一种脱手检测参数标定方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种脱手检测参数标定方法及装置，包括:接收测试终端发送的脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据；分别对所述脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据进行数据处理，进而生成脱手参数数据；将所述脱手参数数据发送至目标终端，以使得所述目标终端根据所述脱手参数数据对脱手驾驶行为进行提醒。本发明专利技术利用传统电动助力转向系统扭矩传感器来判断驾驶员是否手握方向盘，此方法不需要增加任何传感器，运用现有硬件可以满足设计要求，可以降低成本，同时设计了脱手参数标定方法，减小了脱手参数标定时间，提高了参数设计的效率和准确性，并且目标终端能够自我学习和调整，提高脱手参数的适应性。

A Calibration Method and Device for Off-Hand Detection Parameters

【技术实现步骤摘要】
一种脱手检测参数标定方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶领域，特别涉及一种脱手检测参数标定方法及装置。
技术介绍
自动驾驶第二级别Level2，又称为部分自动驾驶(PartialDrivingAutomation)，自动驾驶系统执行某个特定且持续的设计运行区域内的动态驾驶任务的侧向和纵向车辆运动控制子任务，期望驾驶员完成目标和事件探测及反应子任务并监督驾驶自动化完成。如今自动驾驶第二级别Level2运用到越来越多的车型上，智能驾驶功能安全性也越来越受到汽车制造厂商的重视，由于自动驾驶第二级别Level2的智能驾驶是辅助驾驶功能，驾驶员占主导地位，驾驶员需手握方向盘，时刻准备接管车辆，检测到驾驶员脱手驾驶时系统应该给予提醒，因此制定一种驾驶员脱手检测方法对安全驾驶具有重大意义。目前可用的驾驶员脱手检测方法为：前置摄像头检测驾驶员开车姿势、电容式方向盘检测方向盘力矩、传统电动助力转向系统(ElectricPowerSteering，EPS)检测手力矩，由于摄像头检测驾驶员开车姿势和电容式方向盘检测方向盘力矩需要增加新的传感器，增加了制造成本，所以传统EPS检测手力矩在自动驾驶第二级别Level2车上运用的最多。传统EPS系统通过EPS的扭矩传感器检测驾驶员是否手握方向盘，脱手报警检测原理为：当系统检测到EPS手力矩值小于低扭矩时间(TorqueLow)值超过t秒时，系统报出脱手报警，提醒驾驶员手握方向盘并接管车辆；当系统检测到EPS手力矩值大于高扭矩时间(TorqueHigh)值超过h秒时，系统认为驾驶员手握着方向盘，系统不报脱手报警或者脱手报警提醒终止，t和h值根据经验已经确定，因此设计合理的脱手参数TorqueHigh/Low对脱手检测的准确性至关重要。目前的脱手参数标定存在的问题为：脱手参数TorqueLow设置的过低，容易产生漏报警，即驾驶员脱手驾驶也不报脱手报警，这是很危险的驾驶方式，需要避免；脱手参数TorqueHigh设置过高，容易产生误报警，即驾驶员虚搭方向盘也会产生脱手报警，客户容易抱怨。因此，本领域亟需一种脱手检测参数标定的方法，用于准确标定脱手参数TorqueHigh/Low的技术方案。
技术实现思路
针对现有技术的上述问题，本专利技术的目的在于，提供一种脱手检测参数标定方法及装置，该方法及装置较现有脱手检测方法可以降低成本，并且减小了脱手参数标定时间，提高了参数设计的效率和准确性。为了解决上述技术问题，本专利技术的具体技术方案如下：本专利技术提供一种脱手检测参数标定方法，包括:接收测试终端发送的驾驶数据，所述驾驶数据包括：脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据；分别对所述脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据进行数据处理，进而生成脱手参数数据；将所述脱手参数数据发送至目标终端，以使得所述目标终端根据所述脱手参数数据对脱手驾驶行为进行提醒。进一步地，接收测试终端发送的驾驶数据，包括：接收所述测试终端在第一速度阈值和第二速度阈值之间每个速度段分别对应的所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据。进一步地，所述分别对所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据进行数据处理包括：获取第n次采样时刻的所述驾驶数据X(n)与第n-1次采样时刻的第一驾驶数据特征值Y(n-1)；根据所述驾驶数据X(n)与所述第一驾驶数据特征值Y(n-1)得到第二驾驶数据特征值Y(n)，其中，所述第一驾驶数据特征值Y(n)通过所述驾驶数据特征值X(n)与所述第一驾驶数据特征值Y(n-1)加权平均来实现。进一步地，所述分别对所述脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据进行数据处理还包括：获取所述第二脱手特征值Y(n)与Y(n+h)区间内的第一特征值Z(n)；获取所述第一特征值Z(n)与Z(n+i)区间内的第二特征值，所述第二特征值包括：处理后的脱手驾驶力矩数据和处理后的虚搭驾驶力矩数据。进一步地，所述进而生成脱手参数数据包括：所述脱手参数数据不小于所述处理后的脱手驾驶力矩数据，所述脱手参数数据不大于所述处理后的虚搭驾驶力矩数据。进一步地，所述方法还包括：接收驾驶习惯数据，并根据所述驾驶习惯数据更新接收到的所述脱手参数数据。另一方面，本专利技术提供一种脱手检测参数标定装置，包括：数据接收模块，用于接收测试终端发送的驾驶数据，所述驾驶数据包括：脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据；数据生成模块，用于分别对所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据进行数据处理，进而生成脱手参数数据；数据发送模块，用于将所述脱手参数数据发送至目标终端，以使得所述目标终端根据所述脱手参数数据对脱手驾驶行为进行提醒。进一步地，所述数据接收模块具体用于：接收所述测试终端在第一速度阈值和第二速度阈值之间每个速度段分别对应的所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据。进一步地，所述装置还包括：数据更新模块，用于接收驾驶习惯数据，并根据所述驾驶习惯数据更新接收到的所述脱手参数数据。再一方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前述公开的所述的脱手检测参数标定方法的步骤。再一方面，本专利技术提供一种脱手检测参数标定的电子设备，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如前述公开的脱手检测参数标定方法的步骤。采用上述技术方案，本专利技术所述的一种脱手检测参数标定方法及装置具有如下有益效果：利用传统EPS扭矩传感器来判断驾驶员是否手握方向盘，此方法不需要增加任何传感器，运用现有硬件可以满足设计要求，可以降低成本，同时设计了脱手参数标定方法，减小了脱手参数标定时间，提高了参数设计的效率和准确性，并且目标终端能够自我学习和调整，提高脱手参数的适应性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。图1本专利技术所述的脱手检测参数标定方法的流程图；图2本专利技术实施例提供的一种数据处理过程示意图；图3本专利技术实施例提供的一种处理后的脱手驾驶力矩数据和处理后的虚搭驾驶力矩数据线性示意图；图4为本专利技术所述的一种匝道限速识别装置结构示意图；图5为本专利技术所述的电子设备的结构示意图；图中：1-数据接收模块，2-数据生成模块，3-数据发送模块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种脱手检测参数标定方法，其特征在于，包括:接收测试终端发送的驾驶数据，所述驾驶数据包括：脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据；分别对所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据进行数据处理，进而生成脱手参数数据；将所述脱手参数数据发送至目标终端，以使得所述目标终端根据所述脱手参数数据对脱手驾驶行为进行提醒。

【技术特征摘要】
1.一种脱手检测参数标定方法，其特征在于，包括:接收测试终端发送的驾驶数据，所述驾驶数据包括：脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据；分别对所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据进行数据处理，进而生成脱手参数数据；将所述脱手参数数据发送至目标终端，以使得所述目标终端根据所述脱手参数数据对脱手驾驶行为进行提醒。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收测试终端发送的驾驶数据，包括：接收所述测试终端在第一速度阈值和第二速度阈值之间每个速度段分别对应的所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对所述脱手驾驶力矩数据和所述虚搭驾驶力矩数据进行数据处理包括：获取第n次采样时刻的所述驾驶数据X(n)与第n-1次采样时刻的第一驾驶数据特征值Y(n-1)；根据所述驾驶数据X(n)与所述第一驾驶数据特征值Y(n-1)得到第二驾驶数据特征值Y(n)，其中，所述第一驾驶数据特征值Y(n)通过所述驾驶数据特征值X(n)与所述第一驾驶数据特征值Y(n-1)加权平均来实现。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对所述脱手驾驶力矩数据和虚搭驾驶力矩数据进行数据处理还包括：获取所述第二脱手特征值Y(n)与Y(n+h)区间内的第一特征值Z(n)；获取所述第一特征值Z(n)与Z(n+i)区间内的第二特征值，所述第二特征值包括：处理后的脱手驾驶力矩数据...

【专利技术属性】
技术研发人员：程名，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，浙江吉利汽车研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33