【技术实现步骤摘要】
通过曲线拟合控制减速及刹车的方法
本专利技术涉及汽车控制
,具体来说是一种通过曲线拟合控制减速及刹车的方法。
技术介绍
在车辆行驶过程中,合理的控制刹车对于驾驶安全有着重要的影响,由于驾驶技术或其他各种因素的影响,在车辆行驶及启停过程中容易出现踩刹车踏板过重,导致车速短时内变化急促的现象,或踩踏刹车踏板过轻无法实现有效刹车的情况。对此,我国专利公开号CN106218641A公开了一种车辆新手驾驶员自动识别系统,系统通过获取车辆刹车踏板信号等来识别新手驾驶员,并设置更为合理的安全车距和预警时间,提高行车安全性。但是该方案并未从源头上解决刹车踏板踩踏不当的问题。而在现有的无人驾驶技术中,汽车的刹车控制是通过如下方式实现的,首先需要获取车辆的模型,然后通过公式:F=T×变速箱齿轮比×主减速器减速比×μ÷r;计算所需的扭矩,其中F为驱动力,T为所需变速箱扭矩,r为轮胎半径,μ为机械效率,而驱动力可通过公式:F=m*a;进行计算,其中a为所需的减速度,m为车辆重量。其缺点在于若无法获得车辆的模型信息,即无法实现后续的刹车控制。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决现有技术的不足,提供一种通过曲线拟合控制减速及刹车的方法,无需车辆模型信息,即可实现辅助驾驶员进行刹车控制的功能。为了实现上述目的,设计一种通过曲线拟合控制减速及刹车的方法,所述的方法包括如下步骤:步骤a.收集驾驶过程中刹车时的行车速度、刹车踏板值和刹车时的减速度,并按行车速度划分出若干速度区间,以得到不同速度区间下相应减速度所对应的刹车踏板值。步骤b.以减速度的值为横坐标、减速度所对应的刹车踏板值为纵 ...
【技术保护点】
1.一种通过曲线拟合控制减速及刹车的方法,其特征在于所述的方法包括如下步骤:步骤a.收集驾驶过程中刹车时的行车速度、刹车踏板值和刹车时的减速度,并按行车速度划分出若干速度区间,以得到不同速度区间下相应减速度所对应的刹车踏板值;步骤b.以减速度的值为横坐标、减速度所对应的刹车踏板值为纵坐标给定数据点pi(xi,yi),其中i为自然数,设近似曲线
【技术特征摘要】
1.一种通过曲线拟合控制减速及刹车的方法,其特征在于所述的方法包括如下步骤:步骤a.收集驾驶过程中刹车时的行车速度、刹车踏板值和刹车时的减速度,并按行车速度划分出若干速度区间,以得到不同速度区间下相应减速度所对应的刹车踏板值;步骤b.以减速度的值为横坐标、减速度所对应的刹车踏板值为纵坐标给定数据点pi(xi,yi),其中i为自然数,设近似曲线在点pi处的偏差为并且根据:选取与实际曲线y=f(x)的偏差最小的近似曲线对于任意速度区间的数据,设X为加速度矩阵,Y为刹车踏板值矩阵,A为相应的拟合参数矩阵,进行曲线拟合,并求得各个速度区间的拟合参数矩阵A作为各个速度区间的系数矩阵:A=(X′*X)-1*X′*Y进而得到各...
【专利技术属性】
技术研发人员:张鹏,吕强,
申请(专利权)人:纽劢科技上海有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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