一种智能网球发球机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能网球发球机器人，包括旋转发球部件、送球部件、升降部件、机动部件、4个固定部件、网球篮，所述4个固定部件分别固定在机动部件下方的前后两端，所述机动部件上方设有升降部件，所述送球部件位于升降部件上方，且送球部件一侧上方设有网球篮，所述送球部件的另一侧设有旋转发球部件；本实用新型专利技术设计安全可靠，多球路多模式发球，场内灵活机动及固定切换，发球稳定性高，发球频率可控，空间任意发球角度及场内任意落点，本实用新型专利技术功能部件可根据需求更换，使用范围广，推广价值高。

An Intelligent Tennis Serving Robot

【技术实现步骤摘要】
一种智能网球发球机器人
本技术涉及一种智能网球发球机器人，属于智能机器人

技术介绍
网球作为一项优美而激烈的体育运动盛行于全世界，不仅网球爱好群体日益壮大，且对网球训练技术的要求也越来越高，然而训练用智能机器人却少之又少，大众化智能训练场所更是少之又少，高质量的网球训练任由教练人员完成，效率、成本也相应升高。设计一种稳定性高，适应多场地、多球路的智能网球发球机器人可解决此现状。
技术实现思路
本技术目的是提供一种智能网球发球机器人，代替人工及传统发球机进行训练工作，降低训练成本提高训练效率。本技术按以下技术方案实现：一种智能网球发球机器人，包括旋转发球部件、送球部件、升降部件、机动部件、4个固定部件、网球篮；所述4个固定部件分别固定在机动部件下方的前后两端，所述机动部件上方设有升降部件，所述送球部件位于升降部件上方，且送球部件一侧上方设有网球篮，所述送球部件的另一侧设有旋转发球部件。所述旋转发球部件包括发球平台、两个发球轮、两个发球轮调速电机、两根发球轮限位轴、发球轮支撑板、成像传感器、两根旋转限位轴、旋转控制盘、旋转动力舵机；所述发球平台安装在升降部件上方，所述两个发球轮呈上、下排列，所述两根发球轮限位轴上分别设有轴承，所述两个发球轮分别安装在两根发球轮限位轴的轴承上，且两根发球轮限位轴上的轴承的两端分别设有限位垫圈，所述两根发球轮限位轴的一端分别安装发球轮调速电机，且两个发球轮调速电机的两根转轴分别穿过轴承两侧限位垫圈的上、下两端，两根发球轮限位轴分别与两个发球轮调速电机的内芯连接，两根发球轮限位轴的两端分别穿过发球轮支撑板、旋转控制盘的上、下两端，且两根发球轮限位轴穿过发球轮支撑板的上、下两端处分别用螺母固定，所述两根旋转限位轴的一端分别穿过发球轮支撑板中部、旋转控制盘的中部，两根旋转限位轴的另一端分别穿过发球平台，且两根旋转限位轴的另一端穿过发球平台处分别用螺母固定，所述旋转控制盘的一侧盘边上设有不完全齿，所述旋转动力舵机安装在发球平台下方，且旋转动力舵机的齿轮与旋转控制盘的不完全齿啮合，所述成像传感器安装在发球平台上，所述发球平台的两侧壁上分别设有滑槽。所述送球部件包括输送管Ⅰ、输送管Ⅱ、涵道、封门、涵道风扇、伸缩管、输送管Ⅲ、频率控制器、电机、调速电机；所述输送管Ⅰ通过支架倾斜固定在发球平台上，所述输送管Ⅰ的底部位于旋转发球部件的两个发球轮中间，所述输送管Ⅰ的顶部位于涵道出口下方，所述涵道包括涵道风扇和涵道通道，所述涵道通道内设有设有筛管，所述涵道通道的一端为出口，且出口处设有封门，所述封门的顶部与涵道通道出口的顶部连接，所述涵道通道的顶部开有孔，孔上方设有涵道风扇，所述涵道风扇包括中心轴、一片以上的扇叶、固定盘，所述固定盘固定在涵道通道上方，所述中心轴与一片以上的扇叶的一端固定连接，所述一片以上的扇叶位于固定盘内，所述调速电机通过支架固定在涵道通道顶部的孔上方，调速电机的输出轴通过联轴器与中心轴连接，所述涵道通道的另一端与输送管Ⅱ的一端连通，所述输送管Ⅱ通过支架固定在发球平台上方，输送管Ⅱ的另一端与伸缩管的顶端连通，伸缩管的底端与输送管Ⅲ的一端连通，输送管Ⅲ的另一端位于频率控制器下方，输送管Ⅲ位于发球平台后方，所述频率控制器包括转盘，所述转盘固定在输送管Ⅲ上方、网球篮下方，所述转盘上设有一个以上的漏球孔，所述转盘底部与传动轴的一端固定连接，所述传动轴的另一端安装带齿轮Ⅰ，所述电机通过支架固定在频率控制器下方，所述电机的输出轴上设有带齿轮Ⅱ，所述带齿轮Ⅱ通过皮带与带齿轮Ⅰ连接。所述升降部件包括上底板、旋转支承板、一根以上的伸缩支撑杆、两根支撑杆Ⅰ、两根支撑杆Ⅱ、两根支撑杆Ⅲ、两根支撑杆Ⅳ、4个滑轮、2个连接件、两根伸缩杆、两根连接杆、减速电机、齿轮；所述上底板位于旋转发球部件的发球平台下方，所述上底板的两侧壁上分别设有滑槽，所述两个连接件的一端分别安装滑轮，所述两个连接件分别位于上底板上两侧，且所述两个连接件一端的滑轮分别位于上底板的两侧壁的滑槽内，在滑槽内运动，所述两个连接件的另一端分别与两根支撑杆Ⅱ的一端连接，两根支撑杆Ⅱ的另一端分别与两根支撑杆Ⅳ的一端连接，所述两根支撑杆Ⅳ的另一端分别安装滑轮，且两根支撑杆Ⅳ的另一端的滑轮分别安装在旋转发球部件的发球平台两侧壁的滑槽内，在滑槽内滑动，所述两根支撑杆Ⅰ的一端分别连接在上底板上，两根支撑杆Ⅰ的另一端分别与两根支撑杆Ⅲ的一端连接，两根支撑杆Ⅲ的另一端分别与旋转发球部件的发球平台的两端连接，所述两根支撑杆Ⅱ的中部分别与两根支撑杆Ⅰ的中部连接，所述两根支撑杆Ⅲ的中部分别与两根支撑杆Ⅳ的中部连接，且两根支撑杆Ⅳ之间、两根支撑杆Ⅰ之间分别设有连接杆，两根支撑杆Ⅳ之间的连接杆的两端分别设有连接架，两根伸缩杆的底部分别与两个连接件连接，两根伸缩杆的顶部分别与两根支撑杆Ⅳ之间的连接杆两端的连接架连接，所述一根以上的伸缩支撑杆安装在上底板下方，一根以上的伸缩支撑杆的一端分别安装在旋转支承板的两端，一根以上的伸缩支撑杆的另一端分别与上底板的底部连接，所述旋转支承板安装机动部件上，且旋转支承板中部开有空心圆，空心圆上设有齿，所述减速电机安装在机动部件上，且减速电机的输出轴上安装齿轮，所述齿轮与旋转支承板中部空心圆的齿啮合。所述机动部件包括下底板、两个支撑架、两个转向动力舵机、两个前轮支撑架、两根前轮限位轴、两个前轮、两个后轮、两个后轮调速电机、后轮限位轴、两个后轮限位螺栓、电路板、电池组；所述下底板顶面的中部设有空心圆凸台，所述升降部件的旋转支承板中部的空心圆安装在下底板的空心圆凸台上，所述升降部件的减速电机通过支架安装在空心圆凸台内，所述下底板的前端两侧分别固定有前轮支撑架，所述两个前轮支撑架分别位于下底板下方，且两个前轮支撑架的顶部分别设有轴，所述下底板的前端两侧分别安装转向动力舵机，两个转向动力舵机分别位于两个前轮支撑架）的上方，所述两个前轮支撑架顶部的轴分别穿过下底板与转向动力舵机的转子连接，所述两根前轮限位轴分别穿过前轮支撑架，且两根前轮限位轴上分别安装前轮，所述下底板底部后端的两侧分别固定有支撑架，所述后轮限位轴的两端分别穿过两侧的支撑架，且后轮限位轴的两端分别安装后轮调速电机，所述两个后轮分别安装在两端的后轮调速电机的输出轴上，且分别用后轮限位螺栓将两个后轮固定，所述下底板的底部设有电路板，所述电路板一侧设有电池组，所述电池组通过支架固定在下底板底部，所述电路板包括控制系统，所述两个转向动力舵机、两个后轮调速电机分别通过导线与控制系统连接。所述4个固定部件结构相同，每个固定部件包括旋转支撑架、后支撑杆、支撑杠杆、前支撑杆、支脚、前支撑伸缩杆、后支撑伸缩杆、舵机；所述旋转支撑架安装在机动部件的下底板上，且所述旋转支撑架与下底板底部之间设有舵机，所述舵机与旋转支撑架的顶部连接，后支撑伸缩杆的一端通过轴与旋转支撑架连接，后支撑伸缩杆的另一端通过轴与支撑杠杆连接，所述支撑杠杆通过后支撑杆与旋转支撑架连接，所述前支撑杆的一端通过轴与支撑杠杆的前端连接，支脚的顶端与前支撑杆的另一端连接，支脚的底部位于地面上，所述前支撑伸缩杆的一端通过轴与支撑杠杆连接，前支撑伸缩杆的另一端通过轴与前支撑杆的另一端连接。所述旋转发球部件的两个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能网球发球机器人，其特征在于，包括旋转发球部件（1）、送球部件（2）、升降部件（3）、机动部件（5）、4个固定部件（6）、网球篮（7）；所述4个固定部件（6）分别固定在机动部件（5）下方的前后两端，所述机动部件（5）上方设有升降部件（3），所述送球部件（2）位于升降部件（3）上方，且送球部件（2）一侧上方设有网球篮（7），所述送球部件（2）的另一侧设有旋转发球部件（1）。

【技术特征摘要】
1.一种智能网球发球机器人，其特征在于，包括旋转发球部件（1）、送球部件（2）、升降部件（3）、机动部件（5）、4个固定部件（6）、网球篮（7）；所述4个固定部件（6）分别固定在机动部件（5）下方的前后两端，所述机动部件（5）上方设有升降部件（3），所述送球部件（2）位于升降部件（3）上方，且送球部件（2）一侧上方设有网球篮（7），所述送球部件（2）的另一侧设有旋转发球部件（1）。2.根据权利要求1所述的智能网球发球机器人，其特征在于：所述旋转发球部件（1）包括发球平台（11）、两个发球轮（12）、两个发球轮调速电机（13）、两根发球轮限位轴（14）、发球轮支撑板（15）、成像传感器（16）、两根旋转限位轴（17）、旋转控制盘（18）、旋转动力舵机（19）；所述发球平台（11）安装在升降部件（3）上方，所述两个发球轮（12）呈上、下排列，所述两根发球轮限位轴（14）上分别设有轴承（46），所述两个发球轮（12）分别安装在两根发球轮限位轴（14）的轴承（46）上，且两根发球轮限位轴（14）上的轴承（46）的两端分别设有限位垫圈（47），所述两根发球轮限位轴（14）的一端分别安装发球轮调速电机（13），且两个发球轮调速电机（13）的两根转轴（48）分别穿过轴承（46）两侧限位垫圈（47）的上、下两端，两根发球轮限位轴（14）分别与两个发球轮调速电机（13）的内芯连接，两根发球轮限位轴（14）的两端分别穿过发球轮支撑板（15）、旋转控制盘（18）的上、下两端，且两根发球轮限位轴（14）穿过发球轮支撑板（15）的上、下两端处分别用螺母固定，所述两根旋转限位轴（17）的一端分别穿过发球轮支撑板（15）中部、旋转控制盘（18）的中部，两根旋转限位轴（17）的另一端分别穿过发球平台（11），且两根旋转限位轴（17）的另一端穿过发球平台（11）处分别用螺母固定，所述旋转控制盘（18）的一侧盘边上设有不完全齿，所述旋转动力舵机（19）安装在发球平台（11）下方，且旋转动力舵机（19）的齿轮与旋转控制盘（18）的不完全齿啮合，所述成像传感器（16）安装在发球平台（11）上，所述发球平台（11）的两侧壁上分别设有滑槽。3.根据权利要求1所述的智能网球发球机器人，其特征在于：所述送球部件（2）包括输送管Ⅰ（20）、输送管Ⅱ（55）、涵道（22）、封门（21）、涵道风扇（23）、伸缩管（24）、输送管Ⅲ（25）、频率控制器（26）、电机（49）、调速电机；所述输送管Ⅰ（20）通过支架倾斜固定在发球平台（11）上，所述输送管Ⅰ（20）的底部位于旋转发球部件（1）的两个发球轮（12）中间，所述输送管Ⅰ（20）的顶部位于涵道（22）出口下方，所述涵道（22）包括涵道风扇（23）和涵道通道（51），所述涵道通道（51）内设有设有筛管（50），所述涵道通道（51）的一端为出口，且出口处设有封门（21），所述封门（21）的顶部与涵道通道（51）出口的顶部连接，所述涵道通道（51）的顶部开有孔，孔上方设有涵道风扇（23），所述涵道风扇（23）包括中心轴（52）、一片以上的扇叶（53）、固定盘（54），所述固定盘（54）固定在涵道通道（51）上方，所述中心轴（52）与一片以上的扇叶（53）的一端固定连接，所述一片以上的扇叶（53）位于固定盘（54）内，所述调速电机通过支架固定在涵道通道（51）顶部的孔上方，调速电机的输出轴通过联轴器与中心轴（52）连接，所述涵道通道（51）的另一端与输送管Ⅱ（55）的一端连通，所述输送管Ⅱ（55）通过支架固定在发球平台（11）上方，输送管Ⅱ（55）的另一端与伸缩管（24）的顶端连通，伸缩管（24）的底端与输送管Ⅲ（25）的一端连通，输送管Ⅲ（25）的另一端位于频率控制器（26）下方，输送管Ⅲ（25）位于发球平台（11）后方，所述频率控制器（26）包括转盘（56），所述转盘（56）固定在输送管Ⅲ（25）上方、网球篮（7）下方，所述转盘（56）上设有一个以上的漏球孔（4），所述转盘（56）底部与传动轴（57）的一端固定连接，所述传动轴（57）的另一端安装带齿轮Ⅰ（58），所述电机（49）通过支架固定在频率控制器（26）下方，所述电机（49）的输出轴上设有带齿轮Ⅱ（59），所述带齿轮Ⅱ（59）通过皮带（10）与带齿轮Ⅰ（58）连接。4.根据权利要求1所述的智能网球发球机器人，其特征在于：所述升降部件（3）包括上底板（8）、旋转支承板（27）、一根以上的伸缩支撑杆（28）、两根支撑杆Ⅰ（29）、两根支撑杆Ⅱ（60）、两根支撑杆Ⅲ（61）、两根支撑杆Ⅳ（62）、4个滑轮（63）、2个连接件（64）、两根伸缩杆（65）、两根连接杆（66）、减速电机、齿轮；所述上底板（8）位于旋转发球部件（1）的发球平台（11）下方，所述上底板（8）的两侧壁上分别设有滑槽，所述两个连接件（64）的一端分别安装滑轮（63），所述两个连接件（64）分别位于上底板（8）上两侧，且所述两个连接件（64）一端的滑轮（63）分别位于上底板（8）的两侧壁的滑槽内，在滑槽内运动，所述两个连接件（64）的另一端分别与两根支撑杆Ⅱ（60）的一端连接，两根支撑杆Ⅱ（60）的另一端分别与两根支撑杆Ⅳ（...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓强国，可志相，印宁，沈奥祥，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南,53