【技术实现步骤摘要】
一种结构光散斑编码图案的生成方法
本专利技术涉及计算机视觉、深度感知和三维重建
，具体涉及主动立体视觉中所投射的用于标记空间的一种结构光编码方法，尤其涉及一种结构光散斑编码图案的生成方法。
技术介绍
结构光是一种基于立体视觉重建目标的主动式光学测量技术，通常由红外投射器和红外相机利用三角原理获得深度信息。和其它提取深度信息设备相比，如激光测距仪及声纳测距装置，结构光系统在精度、价格及速度方面具有潜在优势，可广泛用于三维空间测量、深度检测及三维表面恢复。基于符号阵列的编码结构光技术能较为准确的获取深度信息，还具有不受环境光影响、算法简单、可靠性高等优势，同时符号阵列的空间编码所具有的全局唯一性，使符号阵列的编码结构光技术非常适用于动态场景。但是符号阵列的编码结构光技术在码字选取时，存在码字复杂、单一码字占有像素点数较多的问题，当较小的物体不能被一个完整码字覆盖时，对该物体进行识别时会产生无匹配，使该技术在识别部分较细小物体上存在困难。随机散斑的编码结构光适合块匹配方式实时处理，但存在匹配块大、难以实现误匹配的自校正功能。
技术实现思路
针对以上不足，本专利技术提出...
【技术保护点】
1.一种结构光散斑编码图案的生成方法，包括如下步骤：S100：选取棋盘格作为基础图案；S200：根据线性反馈移位寄存器生成伪随机序列，并生成相应的伪随机矩阵；S300：根据伪随机矩阵规则，填充所选棋盘格图案中待填充的棋格，将伪随机矩阵重复映射到棋盘格图案中，生成方格码字矩阵；S400：用散斑替代方格码字矩阵中的方格码字，生成散斑码字矩阵；S500：对散斑码字矩阵进行翻转、码字对齐、拼接和周期性延拓，生成结构光散斑编码图案。
【技术特征摘要】
1.一种结构光散斑编码图案的生成方法，包括如下步骤：S100：选取棋盘格作为基础图案；S200：根据线性反馈移位寄存器生成伪随机序列，并生成相应的伪随机矩阵；S300：根据伪随机矩阵规则，填充所选棋盘格图案中待填充的棋格，将伪随机矩阵重复映射到棋盘格图案中，生成方格码字矩阵；S400：用散斑替代方格码字矩阵中的方格码字，生成散斑码字矩阵；S500：对散斑码字矩阵进行翻转、码字对齐、拼接和周期性延拓，生成结构光散斑编码图案。2.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，优选的，所述棋盘格内的棋格按照黑白间隔的方式排列，两相邻同色棋格之间的棋格为待填充棋格。3.根据权利要求1或2所述的生成方法，其特征在于，所述棋盘格中的一个码字包括1个白色棋格、4个黑色棋格和4个待填充棋格，其中，所述白色棋格为码字中心。4.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述伪随机序列的特征多项式可表示为：其中，c0＝cn＝1，c1，c2……，cn-1表示该多项式生成的线性移位寄存器反馈线路的连接状态，x1，x2......，Xn表示第1到第n级寄存器的状态，且x∈{0，1}。5.根据权利要求1所述的生成方法，其特征在于，所述伪随机序列表示为：{...
【专利技术属性】
技术研发人员：葛晨阳，邓鹏超，谢艳梅，姚慧敏，
申请(专利权)人：宁波盈芯信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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