基于并联六自由度机构的复合振动液压缓冲器制造技术

本发明专利技术公开了一种基于并联六自由度平台的复合振动液压缓冲器，由缓冲器固定平台、六个双作用单自由度液压缓冲器、缓冲器活动平台和连接铰链组成，缓冲器活动平台同被控对象连接，固定平台安装在机座或其它固定平面上，六个双作用单自由度液压缓冲器通过连接铰链连接活动平台和固定平台，并支撑活动平台做六维运动。该液压缓冲器能够同时承受六个方向的振动和冲击，能够跟踪被控对象的连续运动，它为多自由度复合振动缓冲系统提供了一种紧凑的、理想的集成方案，可广泛应用于各种多维力缓冲系统，以及平台的复合振动减隔振系统中。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及液压缓冲系统，特别涉及一种基于并联六自由度机构的复合振动液压缓冲器。
技术介绍
液压缓冲比弹簧、摩擦等缓冲方式要优越的多，它不仅能吸收巨大的撞击能量而且能按要求设计缓冲规律，工作稳定、可靠。目前，在高速化自动化的生产线上，在工程机械交通运输工具以及轻工、纺织机械上都被广泛地应用，设置了液压缓冲器能够增加输出，延长使用寿命，最优工作及降低噪音。目前的液压缓冲器基本上是单自由度液压缸缓冲，并且由于结构的原因，它的缓冲方向是单方向的，只能够实现对被控对象的单方向冲击缓冲，而不能跟踪被控对象的连续运动，更无法满足特殊环境下，对多自由度复合振动的拉压缓冲要求。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于并联六自由度机构的复合振动液压缓冲器，为多自由度复合振动缓冲系统提供了一种紧凑的、理想的集成系统。本专利技术采用的技术方案是缓冲器活动平台，十二个连接铰链，缓冲器固定平台和六个双作用单自由度液压缓冲器；缓冲器活动平台的底部和缓冲器固定平台的项部分别安装有六个连接铰链，缓冲器活动平台上的六个连接铰链分别同六个双作用单自由度液压缓冲器的活动缸连接，缓冲器固定平台上的另外六个连接铰链分别同六个双作用单自由度液压缓冲器的固定端盖连接，连接铰链在缓冲器活动平台和缓冲器固定平台上的布置形状为半对称六边形。所述的双作用单自由度液压缓冲器包括在固定缸内装有活动端盖，固定缸的两端对称地安装两个单作用单自由度液压缓冲器，一个单作用单自由度液压缓冲器固定在固定缸的右端盖上，另一个单作用单自由度液压缓冲器固定在固定缸的左端盖上，活动缸穿过左端盖后与活动端盖左台肩圆柱面连接成一体，另一个单作用单自由度液压缓冲器位于活动缸内。本专利技术与
技术介绍
相比，具有的有益效果是 本专利技术继承了液压缓冲的优点，在双作用单自由度液压缓冲器的基础上，采用并联六自由度机构，设计完成了复合振动液压缓冲器，可实现对被控对象连续运动的连续跟踪，以及对六维广义振动的液压缓冲，可以满足各种平台被动减隔振的要求，为多自由度复合振动缓冲系统提供了一种紧凑的、理想的集成方案，是对传统液压缓冲器的突破。并且由于并联六自由度机构具有缓冲力大、机构刚度好、响应快等特点，使得本专利技术具有更好的缓冲性能指标，可获得更佳的试验效果。本专利技术可广泛应用于各种多维力缓冲结构，以及平台的复合振动减隔振系统中，对推动我国高性能的液压缓冲器、平台稳定系统等装备研制具有重要实际价值，对发展我国工业生产、国民经济和国防军事建设起到重要作用。附图说明图1是本专利技术的结构原理示意图；图2是双作用单自由度液压缓冲器的轴向剖视图；图3是双作用单自由度液压缓冲器的A-A剖视图；图中1、缓冲器活动平台，2、连接铰链，3、缓冲器固定平台，4、双作用单自由度液压缓冲器，5、活动缸，6、连接螺母，7、左端盖，8、固定缸，9、活塞杆，10、活动端盖，11、紧定螺钉，12、右端盖，13、单作用单自由度液压缓冲器。具体实施例方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的说明。缓冲器活动平台1，十二个连接铰链2，缓冲器固定平台3和六个双作用单自由度液压缓冲器4。缓冲器活动平台1的底部和缓冲器固定平台3的顶部分别安装有六个连接铰链2，缓冲器活动平台1上的六个连接铰链分别同六个双作用单自由度液压缓冲器4的活动缸连接，缓冲器固定平台3上的另外六个连接铰链2分别同六个双作用单自由度液压缓冲器4的固定端盖12连接，连接铰链2在缓冲器活动平台1和缓冲器固定平台3上的布置形状为半对称六边形。所述的双作用单自由度液压缓冲器4包括在固定缸8内装有活动端盖10，固定缸8的两端对称地安装两个单作用单自由度液压缓冲器13，一个单作用固定在固定缸8的右端盖12上，由连接螺母6紧固，另一个单作用单自由度液压缓冲器13固定在固定缸8的左端盖7上，由另外一个连接螺母6紧固，活动缸5穿过左端盖7后与活动端盖10左台肩圆柱面连接成一体，另一个单作用单自由度液压缓冲器13位于活动缸5内，两个的活塞杆分别嵌入活动端盖10的两端，并由紧定镙钉11定位连接，该单作用单自由度液压缓冲器13可使用市面同类型产品，亦可根据实际情况自由设计。工作原理缓冲器活动平台1通过外围连接结构通被控对象连接，缓冲器固定平台3同机座或其它固定平面连接，六个双作用单自由度液压缓冲器4通过连接铰链2连接和支撑缓冲器活动平台1。本专利技术整体上采用的是并联六自由度结构，缓冲器活动平台1能完成沿坐标X、Y、Z轴的直线运动以及绕坐标X、Y、Z轴翻滚运动。以基础平面为坐标XOY平面，坐标Z轴正方向向上，当被控对象沿Z轴正方向运动时，缓冲器活动平台1向上运动，通过连接铰链2六个双作用单自由度液压缓冲器4受拉，双作用单自由度液压缓冲器4的活动缸5向上运动，拉动活动端盖10向上运动，同左端盖7相连的单作用单自由度液压缓冲器13的活塞杆9受压，该液压缓冲器起缓冲作用。当被控对象沿Z轴负方向运动时，缓冲器活动平台1向下运动，通过连接铰链2六个双作用单自由度液压缓冲器4受压，双作用单自由度液压缓冲器4的活动缸5向下运动，拉动活动端盖10向下运动，同右端盖12相连的单作用单自由度液压缓冲器13的活塞杆9受压，该液压缓冲器起缓冲作用。当被控对象沿坐标X、Y轴直线运动，或绕X、Y、Z轴翻滚运动时，三个双作用单自由度液压缓冲器4受拉，另外三个双作用单自由度液压缓冲器4受压，其液压缓冲过程同上述描述相似。由此，本专利技术利用并联六自由度结构，透过不同双作用单自由度液压缓冲器4的受拉、受压缓冲实现对活动平台1的复合振动缓冲。上述具体实施方式用来解释说明本专利技术，而不是对本专利技术进行限制，在本专利技术的精神和权利要求的保护范围内，对本专利技术作出的任何修改和改变，都落入本专利技术的保护范围。权利要求1.一种基于并联六自由度机构的复合振动液压缓冲器，其特征在于它包括缓冲器活动平台(1)，十二个连接铰链(2)，缓冲器固定平台(3)和六个双作用单自由度液压缓冲器(4)；缓冲器活动平台(1)的底部和缓冲器固定平台(3)的顶部分别安装有六个连接铰链(2)，缓冲器活动平台(1)上的六个连接铰链分别同六个双作用单自由度液压缓冲器(4)的活动缸连接，缓冲器固定平台(3)上的另外六个连接铰链(2)分别同六个双作用单自由度液压缓冲器(4)的固定端盖(12)连接，连接铰链(2)在缓冲器活动平台(1)和缓冲器固定平台(3)上的布置形状为半对称六边形。2.根据权利要求1所述的一种基于并联六自由度机构的复合振动液压缓冲器，其特征在于所述的双作用单自由度液压缓冲器(4)包括在固定缸(8)内装有活动端盖(10)，固定缸(8)的两端对称地安装两个单作用单自由度液压缓冲器(13)，一个单作用单自由度液压缓冲器(13)固定在固定缸(8)的右端盖(12)上，另一个单作用单自由度液压缓冲器(13)固定在固定缸(8)的左端盖(7)上，活动缸(5)穿过左端盖(7)后与活动端盖(10)左台肩圆柱面连接成一体，另一个单作用单自由度液压缓冲器(13)位于活动缸(5)内。全文摘要本专利技术公开了一种基于并联六自由度平台的复合振动液压缓冲器，由缓冲器固定平台、六个双作用单自由度液压缓冲器、缓冲器活动平台和连接铰链组成，缓冲器活动平台同被控对象连接，固定平台安装在机座或其它固定平面上，六个双作用单自由度液压本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于并联六自由度机构的复合振动液压缓冲器，其特征在于它包括：缓冲器活动平台（１），十二个连接铰链（２），缓冲器固定平台（３）和六个双作用单自由度液压缓冲器（４）；缓冲器活动平台（１）的底部和缓冲器固定平台（３）的顶部分别安装有六个连接铰链（２），缓冲器活动平台（１）上的六个连接铰链分别同六个双作用单自由度液压缓冲器（４）的活动缸连接，缓冲器固定平台（３）上的另外六个连接铰链（２）分别同六个双作用单自由度液压缓冲器（４）的固定端盖（１２）连接，连接铰链（２）在缓冲器活动平台（１）和缓冲器固定平台（３）上的布置形状为半对称六边形。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王宣银，丁渊明，李冰茹，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：86[中国|杭州]