【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机械骨节技术，尤其是关于并联机器人普遍采用的虎克铰式骨节技术。
技术介绍
目前，并联机器人在全方位的自动化领域中在不断的向着高智能发展，所以对其各功能 部件要求也就越来苛刻，特别是对机械骨节运动势态的要求，应能满足运动平稳，活动自如， 抗振性强，反应速度快，动静转换准确等技术性功能。现有由虎克铰座、十字轴和控制机构 组成的虎克铰式骨节控制机构多数为杠杆磁闸式或可控智能电机式，前者结构复杂，抗振性 差，性能指标达不到要求；后者智能电机功率小，适应不了强载动静转换要求，易发生错位 移动，导致事故发生，不尽理想。
技术实现思路
本专利技术为克服现有技术的不足之处，满足目前对机械骨节运动规律要求，提供一种阻尼 力矩可控的虎克铰，该虎克铰可具有运动平稳，活动自如，抗振性好，反应速度快，动静转 换准确，适于变载荷下运行，杜绝错位发生的优越性能。本专利技术解决其问题所采用的技术方案是包含有虎克铰座和十字轴，其特征是十字轴各轴的根部设有与虎克铰座轴承孔配合相当的轴承，虎克铰座与各轴相垂直的各端面上设有阻 尼器壳体和与该壳体相连的阻尼器端盖，在阻尼器壳体和阻尼器...
【技术保护点】
一种阻尼力矩可控的虎克铰，包含有虎克铰座、十字轴，其特征是十字轴各轴根部设有与虎克铰座轴承孔相配合的轴承，虎克铰座与各轴相垂直的各端面上，设有阻尼器壳体，与该壳体相连的阻尼器端盖，在阻尼器壳体和阻尼器端盖所包围的空间内，设有励磁线圈，线圈内壁设有导磁鼓，配装在阻尼壳体内的十字轴的轴端上，轴端上设有与阻尼器壳体密封的密封圈；还设有与励磁线圈配套工作的阻尼鼓，阻尼鼓与导磁鼓之间装有磁流变液。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：胡明，郭成，原所先，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：发明
国别省市：89[中国|沈阳]
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