起竖控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种起竖控制系统，可靠性较高，其包括：多个接近开关，用于分别在起竖装置到达不同角度位置时生成对应的开关信号；角度编码器，用于采集起竖装置的实时角度信号；第一通用控制器和第二通用控制器，分别用于获取至少一个接近开关生成的开关信号，其至少一个还根据所获取的开关信号生成相应的控制指令；主控制器，用于接收实时角度信号、第一通用控制器和第二通用控制器获取的开关信号中的至少一个，生成相应的控制指令并发送至第一通用控制器和第二通用控制器中的至少一个；第一执行机构和第二执行机构，第一通用控制器、第二通用控制器还根据自身生成的控制指令或主控制器发送的控制指令对应控制第一执行机构、第二执行机构动作。

Erection control system

【技术实现步骤摘要】
起竖控制系统
本专利技术涉及起竖控制
，具体涉及一种起竖控制系统。
技术介绍
在起竖控制领域，通常根据指标要求在规定时间、规定速度范围内，通过控制举升系统，将大型起竖装置由水平姿态切换为竖直姿态。该控制过程通过控制系统对液压及机械系统实行控制，按照一定策略在起竖流程的不同阶段执行对应动作。而现有控制系统普遍采用单一控制策略，在装置起竖的不同姿态，将液压系统调整到对应压力、流量。若在某一阶段控制系统失效，则液压系统会保持当前压力、流量持续进行起竖动作，若流程需要减小压力、流量时无法执行相应控制操作，则会对系统带来不可预估的灾难性后果。
技术实现思路
本专利技术为解决上述技术问题，提供了一种起竖控制系统，能够提高起竖控制的可靠性，降低系统的风险。本专利技术采用的技术方案如下：一种起竖控制系统，包括：多个接近开关，所述多个接近开关用于分别在起竖装置到达不同角度位置时生成对应的开关信号；角度编码器，所述角度编码器用于采集所述起竖装置的实时角度信号；第一通用控制器和第二通用控制器，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器分别与所述多个接近开关中的至少一个相连，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器分别用于获取至少一个接近开关生成的开关信号，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器中的至少一个还用于根据所获取的开关信号生成相应的控制指令；主控制器，所述主控制器分别与所述角度编码器、所述第一通用控制器和所述第二通用控制器相连，所述主控制器用于接收所述角度编码器采集的实时角度信号、所述第一通用控制器获取的开关信号和所述第二通用控制器获取的开关信号中的至少一个，并根据所述角度编码器采集的实时角度信号、所述第一通用控制器获取的开关信号和所述第二通用控制器获取的开关信号中的至少一个生成相应的控制指令，以及将所生成的控制指令发送至所述第一通用控制器和所述第二通用控制器中的至少一个；第一执行机构，所述第一执行机构与所述第一通用控制器相连，所述第一通用控制器还用于根据自身生成的控制指令或所述主控制器发送的控制指令控制所述第一执行机构动作；第二执行机构，所述第二执行机构与所述第二通用控制器相连，所述第二通用控制器还用于根据自身生成的控制指令或所述主控制器发送的控制指令控制所述第二执行机构动作。所述多个接近开关安装于所述起竖装置的尾部。所述角度编码器安装于所述起竖装置的回转轴上。所述主控制器通过CANopen总线与所述角度编码器、所述第一通用控制器和所述第二通用控制器相连。所述第一执行机构和所述第二执行机构均包括液压电磁阀，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器对应调整液压电磁阀的液压压力流量以实现起竖速度和姿态控制。所述的起竖控制系统包括4个接近开关，4个接近开关分别在起竖装置到达0°、67°、87°、90°位置时生成对应的开关信号。所述第一通用控制器和所述第二通用控制器均与0°、67°、87°、90°对应的接近开关相连，以获取起竖装置到达0°、67°、87°、90°位置时生成的开关信号。所述第一通用控制器与67°、87°和90°对应的接近开关相连，以获取起竖装置到达67°、87°和90°位置时生成的开关信号，所述第二通用控制器与0°和87°对应的姿态近接开关相连，以获取起竖装置到达0°和87°位置时生成的开关信号。所述第一执行机构或所述第二执行机构在所述起竖装置到达0°～67°、67°～87°、87°～90°的角度区间时分别执行不同的动作。所述第一通用控制器或所述第二通用控制器根据起竖装置到达87°位置时生成的开关信号生成相应的控制指令。本专利技术的有益效果：根据本专利技术实施例的起竖控制系统，通过设置多个接近开关和角度编码器进行双冗余的起竖角度采集，通过设置主控制器和通用控制器进行双冗余的控制指令生成，通过设置两个通用控制器对应连接两个执行机构进行双冗余的起竖动作执行，由此，系统组成相对简单，能够提高起竖控制的可靠性，降低系统的风险。附图说明图1为本专利技术实施例的起竖控制系统的方框示意图；图2为本专利技术一个实施例的起竖控制系统的方框示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，本专利技术实施例的起竖控制系统，包括多个接近开关10、角度编码器20、第一通用控制器30、第二通用控制器40、主控制器50、第一执行机构60和第二执行机构70。其中，多个接近开关10用于分别在起竖装置到达不同角度位置时生成对应的开关信号；角度编码器20用于采集起竖装置的实时角度信号；第一通用控制器30和第二通用控制器40分别与多个接近开关10中的至少一个相连，第一通用控制器30和第二通用控制器40分别用于获取至少一个接近开关10生成的开关信号，第一通用控制器30和第二通用控制器40中的至少一个还用于根据所获取的开关信号生成相应的控制指令；主控制器50分别与角度编码器20、第一通用控制器30和第二通用控制器40相连，主控制器50用于接收角度编码器20采集的实时角度信号、第一通用控制器30获取的开关信号和第二通用控制器40获取的开关信号中的至少一个，并根据角度编码器20采集的实时角度信号、第一通用控制器30获取的开关信号和第二通用控制器40获取的开关信号中的至少一个生成相应的控制指令，以及将所生成的控制指令发送至第一通用控制器30和第二通用控制器40中的至少一个；第一执行机构60与第一通用控制器30相连，第一通用控制器30还用于根据自身生成的控制指令或主控制器50发送的控制指令控制第一执行机构60动作；第二执行机构70与第二通用控制器40相连，第二通用控制器40还用于根据自身生成的控制指令或主控制器50发送的控制指令控制第二执行机构70动作。在本专利技术的一个实施例中，多个接近开关10可安装于起竖装置的尾部。在本专利技术的一个具体实施例中，起竖控制系统包括4个接近开关10，4个接近开关10分别在起竖装置到达0°、67°、87°、90°位置时生成对应的开关信号。举例而言，0°、67°、87°、90°的接近开关10可分别对应在起竖装置到达小于0°、67°、87°、90°位置时处于断开状态，并在起竖装置到达等于或大于0°、67°、87°、90°位置时处于闭合状态。4个接近开关10的状态，即开关信号可由与其相连的第一通用控制器30和/或第二通用控制器40采集，并发送至主控制器50。在本专利技术的一个实施例中，角度编码器20可安装于起竖装置的回转轴上。角度编码器20可采集起竖装置当前的实时角度值，并发送至主控制器50。在本专利技术的一个实施例中，主控制器50通过CANopen总线与角度编码器20、第一通用控制器30和第二通用控制器40相连，以通过CANopen总线进行接近开关状态、实时角度值的接收和控制指令的发送。在本专利技术的一个实施例中，第一执行机构60和第二执行机构70可均包括液压电磁阀，第一通用控制器30和第二通用控制器40对应调整液压电磁阀的液压压力流量以实现起竖速度和姿态控制。在本专利技术的一个实施例中，第一通用控制器30和第二通用控制器40可获取0°、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种起竖控制系统，其特征在于，包括：多个接近开关，所述多个接近开关用于分别在起竖装置到达不同角度位置时生成对应的开关信号；角度编码器，所述角度编码器用于采集所述起竖装置的实时角度信号；第一通用控制器和第二通用控制器，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器分别与所述多个接近开关中的至少一个相连，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器分别用于获取至少一个接近开关生成的开关信号，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器中的至少一个还用于根据所获取的开关信号生成相应的控制指令；主控制器，所述主控制器分别与所述角度编码器、所述第一通用控制器和所述第二通用控制器相连，所述主控制器用于接收所述角度编码器采集的实时角度信号、所述第一通用控制器获取的开关信号和所述第二通用控制器获取的开关信号中的至少一个，并根据所述角度编码器采集的实时角度信号、所述第一通用控制器获取的开关信号和所述第二通用控制器获取的开关信号中的至少一个生成相应的控制指令，以及将所生成的控制指令发送至所述第一通用控制器和所述第二通用控制器中的至少一个；第一执行机构，所述第一执行机构与所述第一通用控制器相连，所述第一通用控制器还用于根据自身生成的控制指令或所述主控制器发送的控制指令控制所述第一执行机构动作；第二执行机构，所述第二执行机构与所述第二通用控制器相连，所述第二通用控制器还用于根据自身生成的控制指令或所述主控制器发送的控制指令控制所述第二执行机构动作。...

【技术特征摘要】
1.一种起竖控制系统，其特征在于，包括：多个接近开关，所述多个接近开关用于分别在起竖装置到达不同角度位置时生成对应的开关信号；角度编码器，所述角度编码器用于采集所述起竖装置的实时角度信号；第一通用控制器和第二通用控制器，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器分别与所述多个接近开关中的至少一个相连，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器分别用于获取至少一个接近开关生成的开关信号，所述第一通用控制器和所述第二通用控制器中的至少一个还用于根据所获取的开关信号生成相应的控制指令；主控制器，所述主控制器分别与所述角度编码器、所述第一通用控制器和所述第二通用控制器相连，所述主控制器用于接收所述角度编码器采集的实时角度信号、所述第一通用控制器获取的开关信号和所述第二通用控制器获取的开关信号中的至少一个，并根据所述角度编码器采集的实时角度信号、所述第一通用控制器获取的开关信号和所述第二通用控制器获取的开关信号中的至少一个生成相应的控制指令，以及将所生成的控制指令发送至所述第一通用控制器和所述第二通用控制器中的至少一个；第一执行机构，所述第一执行机构与所述第一通用控制器相连，所述第一通用控制器还用于根据自身生成的控制指令或所述主控制器发送的控制指令控制所述第一执行机构动作；第二执行机构，所述第二执行机构与所述第二通用控制器相连，所述第二通用控制器还用于根据自身生成的控制指令或所述主控制器发送的控制指令控制所述第二执行机构动作。2.根据权利要求1所述的起竖控制系统，其特征在于，所述多个接近开关安装于所述起竖装置的尾部。3.根据权利要求1所述的起竖控制系统，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张帆，杨会菊，刘杰，程腊腊，张向文，郝欣伟，郭培星，苏娟，李志超，段培勇，
申请(专利权)人：北京航天发射技术研究所，中国运载火箭技术研究院，
类型：发明
国别省市：北京,11