【技术实现步骤摘要】
一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构
本技术属于机械制造领域，尤其是涉及一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构。
技术介绍
在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。机械手的种类繁多，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械臂前端需要连接夹取机构用以夹取零件。在实际生产中，有很多零件是不规则的，为了满足异形件的稳固夹取，需要一种可以实现多角度同时夹取的夹取机构，需要一种可以改变夹取机构多个角度夹取深度的可调节的柔性夹取机构。
技术实现思路
本技术提供一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构。本技术采用如下技术方案实现专利技术目的：一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构...
【技术保护点】
1.一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构，包括连接架A(5)，其特征在于：所述连接架A(5)一侧固定连接四轴机械臂，所述连接架A(5)另一侧通过一组连接杆(8)固定连接连接架B(7)，所述连接架B(7)一侧固定有一组圆周阵列的铰接座，每个所述铰接座通过夹取臂(1)铰接连接连杆(6)的一端，铰接点位于所述夹取臂(1)的中部位置，所述连杆(6)的另一端通过连接卡扣(9)铰接连接在套筒连杆(4)侧面的铰接座上，所述套筒连杆(4)一端固定连接穿过所述连接架A(5)和所述连接架B(7)通孔的四轴机械臂的伸缩轴。
【技术特征摘要】
1.一种与四轴机械手相配合的可调节的柔性零件夹取机构，包括连接架A(5)，其特征在于：所述连接架A(5)一侧固定连接四轴机械臂，所述连接架A(5)另一侧通过一组连接杆(8)固定连接连接架B(7)，所述连接架B(7)一侧固定有一组圆周阵列的铰接座，每个所述铰接座通过夹取臂(1)铰接连接连杆(6)的一端，铰接点位于所述夹取臂(1)的中部位置，所述连杆(6)的另一端通过连接卡扣(9)铰接连接在套筒连杆(4)侧面的铰接座上，所述套筒连杆(4)一端固定连接穿过所述连接架A(5)和所述连接架B(7)通孔的四轴机械臂的伸缩轴。2.根据权利要求1所述的与四轴机...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩宇，殷福星，梁春永，王洪水，崔泽林，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：新型
国别省市：天津,12
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