The invention provides an underwater laser welding integrated control system and its welding method, including a moving air hood (11), a wire feeder (13), a laser source control cabinet (7), an air control box (14), a water cooler (8), a controller (4), a storage device (3), an image processor (6), an industrial control computer (5), a monitoring host (1), an underwater panoramic camera (2), and a horizontal position. Shift sensor (9), vertical distance sensor (12), fixed frame (10), laser welded joint (71), local observation camera (15). This system improves the control accuracy and welding quality, reduces the workload of operators, reduces the error of manual operation and track deviation. By controlling laser welding joints, this system can repair the cracks on the steel cladding surface of pool bottom, completely solve the leakage problem, and avoid the original temporary plugging measures. Short duration, inconvenience in construction and other issues.
【技术实现步骤摘要】
一种水下激光焊接综合控制系统及其焊接方法
本专利技术涉及工业焊接自动化
，特别是一种水下激光焊接设备的控制系统。
技术介绍
核电厂的乏燃料水池底部和四周均用钢覆面覆盖，其焊缝数量多且焊缝长度大。焊缝处于15米水深下无法进行在役检查，长期运行后，会因焊缝发生应力腐蚀及缺陷等原因而导致乏燃料水池泄漏。由于大部分电站乏燃料水池采用单池设计不具备腾空水池开展维修条件，且因水池底部辐射剂量高，人员维修困难，部分国外电厂只能采用了聚合物进行临时封堵，因此发展水下焊接自动化系统具有较强的现实需求和意义。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种水下激光焊接综合控制系统，包括移动气罩(11)、送丝机(13)、激光源控制柜(7)、气控箱(14)、水冷机(8)、控制器(4)、储存器(3)、图像处理器(6)、工控机(5)、监控主机(1)、水下全景摄像机(2)、水平位移传感器(9)、垂直距离传感器(12)、固定机架(10)、激光焊接头(71)、局部观察摄像机(15)；所述监控主机(1)显示并调整所述控制器(4)内的所有工艺参数，并展示所述局部观察摄像机(15)所摄照片、经所述图像处理器(6)处理后的图片和所述移动气罩(11)的移动轨迹；所述水下全景摄像机(2)固定在所述固定机架(10)上，拍摄所述固定机架(10)正下方池底照片；所述储存器(3)用于存储实时参数和图像；所述控制器(4)可实时调整所述移动气罩(11)位置的水下焊接；所述工控机(5)可对处理后的图像进行图像识别和焊接路径规划；所述图像处理器(6)可以进行图像处理；通过图像识别算法识别后生成所...
【技术保护点】
1.一种水下激光焊接综合控制系统，其特征在于：包括移动气罩(11)、送丝机(13)、激光源控制柜(7)、气控箱(14)、水冷机(8)、控制器(4)、储存器(3)、图像处理器(6)、工控机(5)、监控主机(1)、水下全景摄像机(2)、水平位移传感器(9)、垂直距离传感器(12)、固定机架(10)、激光焊接头(71)、局部观察摄像机(15)；所述监控主机(1)显示并调整所述控制器(4)内的所有工艺参数，并展示所述局部观察摄像机(15)所摄照片、经所述图像处理器(6)处理后的图片和所述移动气罩(11)的移动轨迹；所述水下全景摄像机(2)固定在所述固定机架(10)上，拍摄所述固定机架(10)正下方池底照片；所述储存器(3)用于存储实时参数和图像；所述控制器(4)可实时调整所述移动气罩(11)位置的水下焊接；所述工控机(5)可对处理后的图像进行图像识别和焊接路径规划；所述图像处理器(6)可以进行图像处理；通过图像识别算法识别后生成所述移动气罩(11)的焊接修补路径，并将所述路径参数传入所述控制器(4)；所述激光源控制柜(7)为独立于所述控制器(4)的控制单元，所述激光源控制柜(7)可自主控制激光...
【技术特征摘要】
1.一种水下激光焊接综合控制系统，其特征在于：包括移动气罩(11)、送丝机(13)、激光源控制柜(7)、气控箱(14)、水冷机(8)、控制器(4)、储存器(3)、图像处理器(6)、工控机(5)、监控主机(1)、水下全景摄像机(2)、水平位移传感器(9)、垂直距离传感器(12)、固定机架(10)、激光焊接头(71)、局部观察摄像机(15)；所述监控主机(1)显示并调整所述控制器(4)内的所有工艺参数，并展示所述局部观察摄像机(15)所摄照片、经所述图像处理器(6)处理后的图片和所述移动气罩(11)的移动轨迹；所述水下全景摄像机(2)固定在所述固定机架(10)上，拍摄所述固定机架(10)正下方池底照片；所述储存器(3)用于存储实时参数和图像；所述控制器(4)可实时调整所述移动气罩(11)位置的水下焊接；所述工控机(5)可对处理后的图像进行图像识别和焊接路径规划；所述图像处理器(6)可以进行图像处理；通过图像识别算法识别后生成所述移动气罩(11)的焊接修补路径，并将所述路径参数传入所述控制器(4)；所述激光源控制柜(7)为独立于所述控制器(4)的控制单元，所述激光源控制柜(7)可自主控制激光的输出和为其提供冷却的所述水冷机(8)的运行；所述激光源控制柜(7)与控制器(4)实时通讯，亦可通过控制器(4)对激光源控制柜(7)的运行参数进行调整；所述水冷机(8)对激光提供冷却；所述移动气罩(11)固定在所述固定机架(10)上，所述固定机架(10)的轴向运动装置根据安装在所述固定机架(10)上的所述水平位移传感器(9)和所述垂直距离传感器(12)的反馈信号对移动气罩(11)提供定向、定值的位移；所述移动气罩(11)由所述气控箱(14)进行高压充气以排开池水，所述移动气罩(11)内部的所述激光焊接头(71)与所述送丝机(13)配合进行焊接；所述局部观察摄像机(15)安装在所述移动气罩(11)内和所述激光焊接头(71)的上方。2.如权利要求1所述的一种水下激光焊接综合控制系统，其特征在于：所述监控主机(1)包含显示器和输入设备，具有人机交互界面。3.如权利要求1所述的一种水下激光焊接综合控制系统，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：卞向南，翁志敏，张晓春，贺小明，梅乐，黄然，邵长磊，徐道平，陈志清，金博，钟华，杨红鸣，张俊宝，丛大志，
申请(专利权)人：上海核工程研究设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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