农业系统技术方案

一种系统包括与农业车辆(100)关联的控制器(104)。控制器(104)配置成基于捆包位置数据(110)确定表示农业车辆(100)将在农田(102)中采取的路线的路线计划数据(112)。捆包位置数据(110)表示农田(102)中的捆包(108)的位置。

agricultural system

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】农业系统
技术介绍
确定农田中的农业机械的准确路线计划可以使作物材料能够例如在操作所花费的时间长度和机器所使用的燃料量方面以高效方式被拾取。在一些应用中，农业机械可以使用这样的路线计划自主操作。
技术实现思路
根据本专利技术的第一方面，提供了一种系统，其包括：与农业车辆关联的控制器，所述控制器配置成：基于捆包位置数据，确定表示所述农业车辆将在农田中采取的路线的路线计划数据，其中所述捆包位置数据表示农田中的捆包的位置。所述控制器可以配置成确定所述路线计划数据，使得所述农业车辆将避开捆包的位置。所述控制器可以配置成确定所述路线计划数据，使得所述农业车辆将把未来的捆包存放在农田中的捆包的位置附近。所述农业车辆可以是打捆机。所述控制器还可以配置成：接收表示所述农业车辆将从农田拾取的作物材料的田地数据；并且基于所述田地数据确定所述路线计划数据。所述控制器可以配置成在农业机械从农田拾取作物材料时接收更新的田地数据。所述控制器可以配置成在所述农业车辆在农田中使用时通过修改先前路线计划确定所述路线计划数据。所述路线计划数据可以包括所述农业车辆将经过的一系列位置。所述控制器可以配置成基于所述路线计划数据确定所述农业车辆的车辆控制指令。所述车辆控制指令可以包括用于自动控制所述农业车辆的行进方向的车辆转向指令。所述车辆控制指令还可以包括用于在沿着路线的多个位置处自动控制所述农业车辆的速度的路线速度指令。所述系统还可以包括：无人车辆，所述无人车辆配置成获取：表示具有位于其中的一个或多个捆包的农田的田地数据；和与所述田地数据关联的田地位置数据。所述控制器可以配置成基于所述田地数据和所述田地位置数据确定所述捆包位置数据。所述控制器还可以配置成：基于所述田地数据，确定表示一个或多个捆包的尺寸的捆包尺寸数据；并且基于所述捆包尺寸数据确定所述捆包位置数据。所述控制器可以配置成：从将捆包存放在农田中的打捆机接收打捆机数据；并且基于所述打捆机数据确定所述捆包位置数据。所述打捆机数据可以包括：表示所述打捆机将捆包存放在田地中的瞬间的所述打捆机的位置的打捆机位置数据；和/或表示捆包的尺寸的捆包尺寸数据。所述路线计划数据可以表示所述农业车辆对农田的整个未处理部分将采取的路线。以该方式，路线计划数据可以基于农业车辆已经在田地中采取的实际路径使用(修订)未处理割幅地图。这在操作开始时不一定是已知的，因为路线计划可能在操作开始之后被动态修改。所述系统还可以包括配置成根据所述车辆控制指令操作的农业车辆。可以提供一种计算机实现的方法：基于捆包位置数据，确定表示农业车辆将在农田中采取的路线的路线计划数据，其中所述捆包位置数据表示农田中的捆包的位置。可以提供一种控制农业机械的方法，所述方法包括：基于捆包位置数据，确定表示农业车辆将在农田中采取的路线的路线计划数据，其中所述捆包位置数据表示农田中的捆包的位置；基于所述路线计划数据，确定所述农业车辆的车辆控制指令；以及根据所述车辆控制指令操作所述农业车辆。可以提供一种计算机程序，当在计算机上运行时，所述计算机程序使所述计算机配置本文公开的任何装置，包括控制器，处理器，机械，车辆或装置，或执行本文公开的任何方法。计算机程序可以是软件实现，并且计算机可以被认为是任何适当的硬件实现，包括数字信号处理器，微控制器，和只读存储器(ROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)或电子可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，作为非限制性示例。计算机程序可以在计算机可读介质上被提供，所述计算机可读介质可以是诸如盘或存储器装置的物理计算机可读介质，或者可以体现为瞬态信号。这样的瞬态信号可以是网络下载，包括互联网下载。附图说明现在将通过示例并参考附图来描述本专利技术的实施例，其中：图1示出了农田的示例；图2示意性地示出了与确定农业车辆在农田中遵循的路线关联的系统；图3示意性地示出了与确定打捆机在农田中可以遵循的路线关联的另一系统；以及图4示意性地示出了与确定打捆机在农田中遵循的路线关联的又一系统。具体实施方式图2示意性地示出了与确定农业车辆在如图1中所示的农田102中遵循的路线关联的系统。在该示例中，农业车辆是打捆机100。该系统包括与打捆机100关联的控制器104。应当领会，控制器104可以位于打捆机100上，或者远离打捆机100。例如，控制器104的功能可以在远程服务器(例如“在云中”的服务器)上执行。田地102包括多排作物材料，其可以是干草、稻草或类似产品，其已经以割幅(swath)106的形式留在田地102中。割幅106是所讨论的产品的长排，其在横向中心堆积并倾向于在相应的横向边缘处变平。通常，已经过收割的田地102包含许多基本上相互平行的割幅106，如图1中所示。割幅通过大的一致的间隙彼此间隔。割幅106中的作物材料可以由打捆机100拾取，并且然后作为捆包108存放在田地102中。图1中所示的田地102已部分被处理，因为它包括用于打捆的数排割幅106和完成的捆包108。应当理解，一个以上打捆机100可以同时在相同田地102中工作。与打捆机100关联的控制器104接收表示捆包108在农田102中的位置的捆包位置数据110，并且确定路线计划数据112。路线计划数据112表示打捆机100基于捆包位置数据110将在农田中采取的路线。如下面将详细讨论的，当打捆机100在田地102中时，这样的处理可以使打捆机100的路线计划能够实时地调整，从而避开在打捆机100(或另一打捆机)开始处理田地102中的割幅106之后已落入田地102中的捆包108的位置。在一些示例中，控制器104可以通过在打捆机100在田地102中使用时修改先前路线计划来确定路线计划数据112。例如，可以生成初始路线计划以供打捆机100拾取作物材料的割幅106。然而，当生成该初始路线计划时，可能无法准确地确定打捆机100将在田地中存放捆包108的位置。如果捆包108a存放在一排割幅106a的端部处的岬角附近，则该捆包108a可能阻止打捆机100从某个方向转入相邻的一排割幅106a。也就是说，如果打捆机100以左转弯转入相邻排的割幅106a，则打捆机100(或牵拉打捆机的拖拉机，如果其不是自己提供动力)可能在捆包108a上行驶并将损坏它。然而，如果打捆机100以右转弯转入相邻排的割幅106a，则打捆机100可以避开捆包108a。路线计划数据112可以包括打捆机100在拾取割幅106中的作物材料时通过的一系列位置。例如，控制器104可以确定用于拾取所有作物材料的最短可能路线，同时避开已经存放在田地102中的捆包108。在通过拖拉机牵拉打捆机100的示例中，路线计划数据112可以包括打捆机路线计划数据和拖拉机路线计划数据。以该方式，控制器104可以确保打捆机100和拖拉机都避开捆包108。可能仅需要提供拖拉机路线计划数据作为输出，因为正是该数据可以由操作员使用以驱动拖拉机，使得打捆机100遵循期望的路线。替代地，可以使用拖拉机路线计划数据自主地控制拖拉机，使得打捆机100遵循期望的路线。应当领会，本文件中控制打捆机100的任何描述同样适用于控制牵拉打捆机100的拖拉机。这是因为拖拉机的任何这种控制都可以被认为间接地控制打捆机100。路线计划数据112可以表示打捆机100/拖拉机对于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种系统，其包括：与农业车辆关联的控制器，所述控制器配置成基于捆包位置数据确定表示所述农业车辆将在农田中采取的路线的路线计划数据，所述捆包位置数据表示农田中的捆包的位置，其中所述控制器配置成确定所述路线计划数据，使得所述农业车辆将避开农田中的捆包的位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.05.09 BE 2017/53361.一种系统，其包括：与农业车辆关联的控制器，所述控制器配置成基于捆包位置数据确定表示所述农业车辆将在农田中采取的路线的路线计划数据，所述捆包位置数据表示农田中的捆包的位置，其中所述控制器配置成确定所述路线计划数据，使得所述农业车辆将避开农田中的捆包的位置。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器配置成确定所述路线计划数据，使得所述农业车辆将把未来的捆包存放在农田中的捆包的位置附近。3.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述农业车辆是打捆机。4.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述控制器还配置成：接收表示所述农业车辆将从农田拾取的作物材料的田地数据；并且也基于所述田地数据确定所述路线计划数据。5.根据权利要求4所述的系统，其中所述控制器配置成在农业机械从农田拾取作物材料时接收更新的田地数据。6.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述控制器配置成在所述农业车辆在农田中使用时通过修改先前路线计划确定所述路线计划数据。7.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述控制器配置成基于所述路线计划数据确定所述农业车辆的车辆控制指令。8.根据权利要求7所述的系统，其中所述车辆控制指令包括用于...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·博伊登斯，T·德鲍特，D·韦黑格，
申请(专利权)人：凯斯纽荷兰中国管理有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31