用于在机器人制造中教导机器人达到给定目标的方法和系统技术方案

用于教导机器人达到给定目标位置的系统和方法。该系统和方法包括接收关于要由机器人达到的给定目标位置的表示的输入。检查给定目标位置是否奇异。如果给定目标位置非奇异，则通过将所选配置与给定目标位置相关联来进行机器人的教导。如果给定目标奇异，则通过将指定关节值解与给定目标位置相关联来进行机器人的教导。

A Method and System for Instructing Robots to Achieve Given Objectives in Robot Manufacturing

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于在机器人制造中教导机器人达到给定目标的方法和系统
本公开内容大体涉及管理产品以及其他项目的数据的计算机辅助设计、可视化和制造(“CAD”)系统、产品生命周期管理(“PLM”)系统、产品数据管理(“PDM”)系统以及类似系统(统称为“产品数据管理”系统或PDM系统)。更具体地，本公开内容涉及生产环境模拟。
技术介绍
典型的工业机器人具有多个关节(例如，通常六个或更多个关节)和至少一个运动链。通常，在机器人运动链中，通常是在运动链端部，安装有工业工具，该工业工具用于在通常位于要加工的部件内的目标位置执行机器人任务。由工具执行的机器人任务的示例包括但不限于焊接、点焊、电弧焊、涂装、涂覆、钻孔和铆接、激光切割、卷边以及由工具对部件执行的其他类型的制造操作任务。机器人运动链的端部也可以被称为工具中心点框架(“TCPF”)或工具中心点(“TCP”)。当机器人运动链上安装有工具时，TCPF就是工具的端部。图2和图3示出了具有六个关节j1、j2、j3、j4、j5、j6的机器人201的示意图。在图2和图3中，机器人201的运动链的端部202也是TCPF，并且其被定位在目标位置上。在图2和图3中，未本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于通过数据处理系统教导机器人达到给定目标位置的方法，包括以下步骤：a)接收关于所述机器人要达到的给定目标位置的表示的信息输入；b)检查所述给定目标位置是否奇异；c)如果所述给定目标位置非奇异，则通过将所选配置与所述给定目标位置相关联来教导所述机器人；d)如果所述给定目标位置奇异，则通过将指定关节值解与所述给定目标位置相关联来教导所述机器人。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.06.12 US 62/518,0811.一种用于通过数据处理系统教导机器人达到给定目标位置的方法，包括以下步骤：a)接收关于所述机器人要达到的给定目标位置的表示的信息输入；b)检查所述给定目标位置是否奇异；c)如果所述给定目标位置非奇异，则通过将所选配置与所述给定目标位置相关联来教导所述机器人；d)如果所述给定目标位置奇异，则通过将指定关节值解与所述给定目标位置相关联来教导所述机器人。2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过上载机器人程序来接收所述指定关节值解，或者所述指定关节值解是以手动方式或以自动方式指定的预定义解。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，项目a)的所述给定目标位置的所述表示可以是几何表示或者相应机器人配置的关节值表示。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，如果以几何表示来表示所述目标位置，则在已经执行逆运动学计算之后进行项目b)的所述奇异检查。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，仅关于选择的预定义奇异点进行项目b)的所述奇异检查。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在奇异目标位置的变化的情况下，再次检查新目标位置的奇异点，并且根据需要，清除所述指定关节值解，并且然后关于所述目标位置的所述变化经由逆计算以逐步式方法执行所述教导。7.一种数据处理系统，包括：处理器；以及可访问存储器，所述数据处理系统特别地被配置成：a)接收关于要由机器人达到的给定目标位置的表示的信息输入；b)检查所述给定目标位置是否奇异；c)如果所述给定目标位置非奇异，则通过将所选配置与所述给定目标位置相关联来教导所述机器人；d)如果所述给定目标位置奇异，则通过将指定关节值解与所述给定目标位置相关联来教导所述机器人。8.根据权利要求7所述的数据处理系统，其中，通过上载机器人程序来接收所述指定关节值解，或者所述指定关节值解是以手动方式或自动方式指定的预定义解。9.根据权利要求7或8所述的数据处理系统，其中，项目a)的所述给定目标位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：摩西·豪赞，盖伊·巴拉克，祖海尔·本加德，罗尼·布拉赫尔，约纳·艾拉特，亚尔·塞罗尔，吉勒斯·韦莱，
申请(专利权)人：西门子工业软件有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列,IL