一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法及系统，所述方法包括以下步骤：获取检测装置发送的车道信息；根据车道信息判断目标车辆是否偏离自车道；如果目标车辆偏离自车道，则获取目标车辆的状态信息和对比车辆的状态信息；根据目标车辆的状态信息和对比车辆的状态信息，判断目标车辆和对比车辆是否具有碰撞风险；如果目标车辆和对比车辆具有碰撞风险，根据目标车辆的状态信息和对比车辆的状态信息计算目标车辆避撞的侧向加速度；当侧向加速度大于或等于预设侧向加速度时，触发车道保持辅助功能，将目标车辆拉回自车道。通过比较侧向加速度和预设侧向加速度，判断是否开启车道保持辅助功能，避免了过早触发，也保证转向安全性。

A Lane Maintenance Method and System Based on Lane Maintenance Assistant Function

【技术实现步骤摘要】
一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法及系统
本专利技术涉及车辆监控
，特别涉及一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法及系统。
技术介绍
随着汽车行业的不断发展，人们生活水平的不断提高，汽车逐渐成为家庭的必需品。交通安全日益成为人类社会的一个焦点，在交通事故中，有很大部分是因为驾驶员对车辆间的距离误判或者注意力不集中等因素导致的，这种情况一般为辆车相撞，这造成了很大的危害。现有技术针对这一问题，设计了预防车辆碰撞的技术方案，利用传感器对邻车道的对比车辆进行探测，当目标车辆将偏离出自车道，同时与对比车辆在邻车道发生碰撞的风险较大时，紧急车道保持功能激活。主动安全系统请求助力转向系统介入，将目标车辆拉回自车道，同时在仪表上提醒驾驶员功能已介入。当前市场上的紧急车道保持功能一般通过摄像头和毫米波雷达对车辆周围区域进行监测，得到目标车辆的位置，横纵向速度和车身角速度，与预设条件比较，判断与目标车辆碰撞的风险。当满足预设条件，则目标车辆的紧急车道保持功能就会激活。现有的紧急车道保持功能一般根据邻车道目标车辆的位置，与自车相对距离和相对速度激活功能，这一方案会导致功能非期望触发频率较高。例如，车辆贴近车道线一侧直行，如果相应测邻车道有行车，安全系统很容易触发，这种情况会干预驾驶员正常驾驶操作，影响功能体验。为了尽可能减少车道保持辅助功能对驾驶员影响，提出本专利的基于车道保持辅助功能的车道保持方法及系统。
技术实现思路
针对现有技术的上述问题，本专利技术的目的在于提供一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法及系统，通过比较目标车辆按照避让路径行驶的侧向加速度和预设侧向加速度，来判断是否开启车道保持辅助功能，这使预测更加准确，车道保持辅助功能只有在不小于预设侧向加速度时激活，避免了功能过早触发，减少了误触发，使功能更加可靠完善，减少车道保持辅助功能对驾驶员影响。为了解决上述问题，本专利技术提供一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法，包括以下步骤：S1、获取检测装置发送的车道信息；S2、根据所述车道信息判断目标车辆是否偏离自车道；S3、如果所述目标车辆偏离所述自车道，则获取所述检测装置发送的目标车辆的状态信息和对比车辆的状态信息，其中，所述对比车辆为检测装置的检测范围内的车辆；S4、根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息，判断所述目标车辆和所述对比车辆是否具有碰撞风险；S5、如果所述目标车辆和所述对比车辆具有碰撞风险，根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息计算所述目标车辆避撞的侧向加速度；S6、当所述侧向加速度大于或等于预设侧向加速度时，触发车道保持辅助功能，将所述目标车辆拉回所述自车道。进一步地，所述对比车辆的状态信息包括所述对比车辆的位置信息和所述对比车辆的车速；所述目标车辆的状态信息包括所述目标车辆的位置信息和所述目标车辆的车速；所述根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息，判断所述目标车辆和所述对比车辆是否具有碰撞风险包括：根据所述目标车辆的位置信息和所述目标车辆的车速规划第一行驶路径，根据所述对比车辆的位置信息和所述对比车辆的车速规划第二行驶路径；如果所述第一行驶路径和所述第二行驶路径在同一时间有重合位置，则判断所述目标车辆与所述对比车辆具有碰撞风险。进一步地，所述根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息计算所述目标车辆避撞的侧向加速度包括：根据所述目标车辆的位置信息、所述目标车辆的车速、所述对比车辆的位置信息和所述对比车辆的车速，计算所述目标车辆和所述对比车辆的相对位置和相对速度；根据所述相对位置和所述相对速度确定所述目标车辆的避让轨迹；根据所述目标车辆的避让轨迹和所述目标车辆的车速，计算所述目标车辆的横摆角；根据所述目标车辆的车速和所述目标车辆的横摆角，计算所述目标车辆的侧向加速度。进一步地，所述方法还包括：当所述侧向加速度小于所述预设侧向加速度时，根据所述避让轨迹调整所述目标车辆的行驶方向，使所述目标车辆保持在所述自车道中行驶。进一步地，所述根据所述车道信息判断目标车辆是否偏离自车道包括：根据所述车道信息确定第一距离信息，所述第一距离信息用于指示所述目标车辆的中心线与所述车道的中心线之间的距离；如果所述第一距离信息大于预设距离，则判断所述目标车辆偏离所述自车道。进一步地，所述检测装置包括：雷达、摄像头和传感器组件；所述检测装置的检测范围为所述雷达的检测范围和所述摄像头的检测范围的叠加范围。进一步地，所述当所述侧向加速度大于或等于预设侧向加速度时，触发车道保持辅助功能，将所述目标车辆拉回所述自车道之前还包括：获取驾驶员的操作信息；通过所述驾驶员的操作信息判断所述驾驶员的转向意图；如果所述驾驶员没有转向意图，则继续步骤S6；如果所述驾驶员有转向意图，则返回步骤S1。进一步地，所述根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息计算所述目标车辆避撞的侧向加速度之前还包括：如果所述目标车辆和所述对比车辆具有碰撞风险，则控制警示器发出第一警告信息，所述第一警告信息用于提示驾驶员所述目标车辆和所述对比车辆具有碰撞风险。本专利技术另一方面保护一种基于车道保持辅助功能的车道保持系统，用于实施上述的基于车道保持辅助功能的车道保持方法，所述系统包括整车控制器、检测装置和警示器；所述检测装置分别与所述整车控制器、所述警示器电连接，所述检测装置用于检测所述目标车辆的状态信息、所述对比车辆的状态信息和车道信息，并发送至所述整车控制器；所述整车控制器用于根据所述车道信息判断所述目标车辆是否偏离所述自车道，所述整车控制器判断出所述目标车辆偏离所述自车道时，所述整车控制器根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息，判断所述目标车辆和所述对比车辆是否具有碰撞风险；所述整车控制器判断出所述目标车辆和所述对比车辆具有碰撞风险，根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息计算所述目标车辆避撞的侧向加速度，同时控制警示器发出第一警告信息；如果所述侧向加速度大于或等于所述预设侧向加速度，则触发车道保持辅助功能，将所述目标车辆拉回所述自车道；所述警示器与所述整车控制器电连接。进一步地，所述检测装置包括传感器组件、雷达和摄像头，所述传感器组件、所述雷达和所述摄像头均与所述整车控制器通信；所述传感器组件用于检测所述目标车辆的车速，并将所述目标车辆的车速发送给所述整车控制器；所述雷达用于检测所述目标车辆的位置信息和所述对比车辆的状态信息，并将所述目标车辆的车速和所述对比车辆的状态信息发送给所述整车控制器；所述摄像头用于检测所述车道信息。由于上述技术方案，本专利技术具有以下有益效果：本专利技术的一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法及系统，通过比较目标车辆按照避让路径行驶的侧向加速度和预设侧向加速度，来判断是否开启车道保持辅助功能，这使预测更加准确，车道保持辅助功能只有在不小于预设侧向加速度时激活，避免了功能过早触发，减少了误触发，使功能更加可靠完善，也保证转向安全性，减少车道保持辅助功能对驾驶员影响。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取检测装置发送的车道信息；S2、根据所述车道信息判断目标车辆是否偏离自车道；S3、如果所述目标车辆偏离所述自车道，则获取所述检测装置发送的目标车辆的状态信息和对比车辆的状态信息，其中，所述对比车辆为检测装置的检测范围内的车辆；S4、根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息，判断所述目标车辆和所述对比车辆是否具有碰撞风险；S5、如果所述目标车辆和所述对比车辆具有碰撞风险，根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息计算所述目标车辆避撞的侧向加速度；S6、当所述侧向加速度大于或等于预设侧向加速度时，触发车道保持辅助功能，将所述目标车辆拉回所述自车道。

【技术特征摘要】
1.一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取检测装置发送的车道信息；S2、根据所述车道信息判断目标车辆是否偏离自车道；S3、如果所述目标车辆偏离所述自车道，则获取所述检测装置发送的目标车辆的状态信息和对比车辆的状态信息，其中，所述对比车辆为检测装置的检测范围内的车辆；S4、根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息，判断所述目标车辆和所述对比车辆是否具有碰撞风险；S5、如果所述目标车辆和所述对比车辆具有碰撞风险，根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息计算所述目标车辆避撞的侧向加速度；S6、当所述侧向加速度大于或等于预设侧向加速度时，触发车道保持辅助功能，将所述目标车辆拉回所述自车道。2.根据权利要求1所述的一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法，其特征在于，所述对比车辆的状态信息包括所述对比车辆的位置信息和所述对比车辆的车速；所述目标车辆的状态信息包括所述目标车辆的位置信息和所述目标车辆的车速；所述根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息，判断所述目标车辆和所述对比车辆是否具有碰撞风险包括：根据所述目标车辆的位置信息和所述目标车辆的车速规划第一行驶路径，根据所述对比车辆的位置信息和所述对比车辆的车速规划第二行驶路径；如果所述第一行驶路径和所述第二行驶路径在同一时间有重合位置，则判断所述目标车辆与所述对比车辆具有碰撞风险。3.根据权利要求2所述的一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的状态信息和所述对比车辆的状态信息计算所述目标车辆避撞的侧向加速度包括：根据所述目标车辆的位置信息、所述目标车辆的车速、所述对比车辆的位置信息和所述对比车辆的车速，计算所述目标车辆和所述对比车辆的相对位置和相对速度；根据所述相对位置和所述相对速度确定所述目标车辆的避让轨迹；根据所述目标车辆的避让轨迹和所述目标车辆的车速，计算所述目标车辆的横摆角；根据所述目标车辆的车速和所述目标车辆的横摆角，计算所述目标车辆的侧向加速度。4.根据权利要求3所述的一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述侧向加速度小于所述预设侧向加速度时，根据所述避让轨迹调整所述目标车辆的行驶方向，使所述目标车辆保持在所述自车道中行驶。5.根据权利要求1所述的一种基于车道保持辅助功能的车道保持方法，其特征在于，所述根据所述车道信息判断目标车辆是否偏离自车道包括：根据所述车道信息确定第一距离信息，所述第一距离信息用于指示所述目标车辆的中心线与所述车道的中心线之间的距离；如果所述第一距离信息大于预设距离，则判断所述目标车辆偏离所述自车道。6.根据权利要求1所述的一种基于车道保持辅助功能的...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩潇，程名，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，浙江吉利汽车研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33