一种激光热处理三机械臂控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种激光热处理三机械臂控制系统，该控制系统包括移动底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第一控制器、第二控制器和第三控制器；第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的内端部均与所述底座相连接，第一机械臂作为主动臂，与第一控制器电气连接；第二机械臂作为从动臂，与第二控制器电气连接；第三机械臂作为工具臂，与第三控制器电气连接。本实用新型专利技术采用三机械臂结构，可适用于具有复杂空间结构的细长类加工件激光热处理工艺，可适用于需要不同型号和不同品牌的工业机器人之间协同完成对操作的场合，对机器人的开放性要求比较低，能使加工件仅需一次装夹，可通过空间位置和姿态的同时改变来切换到不同工位，提高效率。

A Three-arm Control System for Laser Heat Treatment

【技术实现步骤摘要】
一种激光热处理三机械臂控制系统
本技术涉及激光工业机器人
，具体涉及一种激光热处理三机械臂控制系统。
技术介绍
在汽车、船舶、航空制造过程中，一些关键的加工件，需要通过高功率激光束聚焦所需加工的表面上，改变材料的表面特性，使得传统方法难以加工的零件，采用普通的刀具就可以实现高效加工，从而达到提高加工效率、降低成本、提高加工表面质量的目的，为硬脆等难加工材料的预加工提供有效方法。尤其是对于细长的关键加工件具有相对复杂的结构，激光头不能很容易的到达所需要加工的表面，需要采用多个机械臂来协同进行激光表面处理，因此需要保证机械臂之间的同步性。现有的激光表面处理和加工系统往往是针对加工表面为平面的加工件，因此不需要处理多个机械臂之间的同步性问题。不难看出，现有技术还存在进一步改善的空间，有必要开发新型的激光热处理多机械臂控制系统。
技术实现思路
有鉴于此，为了解决现有技术中如何通过同步控制三机械臂来实现激光热处理具有复杂空间结构的细长加工件的问题，本技术提出一种激光热处理三机械臂控制系统。本技术通过以下技术手段解决上述问题：一种激光热处理三机械臂控制系统，包括移动底座、第一机械臂、第二机械臂、第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光热处理三机械臂控制系统，其特征在于，包括移动底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第一控制器、第二控制器和第三控制器；第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的内端部均与所述底座相连接，第一机械臂作为主动臂，与第一控制器电气连接；第二机械臂作为从动臂，与第二控制器电气连接；第三机械臂作为工具臂，与第三控制器电气连接；第一机械臂的外端部设有第一工具法兰盘用于固定第一机械手爪，第一机械手爪用于夹持需要进行操作的加工件的一端；第二机械臂的外端部设有第二工具法兰盘用于固定力传感器以及固定第二机械手爪，第二机械手爪用于夹持需要进行操作的加工件的另一端，第三机械臂的外端部设有第三工具法兰盘，第三...

【技术特征摘要】
1.一种激光热处理三机械臂控制系统，其特征在于，包括移动底座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第一控制器、第二控制器和第三控制器；第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的内端部均与所述底座相连接，第一机械臂作为主动臂，与第一控制器电气连接；第二机械臂作为从动臂，与第二控制器电气连接；第三机械臂作为工具臂，与第三控制器电气连接；第一机械臂的外端部设有第一工具法兰盘用于固定第一机械手爪，第一机械手爪用于夹持需要进行操作的加工件的一端；第二机械臂的外端部设有第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁济民，张弓，王卫军，侯至丞，顾星，徐征，刘禹男，汪火明，冯伟，韩彰秀，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，广州中国科学院先进技术研究所，
类型：新型
国别省市：广东,44