周围环境监测设备制造技术

提供了一种周围环境监测设备(34)，其包括：判定部(50)，判定部(50)被配置成判定在设置在移动体(10)的周围环境中的判定区域(JA、JAa1、JAa2、JAb1、JAb2、JAc1、JAc2、JAd1、JAd2)中的对象(OB、OB1、OB2)，移动体(10)设置有多个成像部(14、14a、14b、14c、14d)。生成部(52)被配置成在成像部的成像区域(PA、PAa、PAb、PAc、PAd)相互交叠的交叠区域(OA、OA1、OA2、OA3、OA4)中，设置使用捕获图像的使用区域(EA、EAa1、EAc1、EAa2、EAd1、EAb1、EAc2、EAb2、EAd2、EAa12、EAc12)的范围，并且生成部被配置成生成包括在使用区域中使用的捕获图像的周围环境图像，其中生成部根据对象改变使用区域的范围并且生成周围环境图像。

Ambient Environmental Monitoring Equipment

【技术实现步骤摘要】
周围环境监测设备
本专利技术总体涉及周围环境监测设备。
技术介绍
已知设备，其连接或接合由设置在包括例如车辆的移动体的外围部的多个成像设备所捕获的多个捕获图像，并且生成移动体的周围环境的图像。在分别由相邻成像设备捕获的区域相互交叠的范围中，这种已知设备通过使用由相邻成像设备中的一个所捕获的捕获图像来生成周围环境的图像(例如，将在下文中称为专利参考文献1的JP5104171B)。然而，根据上述设备，产生的问题是，当在交叠区域附近存在包括三维形状的对象(例如，障碍物)时，生成的是其中由对象产生的盲点导致对象的相对侧落入盲点的周围环境图像，因此不能观察到其他对象。因此，需要一种即使在移动体的周围环境中存在盲点的情况下也能够生成其中盲点减少的周围环境图像的周围环境监测设备存在。
技术实现思路
根据本公开内容的方面，周围环境监测设备包括判定部，判定部被配置成判定设置在移动体的周围环境中的判定区域中的对象，该移动体被设置有多个成像部，每个成像部包括成像区域。生成部被配置成在成像部的成像区域相互交叠的交叠区域中，设置使用在成像部处捕获的捕获图像的使用区域的范围，并且生成部被配置成生成移动体的周围环境图像，周围环境图像包括在使用区域中使用的捕获图像。生成部根据对象改变使用区域的范围并生成周围环境图像。根据上述配置，周围环境监测设备判定在判定区域中是否存在引起盲点的对象。周围环境监测设备根据对象设置使用在交叠区域中彼此交叠的捕获图像的任一个的使用区域的范围。因此，在交叠区域中，周围环境监测设备使用包括较少盲点的捕获图像，并且可以提供盲点减少的周围环境图像。根据本公开内容的另一方面，在判定区域中不存在对象的情况下，生成部在交叠区域中设置第一使用区域的范围，并且在判定区域中存在对象的情况下，生成部在交叠区域中设置第二使用区域的范围。第一使用区域的范围和第二使用区域的范围是预先确定的，并且生成部生成周围环境图像。根据上述配置，周围环境监测设备根据是否存在对象来设置第一使用区域的预定范围或第二使用区域的预定范围中的任一者。因此，周围环境监测设备可以提供盲点减少的周围环境图像，同时减少了设置使用区域的范围所需的处理的负担。根据本公开内容的另一方面，判定部被配置成计算对象在判定区域中的位置，并且生成部被配置成根据对象的位置来设置使用区域的范围，并且生成周围环境图像。根据上述配置，周围环境监测设备设置根据对象的位置的使用区域的范围。因此，周围环境监测设备可以减少使用或采用图像区域的图像失真较大的外缘部附近的捕获图像。因此，周围环境监测设备可以提供包括高图像质量和减少的盲点的周围环境图像。根据本公开内容的另一方面，生成部被配置成基于对象的位置计算交叠区域中的盲点，根据盲点设置使用区域的范围，并且生成周围环境图像。根据上述配置，周围环境监测设备计算在交叠区域中存在的盲点，并且在交叠区域中设置根据盲点的使用区域的范围。因此，周围环境监测设备可以适当地减少周围环境图像中的盲点。根据本公开内容的另一方面，多个成像部包括一个成像部和与所述一个成像部相邻的另一成像部。在交叠区域中存在一个成像部的盲点的情况下，生成部设置使用另一成像部的捕获图像的使用区域的范围，使得使用区域的范围被设置在与交叠区域中的盲点对应的范围内。根据上述配置，在交叠区域中，周围环境监测设备以在一个成像部的盲点的位置处使用与一个成像部相邻的前述另一成像部的捕获图像的方式来设置使用区域的范围。因此，即使在其中一个交叠区域中出现多个盲点的情况下，也可以生成包括减少的盲点的周围环境图像。根据本公开内容的另一方面，生成部被配置成将捕获图像投影在处于虚拟空间中并且包括碗的形状的虚拟投影表面上，并且生成部被配置成生成从虚拟视点看到的俯视图像作为周围环境图像。根据上述配置，使用未捕获到对象或者对象未被成像的捕获图像，因此可以减少盲点。附图说明根据参考附图考虑的以下详细描述，本公开内容的前述和另外的特征以及特性将变得更加明显，在附图中：图1是有在此公开的实施方式的周围环境监测系统被配置成安装在其上的车辆的平面图；图2是示出根据实施方式的周围环境监测系统的整体配置的框图；图3是说明根据实施方式的周围环境监测系统的功能的功能框图；图4是车辆的周围环境的平面图，该图说明了在不存在对象的情况下的周围环境图像的生成；图5是车辆的周围环境的平面图，该图说明了在存在对象的情况下的周围环境图像的生成；图6是根据此处公开的第一实施方式的由处理部执行的周围环境监测处理的流程图；图7是说明根据此处公开的第二实施方式的在存在对象的情况下设置使用区域的范围的平面图；图8是根据此处公开的第二实施方式的由处理部执行的周围环境监测处理的流程图；图9是说明根据此处公开的第三实施方式的在存在对象的情况下设置使用区域的范围的平面图；图10是根据此处公开的第三实施方式的由处理部执行的周围环境监测处理的流程图；图11是说明根据此处公开的第四实施方式的在存在对象的情况下设置使用区域的范围的平面图；以及图12是虚拟空间的侧视图，该图说明了根据此处公开的第五实施方式的生成周围环境图像的方法。具体实施方式在下文描述的示例性实施方式中，相似的元件或者部件被设置有共同的附图标记或附图标号，并且可以省略重复的说明。(第一实施方式)图1是车辆10的平面图，根据此处公开的实施方式的周围环境监测系统被安装在车辆10上。车辆10是移动体的示例并且包括驱动源。例如，车辆10可以是其驱动源是内燃机(发动机)的汽车(内燃机车辆)，或者可以是其驱动源是电动电机(电机)的汽车(例如，电动车辆，燃料电池车辆)。例如，车辆10可以是包括内燃机和电动电机二者作为驱动源的汽车(混合动力车辆)。车辆10可以安装有各种传动装置或者变速器和/或致动或驱动内燃机和/或电动电机所需的各种设备(例如，系统、元件和部件)。例如，可以以各种方式设置与车辆10的车轮13的驱动相关的设备的类型、数量和/或布局。如图1所示，车辆10包括：车体11、多个车轮13(例如，在实施方式中的四个车轮)、一个或多个成像部14a、14b、14c、14d(例如，在实施方式中的四个成像部)以及一个或多个距离测量部16a、16b、16c、16d(例如，实施方式中的四个距离测量部)。当不需要将成像部14a、14b、14c、14d相互区分时，成像部将被描述为一个或更多个成像部14。当不需要将距离测量部16a、16b、16c、16d相互区分时，距离测量部将被描述为一个或更多个距离测量部16。车体11形成使乘员处于其中的车厢。例如，车体11容纳或保持车轮13、成像部14和距离测量部16。四个车轮13分别设置在车辆10的前侧的左边和右边以及车辆10的后侧的左边和右边。设置在前侧的两个车轮13用作将车辆10的运动方改变成左方向和右方向的转向轮。例如，设置在后侧的两个车轮13用作通过来自包括发动机或者电机的驱动源的驱动力而被驱动旋转的驱动轮。成像部14是其中包括例如电荷耦合器件(CCD)或者CMOS图像传感器(CIS)的成像元件的数字摄像机。成像部14输出包括以预定的帧速率生成的多帧图像的运动图像的数据或者静止图像的数据。成像部14输出上述数据作为捕获图像的数据。每个成像部14都包括广角透镜或者鱼眼透镜，并且被配置成成像或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种周围环境监测设备(34)，包括：判定部(50)，其被配置成判定在设置在移动体(10)的周围环境中的判定区域(JA、JAa1、JAa2、JAb1、JAb2、JAc1、JAc2、JAd1、JAd2)中的对象(OB、OB1、OB2)，所述移动体(10)设置有多个成像部(14、14a、14b、14c、14d)，每个成像部都包括成像区域(PA、PAa、PAb、PAc、PAd)；以及生成部(52)，其被配置成在其中所述多个成像部(14、14a、14b、14c、14d)的成像区域(PA、PAa、PAb、PAc、PAd)相互交叠的交叠区域(OA、OA1、OA2、OA3、OA4)中，设置使用在所述成像部(14、14a、14b、14c、14d)处捕获的捕获图像的使用区域(EA、EAa1、EAc1、EAa2、EAd1、EAb1、EAc2、EAb2、EAd2、EAa12、EAc12)的范围，并且所述生成部(52)被配置成生成所述移动体(10)的周围环境图像，所述周围环境图像包括在所述使用区域(EA、EAa1、EAc1、EAa2、EAd1、EAb1、EAc2、EAb2、EAd2、EAa12、EAc12)中使用的捕获图像，其中，所述生成部(52)根据所述对象(OB、OB1、OB2)改变所述使用区域(EA、EAa1、EAc1、EAa2、EAd1、EAb1、EAc2、EAb2、EAd2、EAa12、EAc12)的范围并且生成所述周围环境图像。...

【技术特征摘要】
2018.03.06 JP 2018-0398891.一种周围环境监测设备(34)，包括：判定部(50)，其被配置成判定在设置在移动体(10)的周围环境中的判定区域(JA、JAa1、JAa2、JAb1、JAb2、JAc1、JAc2、JAd1、JAd2)中的对象(OB、OB1、OB2)，所述移动体(10)设置有多个成像部(14、14a、14b、14c、14d)，每个成像部都包括成像区域(PA、PAa、PAb、PAc、PAd)；以及生成部(52)，其被配置成在其中所述多个成像部(14、14a、14b、14c、14d)的成像区域(PA、PAa、PAb、PAc、PAd)相互交叠的交叠区域(OA、OA1、OA2、OA3、OA4)中，设置使用在所述成像部(14、14a、14b、14c、14d)处捕获的捕获图像的使用区域(EA、EAa1、EAc1、EAa2、EAd1、EAb1、EAc2、EAb2、EAd2、EAa12、EAc12)的范围，并且所述生成部(52)被配置成生成所述移动体(10)的周围环境图像，所述周围环境图像包括在所述使用区域(EA、EAa1、EAc1、EAa2、EAd1、EAb1、EAc2、EAb2、EAd2、EAa12、EAc12)中使用的捕获图像，其中，所述生成部(52)根据所述对象(OB、OB1、OB2)改变所述使用区域(EA、EAa1、EAc1、EAa2、EAd1、EAb1、EAc2、EAb2、EAd2、EAa12、EAc12)的范围并且生成所述周围环境图像。2.根据权利要求1所述的周围环境监测设备(34)，其中，所述生成部(52)在所述判定区域(JA、JAa1、JAa2、JAb1、JAb2、JAc1、JAc2、JAd1、JAd2)中不存在对象(OB、OB1、OB2)的情况下，在所述交叠区域(OA、OA1、OA2、OA3、OA4)中设置第一使用区域(EA、EAa1、EAc1、EAa2、EAd1、EAb1、EAc2、EAb2、EAd2)的范围，并且所述生成部(52)在所述判定区域(JA、JAa1、JAa2、JAb1、JAb2、JAc1、JAc2、JAd1、JAd2)中存在对象(OB、OB1、OB2)的情况下，在所述交叠区域(OA、OA1、OA2、OA3、OA4)中设置第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：佐藤航，渡边宏行，足立淳，
申请(专利权)人：爱信精机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP