一种并联机构用的有三个自由度的摆动机构，其组成包括：动平台，其特征是：所述的动平台内装有具有轴承的轴承套，所述的轴承套内装有一轴，所述的一轴与二轴用定位销固定，所述的一轴与球碗对接装在二轴上并用螺栓固定连接，所述的二轴与第二轴承座间装有滚针轴承，所述的二轴和轴承盖间装有推力轴承，所述的轴承盖与第二轴承座固定连接，所述的第二轴承座与第三轴承座固定连接，所述的三轴与第三轴承座之间装有推力轴承和滚针轴承。（*该技术在2013年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种并联机构用的有三个自由度的摆动机构。
技术介绍
杆式空间并联机构正在被广泛应用在机器人、机床及模拟运动平台上，目前在杆端的具有三个方向旋转自由度的机构主要有球面关节轴承、滚动球面关节轴承及用滚动轴承组合的装置，但它们各有自己的不足之处，球面关节轴承磨擦力大，钢性差、有较大的回程误差且转角范围较小，滚动球面关节轴承制造困难且转角范围较球面关节轴承还要小，目前广泛使用的滚动轴承组合的装置普遍体积大，摆角小，制造工艺性较差。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种并联机构用的有三个自由度的摆动机构。上述的目的通过以下的技术方案实现并联机构用的有三个自由度的摆动机构，其组成包括动平台，所述的动平台内装有具有轴承的轴承套，所述的轴承套内装有一轴，所述的一轴与二轴用定位销固定，所述的一轴与球碗对接装在二轴上并用螺栓固定连接，所述的二轴与第二轴承座间装有滚针轴承，所述的二轴和轴承盖间装有推力轴承，所述的轴承盖与第二轴承座固定连接，所述的第二轴承座与第三轴承座固定连接，所述的三轴与第三轴承座之间装有推力轴承和滚针轴承。上述的并联机构用的有三个自由度的摆动机构，所述的动平台与轴承套之间装有调整垫片并用螺栓固定连接。这个技术方案有以下有益效果1.本技术的并联机构用的有三个自由度的摆动机构，一轴可绕自身旋转360°，三轴可绕二轴旋转120°，三轴可绕自身旋转360°，旋转角度大。2.本产品具有钢度重量比大，工艺性好，制造容易等特点，更换各轴承后，调整各轴相对位置方便。3.本产品通过配磨调整垫片的厚垫来调整旋转中心相对动平台的位置，使调整极为方便。4.本产品采用定位销保证一轴与二轴同轴。附图说明附图1是本产品的结构示意图。附图2是附图1的局部剖视图。附图3是本产品的一轴旋转360°时的结构示意图。附图4是本产品的三轴旋转120°时的结构示意图。附图5是本产品的三轴旋转360°时的结构示意图。具体实施方式实施例1. 并联机构用的有三个自由度的摆动机构，其组成包括动平台1，所述的动平台1内装有具有轴承4的轴承套2，所述的轴承套2内装有一轴5，所述的一轴5与二轴9用定位销6固定，所述的一轴5与球碗16对接装在所述的二轴9上并用螺栓17固定连接，所述的二轴9与第二轴承座13间装有滚针轴承8，所述的二轴9和轴承盖14间装有推力轴承7，所述的轴承盖14与第二轴承座13固定连接，所述的第二轴承座13与第三轴承座15固定连接，所述的三轴12与第三轴承座15之间装有推力轴承10和滚针轴承11。实施例2上述的并联机构用的有三个自由度的摆动机构，所述的动平台1与轴承套2之间装有调整垫片3并用螺栓18固定连接。实施例3上述的并联机构用的有三个自由度的摆动机构，所述的一轴5在轴承4的支撑下绕自身轴线旋转360°。实施例4上述的并联机构用的有三个自由度的摆动机构，所述的三轴12在推力轴承7和滚针轴承8的支撑下，使三轴12绕二轴9旋转120°，所述的三轴12在滚针轴承11和推力轴承10的支撑下绕自身轴线旋转360°。权利要求1.一种并联机构用的有三个自由度的摆动机构，其组成包括动平台，其特征是所述的动平台内装有具有轴承的轴承套，所述的轴承套内装有一轴，所述的一轴与二轴用定位销固定，所述的一轴与球碗对接装在二轴上并用螺栓固定连接，所述的二轴与第二轴承座间装有滚针轴承，所述的二轴和轴承盖间装有推力轴承，所述的轴承盖与第二轴承座固定连接，所述的第二轴承座与第三轴承座固定连接，所述的三轴与第三轴承座之间装有推力轴承和滚针轴承。2.根据权利要求1所述的并联机构用的有三个自由度的摆动机构，其特征是所述的动平台与轴承套之间装有调整垫片并用螺栓固定连接。专利摘要并联机构用的有三个自由度的摆动机构。目前在杆端的具有三个方向旋转自由度的机构有三种形式，但它们各有缺陷。并联机构用的有三个自由度的摆动机构，其组成包括动平台1，所述的动平台1内装有具有轴承4的轴承套2，轴承套2内装有一轴5，一轴5与二轴9用定位销6固定，一轴5与球碗16对接装在所述的二轴9上并用螺栓17固定连接，二轴9与第二轴承座13间装有滚针轴承8，二轴9和轴承盖14间装有推力轴承7，所述的轴承盖14与第二轴承座13固定连接，第二轴承座13与第三轴承座15固定连接，三轴12与第三轴承座15之间装有推力轴承10和滚针轴承11。本产品用于杆式空间并联机构具有三个方向旋转自由度的装置上。文档编号F16C11/06GK2656701SQ03260198公开日2004年11月17日 申请日期2003年7月2日 优先权日2003年7月2日专利技术者谭光恒, 高善铭, 寥江 申请人:哈尔滨量具刃具厂本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：谭光恒，高善铭，寥江，
申请(专利权)人：哈尔滨量具刃具厂，
类型：实用新型
国别省市：
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