【技术实现步骤摘要】
自移动设备及其方向确定方法、自动工作系统
本专利技术涉及自移动设备，尤其的，涉及一种自移动设备的方向确定方法，采用该方法的自移动设备和自动工作系统。
技术介绍
自动工作系统，例如自动割草机系统，能够自动完成维护草坪等任务，日渐受到消费者的欢迎。自动工作系统中，自移动设备，例如自动割草机，被限制在一定的工作区域内活动，自动割草机驶离工作区域可能造成安全性问题。另外，工作区域中可能存在障碍，障碍包括凹坑、花丛等，自动割草机工作过程中应避开工作区域的障碍，以免发生跌落、受困等事故。为了保证自动工作系统的安全性，提高自动割草机的工作效率，自动割草机需要能够识别工作区域，包括识别工作区域的边界以及工作区域内的障碍。传统的自动割草机识别工作区域的方法为，沿工作区域的边界布边界线，也可以沿障碍的外围布边界线，边界线传输电信号，产生电磁场，自动割草机上的传感器检测电磁场信号，判断自身位于边界线限定的区域内或外。这种方法的缺点为，布边界线麻烦，且影响草坪美观。为了使自动割草机能够识别工作区域，又能够免去布边界线的麻烦，可以采用建立工作区域地图的方法，其中一种建立工作区域地图的方法为...
【技术保护点】
1.一种自移动设备的方向确定方法，包括：从接收卫星信号的第一天线获取所述第一天线的第一位置数据，所述第一天线设置在所述自移动设备上；从接收卫星信号的第二天线获取所述第二天线的第二位置数据，所述第二天线设置在所述自移动设备上，且所述第一天线与所述第二天线的连线方向与所述自移动设备的移动方向之间具有预定角度；以及基于所述第一位置数据、所述第二位置数据和所述预定角度确定所述自移动设备的移动方向。
【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的方向确定方法，包括：从接收卫星信号的第一天线获取所述第一天线的第一位置数据，所述第一天线设置在所述自移动设备上；从接收卫星信号的第二天线获取所述第二天线的第二位置数据，所述第二天线设置在所述自移动设备上，且所述第一天线与所述第二天线的连线方向与所述自移动设备的移动方向之间具有预定角度；以及基于所述第一位置数据、所述第二位置数据和所述预定角度确定所述自移动设备的移动方向。2.如权利要求1所述的自移动设备的方向确定方法，其中，所述第一天线设置在所述自移动设备的机身前部，且所述第二天线设置在所述自移动设备的机身后部。3.如权利要求2所述的自移动设备的方向确定方法，其中，所述第一天线和所述第二天线均设置在所述自移动设备的机身的中轴线上。4.如权利要求1所述的自移动设备的方向确定方法，其中，通过卫星定位系统结合惯性导航系统获取所述天线的位置数据。5.如权利要求1所述的自移动设备的方向确定方法，进一步包括：结合角度传感器确定所述自移动设备的移动方向。6.如权利要求5所述的自移动设备的方向确定方法，进一步包括：确定所述卫星信号的信号强度是否小于预定阈值；和响应于所述卫星信号的信号强度小于预定阈值，结合角度传感器确定所述自移动设备的移动方向。7.如权利要求5所述的自移动设备的方向确定方法，其中，所述角度传感器包括罗盘、或陀螺仪。8.一种自移动设备，包括：第一位置获取单元，用于从接收卫星信号的第一天线获取所述第一天线的第一位置数据，所述第一天线设置在所述自移动设备上；第二位置获取单元，用于从接收卫星信号的第二天线获取所述第二天线的第二位置数据，所述第二天线设置在所述自...
【专利技术属性】
技术研发人员：周昶，谭一云，邵勇，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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