一种基于机器视觉的物体回收装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种基于机器视觉的物体回收装置以及回收方法，回收装置包括移动组件、机械臂组件、摄像头组件、回收框、支撑座以及控制系统，所述控制系统分别与移动组件、机械臂组件以及摄像头组件电性连接；所述移动组件包括两个履带、若干个履带轮、若干个第一电机以及若干个第一编码器，所述第一电机以及第一编码器分别与控制系统电性连接，所述第一编码器分别安装在第一电机上，所述第一电机分别驱动各个履带轮转动，所述履带安装在履带轮上，各个所述第一电机均是步进电机。本申请通过履带、履带轮以及第一电机的组合形成履带式移动机构，保证物体回收装置在工作过程中能够长时间稳定移动，避免物体回收装置出现倾斜等不稳定的状况。

An Object Recovery Device Based on Machine Vision

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的物体回收装置
本技术涉及物体回收装置
，更具体地说涉及一种基于机器视觉的物体回收装置。
技术介绍
机器人(Robot)是一种自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。机器人技术作为20世纪人类最伟大的专利技术之一，从60年代初问世以来，经历四十多年的发展已取得长足的进步。在制造业中，工业机器人甚至已成为不可少的核心装备，世界上有近百万台工业机器人正与工人朋友并肩战斗在各条战线上。机器人的出现是社会和经济发展的必然，它的高速发展提高了社会的生产水平和人类的生活质量。机器视觉是人工智能与机器人结合的一个分支，如今它正在快速发展。简单说来，机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。随着计算机技术与信息网络的发展和广泛的应用，体育场馆管理系统的概念应运而生。日常生活中，体育场馆内地面均分布着各种小型的球类物体，现有技术中应用在体育场馆的回收装置普遍使用轮子驱动方式，导致回收装置在移动过程中难免出现倾斜等不稳定的状况。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：提供一种移动稳定性高的基于机器视觉的物体回收装置。本技术解决其技术问题的解决方案是：一种基于机器视觉的物体回收装置，包括移动组件、机械臂组件、摄像头组件、回收框、支撑座以及控制系统，所述移动组件安装在支撑座的底部，所述机械臂组件、摄像头组件以及回收框均安装在支撑座的顶部，所述控制系统分别与移动组件、机械臂组件以及摄像头组件电性连接；所述移动组件包括两个履带、若干个履带轮、若干个第一电机以及若干个第一编码器，所述第一电机以及第一编码器分别与控制系统电性连接，所述第一编码器分别安装在第一电机上，所述第一电机分别驱动各个履带轮转动，所述履带安装在履带轮上，各个所述第一电机均是步进电机。作为上述技术方案的进一步改进，所述机械臂组件包括六自由度机械臂，所述控制系统与六自由度机械臂电性连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述摄像头组件包括升降机构、旋转机构以及摄像头，所述旋转机构驱动摄像头转动，所述升降机构同时驱动旋转机构以及摄像头上下移动。作为上述技术方案的进一步改进，所述升降机构包括电动丝杆以及第二编码器，所述电动丝杆包括推杆以及第二电机，所述升降机构以及摄像头均安装在推杆的顶部，所述第二编码器安装在第二电机上，所述第二电机以及第二编码器分别与控制系统相连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述旋转机构包括第三电机以及第三编码器，所述第三编码器安装在第三电机上，所述第三电机以及第三编码器分别与控制系统电性连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述控制系统包括单片机、蓝牙通信模块、图像处理模块、液晶显示模块、语音模块、红外收发模块以及环境传感器，所述蓝牙通信模块、图像处理模块、液晶显示模块、语音模块、红外收发模块以及环境传感器分别与单片机电性连接，所述单片机分别与摄像头组件、移动组件以及机械臂组件电性连接，所述摄像头组件与图像处理模块电性连接。本技术的有益效果是：本技术通过履带、履带轮以及第一电机的组合形成履带式移动机构，保证物体回收装置在工作过程中能够长时间稳定移动，避免物体回收装置出现倾斜等不稳定的状况。本技术用于收集体育场馆内地面上的小型球类物体。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的电路原理图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本申请的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本申请的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本申请的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本申请的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本申请保护的范围。另外，文中所提到的所有连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少连接辅件，来组成更优的连接结构。本专利技术创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。最后需要说明的是，如文中术语“中心、上、下、左、右、竖直、水平、内、外”等指示的方位或位置关系则为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术方案和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。参照图1～图2，本技术方案公开了一种基于机器视觉的物体回收装置，包括移动组件100、机械臂组件200、摄像头组件300、回收框400、支撑座500以及控制系统，所述移动组件100安装在支撑座500的底部，所述机械臂组件200、摄像头组件300以及回收框400均安装在支撑座500的顶部，所述控制系统分别与移动组件100、机械臂组件200以及摄像头组件300电性连接；所述移动组件100包括两个履带、若干个履带轮、若干个第一电机以及若干个第一编码器，所述第一电机以及第一编码器分别与控制系统电性连接，所述第一编码器分别安装在第一电机上，所述第一电机分别驱动各个履带轮转动，所述履带安装在履带轮上，各个所述第一电机均是步进电机。具体地，本技术方案通过履带、履带轮以及第一电机的组合形成履带式移动机构，保证物体回收装置在工作过程中能够长时间稳定移动，避免物体回收装置出现倾斜等不稳定的状况。进一步作为优选的实施方式，本申请具体实施方式中，所述机械臂组件200包括六自由度机械臂，所述控制系统与六自由度机械臂电性连接。进一步作为优选的实施方式，为了实现摄像头组件300的摄像范围可调功能，本申请具体实施方式中，所述摄像头组件300包括升降机构330、旋转机构320以及摄像头310，所述旋转机构320驱动摄像头310转动，所述升降机构330同时驱动旋转机构320以及摄像头310上下移动，通过对摄像头310的高度以及安装方向进行控制从而实现摄像头310摄像范围的调节功能。进一步作为优选的实施方式，本申请具体实施方式中，所述升降机构330包括电动丝杆以及第二编码器，所述电动丝杆包括推杆以及第二电机，所述升降机构330以及摄像头310均安装在推杆的顶部，所述第二编码器安装在第二电机上，所述第二电机以及第二编码器分别与控制系统相连接，其中所述第二电机优先采用步进电机。进一步作为优选的实施方式，本申请具体实施方式中，所述旋转机构320是一种电动的旋转机构320，包括第三电机以及第三编码器，所述第三编码器安装在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的物体回收装置，其特征在于：包括移动组件(100)、机械臂组件(200)、摄像头组件(300)、回收框(400)、支撑座(500)以及控制系统，所述移动组件(100)安装在支撑座(500)的底部，所述机械臂组件(200)、摄像头组件(300)以及回收框(400)均安装在支撑座(500)的顶部，所述控制系统分别与移动组件(100)、机械臂组件(200)以及摄像头组件(300)电性连接；所述移动组件(100)包括两个履带、若干个履带轮、若干个第一电机以及若干个第一编码器，所述第一电机以及第一编码器分别与控制系统电性连接，所述第一编码器分别安装在第一电机上，所述第一电机分别驱动各个履带轮转动，所述履带安装在履带轮上，各个所述第一电机均是步进电机。

【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的物体回收装置，其特征在于：包括移动组件(100)、机械臂组件(200)、摄像头组件(300)、回收框(400)、支撑座(500)以及控制系统，所述移动组件(100)安装在支撑座(500)的底部，所述机械臂组件(200)、摄像头组件(300)以及回收框(400)均安装在支撑座(500)的顶部，所述控制系统分别与移动组件(100)、机械臂组件(200)以及摄像头组件(300)电性连接；所述移动组件(100)包括两个履带、若干个履带轮、若干个第一电机以及若干个第一编码器，所述第一电机以及第一编码器分别与控制系统电性连接，所述第一编码器分别安装在第一电机上，所述第一电机分别驱动各个履带轮转动，所述履带安装在履带轮上，各个所述第一电机均是步进电机。2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的物体回收装置，其特征在于：所述机械臂组件(200)包括六自由度机械臂，所述控制系统与六自由度机械臂电性连接。3.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的物体回收装置，其特征在于：所述摄像头组件(300)包括升降机构(330)、旋转机构(320)以及摄像头(310)，所述旋转机构(320)驱动摄像...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎毅宇，陈建文，王修才，朱文博，翟颉，潘本恒，孔文辉，朱珍，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：新型
国别省市：广东,44