机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种提高了安全性及作业性的机器人系统。机器人系统(1)包括：可动机械控制部(41)，控制以第一模式及第二模式动作的可动机械部(30)的动作；教示内容登记部(42)，登记对可动机械部赋予操作力而输入的教示内容；第一传感器(32)，监视设定于可动机械部的周边的第一监视区域；以及动作模式切换部(43)，切换第一模式与第二模式，所述第一模式在检测到物体对第一监视区域的侵入时，使可动机械部的动作减速或停止，所述第二模式在检测到用户对可动机械部的接触的期间中，成为可受理及执行教示内容的状态。

Robot System

【技术实现步骤摘要】
机器人系统
本专利技术涉及一种可实现可动机械部的动作的直接教示的机器人系统(robotsystem)。
技术介绍
对于具备以进行作业的方式而可动作的可动机械部的机器人系统，已知通过作业员对可动机械部赋予操作力，从而直接教示作业的动作的技术。另外，区分直接教示作业中作业员对可动机械部赋予的操作力、与所述可动机械部在动作中碰撞作业员时对可动机械部赋予的力的技术也已为人所知。例如专利文献1中公开了一种工业用机器人，此工业用机器人将作业员按压示教开关(lead-throughswitch)的过程中赋予的力作为直接教示作业的力。另外，为了在机器人系统中提高安全性，也已知利用传感器来监视可动机械部的作业区域的周边的技术。现有技术文献专利文献专利文献1日本专利特开2015-199174号公报(2015年11月12日公开)
技术实现思路
专利技术所要解决的问题但是，专利文献1所记载的专利技术需要在实施直接教示作业的过程中持续按下示教开关，有作业性不高的问题。另外，设置仅用于教示作业的示教开关可能导致高成本。本专利技术的一实施方式的目的在于提供一种提高了安全性及作业性的机器人系统。解决问题的技术手段为了解本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，包括：可动机械控制部，按照所设定的动作模式来控制可动机械部的动作；教示内容登记部，登记通过用户对所述可动机械部赋予操作力从而输入的教示内容；第一传感器，检测物体对设定于所述可动机械部的周边的第一监视区域的侵入、及所述用户对所述可动机械部的接触；以及动作模式切换部，针对所述动作模式，切换第一模式与第二模式，所述第一模式在所述第一传感器检测到物体对所述第一监视区域的侵入时，使所述可动机械部的动作减速或停止，所述第二模式在所述第一传感器检测到所述用户对所述可动机械部的接触的期间中，设为可受理及执行所述教示内容的状态。

【技术特征摘要】
2018.03.02 JP 2018-0379601.一种机器人系统，其特征在于，包括：可动机械控制部，按照所设定的动作模式来控制可动机械部的动作；教示内容登记部，登记通过用户对所述可动机械部赋予操作力从而输入的教示内容；第一传感器，检测物体对设定于所述可动机械部的周边的第一监视区域的侵入、及所述用户对所述可动机械部的接触；以及动作模式切换部，针对所述动作模式，切换第一模式与第二模式，所述第一模式在所述第一传感器检测到物体对所述第一监视区域的侵入时，使所述可动机械部的动作减速或停止，所述第二模式在所述第一传感器检测到所述用户对所述可动机械部的接触的期间中，设为可受理及执行所述教示内容的状态。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁霄光，樋口敏之，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP