鸡枞根部切削设备制造技术

本发明专利技术公开了一种鸡枞根部切削设备，包括：输送带，用于逐个传送待削根鸡枞；摄像头，设置于输送带的上方，自上而下逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息；执行机器人，设置有抓取机械手，接收所述鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，抓取待削根鸡枞并移动至切削刀处；切削装置，包括两组切削组件，所述两组切削组件分别排布在待削根鸡枞的两侧，并呈现中心对称排布；两组切削组件均由电机驱动其转动；每组切削组件均包括电机、偏心盘、凸轮、摆动导杆和切削刀；承接机构，根据所述鸡枞的大小，由执行机器人将切削好的鸡枞放入相应的回收箱中。本发明专利技术提高了削根的效率的精度，并减少了浪费，实现鸡枞削根的自动化。

Root Cutting Equipment of Fir

【技术实现步骤摘要】
鸡枞根部切削设备
本专利技术涉及一种鸡枞削根
，具体地说是一种鸡枞根部切削设备。
技术介绍
近年来，随着鸡枞菌产业的快速发展和消费者质量安全消费意识的增强，我国鸡枞菌生产模式实现了转型升级，一部分传统的作坊式家庭式栽培正在被标准化、工厂化生产模式所替代。这些专业合作社通过规范自我，建立与菌农有效的利益联结机制，实现了标准化生产。由于鸡枞菌是覆土栽培的，所以需要削除泥根和老根。但因为其是一种高档菌菇，价值是普通菌菇的20倍以上，且根部营养成分最高，故根部不可切断丢弃，要采用锥形切削。目前市场上削根只能依靠人工手工切削的方式完成。人工削根不仅劳动强度大，切削效率低，鸡枞浪费严重，且对工人的熟练度要求高，最主要的难点是随着鸡枞菌的生产量逐渐增加，工人紧缺，现有技术的人工削根的状态如图1所示，其中16-3示意了切削的轨迹。因此，开发削根机来提高削根效率，降低成本，减少用工人数，满足产量增加的需求已成为当务之急。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种实现自动化切削的鸡枞根部切削设备，提高了削根的效率和精度，并减少了浪费。本专利技术所提供的技术方案是，提供一种以下结构的鸡枞根部切削设备，包括：输送带，用于逐个传送待削根鸡枞；摄像头，设置于输送带的上方，自上而下逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息；执行机器人，设置有抓取机械手，接收所述鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，抓取待削根鸡枞并移动至切削刀处；切削装置，包括两组切削组件，所述两组切削组件分别排布在待削根鸡枞的两侧，并呈现中心对称排布；所述两组切削组件均由电机驱动其转动，在切削时切削刀与所述鸡枞根部接触并完成削根；承接机构，根据所述鸡枞的大小，由执行机器人将切削好的鸡枞放入相应的回收箱中。可选的，所述鸡枞根部切削设备还包括振动盘，所述振动盘内盛放有鸡枞，通过所述振动盘振动工作将鸡枞逐个上料至输送带上。可选的，每组切削组件均包括电机、凸轮、转动杆和切削刀，所述转动杆的一端铰接于所述凸轮的中间，并与电机输出轴连接，在所述凸轮上沿凸轮轮廓设有凸轮槽，所述转动杆上设有供所述切削刀安装和运动的通槽，所述切削刀的安装端穿过通槽并置于所述凸轮槽内，并对所述切削刀的安装端设置预紧力。可选的，所述通槽内沿通槽长度方向设置弹簧，所述弹簧一端顶住所述通槽的一端内壁，弹簧的另一端顶住所述切削刀的安装端，以对所述切削刀的安装端产生预紧力。可选的，所述切削刀的安装端刀片座，并在所述刀片座的末端安装有滚动轴承，所述刀片座通过所述滚动轴承在凸轮槽内运动，所述电机带动转动杆转动，所述凸轮保持不动，转动杆转动时，带动刀片座运动，所述滚动轴承可以在凸轮的凸轮槽内运动，当滚动轴承沿着凸轮槽运动时，切削刀的运动轨迹为凸轮槽的形状。可选的，抓取机械手抓取鸡枞后，根据鸡枞根部形状，调整鸡枞与刀片的距离及角度。可选的，所述鸡枞根部切削设备还包括智能终端，所述智能终端与所述执行机器人、摄像头和电机进行无线通讯，智能终端作为用户操作终端，同时智能终端作为控制器用以对摄像头拍摄的照片进行数据分析，得到鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，并传输给执行机器人和电机，所述执行机器人抓取鸡枞后，根据鸡枞根部的大小调节所述切削刀与待削根鸡枞的距离，并控制所述电机的转速。可选的，所述切削刀的安装端刀片座，并在所述刀片座的末端安装有滚动轴承，所述刀片座通过所述滚动轴承在凸轮槽内运动，所述电机带动偏心盘转动，所述凸轮保持不动，通过偏心盘上的偏心驱动块带动摆动导杆运动，带动刀片座运动，所述刀片座既在凸轮的凸轮槽内运动，同时也在摆动导杆的第二通槽中运动，切削刀的运动轨迹为凸轮槽的形状。可选的，对于根据所述鸡枞的大小进行分选，包括两个步骤：步骤一、训练：选择不同样本参数的鸡枞作为样本，并放入学习系统进行学习，再对其进行三分类处理，最终训练得到分类系统；步骤二、切削好的鸡枞进入分类系统进行分类，根据所述分类系统的分类结果，得到鸡枞的品质，并将鸡枞放入承接机构的相应回收箱。采用本专利技术结构，与现有技术相比，具有以下优点：利用鸡枞在输送带上的传输，通过摄像头进行拍摄从而识别鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，执行机器人利用抓取机械手抓取待削根鸡枞并移动至切削刀处，所述刀片座通过所述滚动轴承在凸轮槽内运动，所述电机带动转动杆转动，所述凸轮保持不动，转动杆转动时，带动刀片座运动，所述滚动轴承可以在凸轮的凸轮槽内运动，当滚动轴承沿着凸轮槽运动时，切削刀的运动轨迹为凸轮槽的形状；削根后的鸡枞根据其大小被分类放入相应的回收箱。本专利技术提高了削根的效率的精度，并减少了浪费，实现鸡枞削根的自动化。附图说明图1为现有技术人工对鸡枞根部切削路径的状态示意图；图2为本专利技术鸡枞根部切削设备的结构示意图；图3为切削组件的结构示意图；图4为切削装置的位置排布示意图；图5为鸡枞根部切削路径的状态示意图；图6为鸡枞分选步骤的流程框图；图7为鸡枞分选的状态示意图。图中所示，1、机架；2、振动盘；3、挡边；4、输送带；5、鸡枞；6、摄像头；7、执行机器人；8、抓取机械手；9、切削装置；10、承接机构，11、凸轮，12、摆动导杆，13、电机，14、偏心盘，15、刀片座，16-1、右侧刀片轨迹，16-2、左侧刀片轨迹，16-3、人工切削轨迹。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行详细描述，但本专利技术并不仅仅限于这些实施例。本专利技术涵盖任何在本专利技术的精神和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。为了使公众对本专利技术有彻底的了解，在以下本专利技术优选实施例中详细说明了具体的细节，而对本领域技术人员来说没有这些细节的描述也可以完全理解本专利技术。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本专利技术。需说明的是，附图均采用较为简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本专利技术实施例的目的。如图2所示，示意了本专利技术的鸡枞根部切削设备的基本结构。本专利技术的鸡枞根部切削设备包括：输送带4，用于逐个传送待削根鸡枞5；摄像头6，设置于输送带4的上方，自上而下逐个拍摄所述待削根鸡枞5，以获得鸡枞5的大小、形状、位置、姿态信息；执行机器人7，设置有抓取机械手8，接收所述鸡枞5的大小、形状、位置、姿态信息，抓取待削根鸡枞5并移动至切削刀9处；切削装置9，包括两组切削组件，所述两组切削组件分别排布在待削根鸡枞5的两侧，并呈现中心对称排布；每组切削组件均包括电机13、偏心盘14、凸轮11、摆动导杆12和切削刀9-1，所述电机13输出轴与偏心盘14连接，并带动所述偏心盘14转动，所述偏心盘14上设有偏心驱动块，所述摆动导杆12上设有第一通槽和第二通槽，所述偏心驱动块置于所述第一通槽内，所述第二通槽供所述切削刀安装和运动，所述凸轮上沿凸轮轮廓设有凸轮槽，所述切削刀的安装端穿过第二通槽并置于所述凸轮槽内；承接机构10，根据所述鸡枞5的大小，由执行机器人7将切削好的鸡枞4放入相应的回收箱中。所述鸡枞根部切削设备还包括振动盘2，所述振动盘2内盛放有鸡枞5，通过所述振动盘2振动工作将鸡枞5逐个上料至输送带4上。振动盘2将鸡枞5逐个上料至输送带4上，输送带4两侧设置有挡边3，防止鸡枞掉落。摄像头6对鸡枞进行拍照，得出鸡枞的大小、形状、位置、姿态，控制中心(可采用智能终端远程实现，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种鸡枞根部切削设备，包括：输送带，用于逐个传送待削根鸡枞；摄像头，设置于输送带的上方，自上而下逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息；执行机器人，设置有抓取机械手，接收所述鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，抓取待削根鸡枞并移动至切削刀处；切削装置，包括两组切削组件，所述两组切削组件分别排布在待削根鸡枞的两侧，并呈现中心对称排布；所述两组切削组件均由电机驱动其转动，在切削时切削刀与所述鸡枞根部接触并完成削根；每组切削组件均包括电机、偏心盘、凸轮、摆动导杆和切削刀，所述电机输出轴与偏心盘连接，并带动所述偏心盘转动，所述偏心盘上设有偏心驱动块，所述摆动导杆上设有第一通槽和第二通槽，所述偏心驱动块置于所述第一通槽内，所述第二通槽供所述切削刀安装和运动，所述凸轮上沿凸轮轮廓设有凸轮槽，所述切削刀的安装端穿过第二通槽并置于所述凸轮槽内；承接机构，根据所述鸡枞的大小，由执行机器人将切削好的鸡枞放入相应的回收箱中。

【技术特征摘要】
1.一种鸡枞根部切削设备，包括：输送带，用于逐个传送待削根鸡枞；摄像头，设置于输送带的上方，自上而下逐个拍摄所述待削根鸡枞，以获得鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息；执行机器人，设置有抓取机械手，接收所述鸡枞的大小、形状、位置、姿态信息，抓取待削根鸡枞并移动至切削刀处；切削装置，包括两组切削组件，所述两组切削组件分别排布在待削根鸡枞的两侧，并呈现中心对称排布；所述两组切削组件均由电机驱动其转动，在切削时切削刀与所述鸡枞根部接触并完成削根；每组切削组件均包括电机、偏心盘、凸轮、摆动导杆和切削刀，所述电机输出轴与偏心盘连接，并带动所述偏心盘转动，所述偏心盘上设有偏心驱动块，所述摆动导杆上设有第一通槽和第二通槽，所述偏心驱动块置于所述第一通槽内，所述第二通槽供所述切削刀安装和运动，所述凸轮上沿凸轮轮廓设有凸轮槽，所述切削刀的安装端穿过第二通槽并置于所述凸轮槽内；承接机构，根据所述鸡枞的大小，由执行机器人将切削好的鸡枞放入相应的回收箱中。2.根据权利要求1所述的鸡枞根部切削设备，其特征在于：所述鸡枞根部切削设备还包括振动盘，所述振动盘内盛放有鸡枞，通过所述振动盘振动工作将鸡枞逐个上料至输送带上。3.根据权利要求1或2所述的鸡枞根部切削设备，其特征在于：抓取机械手抓取鸡枞后，根据鸡枞根部形状，调整鸡枞与...

【专利技术属性】
技术研发人员：李一欣，赵明岩，蒋昕余，周壮鑫，舒涵，况心悦，
申请(专利权)人：中国计量大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33