【技术实现步骤摘要】
立体图像中的快速地平面区分
本公开涉及立体视觉系统，特别涉及将地平面上图像部分与地平面外图像部分进行区分。
技术介绍
立体视觉系统使用两个或更多个相机来捕获相同场景的成对图像。立体图像由视觉系统处理以提取三维(3D)信息，3D信息可以用于确定诸如对象大小、距离等信息。立体视觉系统通常在每个立体图像内检测对应的特征(例如，对象的角)，并且确定两个图像中的特征位置之间的视差。基于视差信息，可以提取3D信息。尽管来自立体视觉系统的3D信息会是有用的，但是立体视觉系统所需的图像之间的特征提取和特征匹配在计算上是昂贵的，因此这种系统的使用会在应用中受到限制。
技术实现思路
根据本公开，提供了一种立体视觉系统，包括：一对相机，包括第一相机和第二相机，第一相机和第二相机被布置为捕获立体图像；处理器，用于执行指令；以及存储指令的存储器，所述指令在被执行时将立体视觉系统配置为执行以下操作：接收立体图像，立体图像包括从第一相机捕获的第一图像和从第二相机捕获的第二图像；将第一图像内的采样位置与第二图像内位移了预定量的对应采样位置进行比较；以及基于采样位置和对应采样位置之间的比较：当采样位置...
【技术保护点】
1.一种立体视觉系统，包括：一对相机，包括第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机被布置为捕获立体图像；处理器，用于执行指令；以及存储指令的存储器，所述指令在被执行时将所述立体视觉系统配置为执行以下操作：接收所述立体图像，所述立体图像包括从所述第一相机捕获的第一图像和从所述第二相机捕获的第二图像；将所述第一图像内的采样位置与所述第二图像内位移了预定量的对应采样位置进行比较；以及基于所述采样位置和所述对应采样位置之间的比较：当所述采样位置和所述对应采样位置在相似度阈值内相同时，将所述第一图像和所述第二图像中的位置标记为在地平面上；或者当所述采样位置和所述对应采样位置在所...
【技术特征摘要】
2018.02.28 US 15/907,8871.一种立体视觉系统，包括：一对相机，包括第一相机和第二相机，所述第一相机和所述第二相机被布置为捕获立体图像；处理器，用于执行指令；以及存储指令的存储器，所述指令在被执行时将所述立体视觉系统配置为执行以下操作：接收所述立体图像，所述立体图像包括从所述第一相机捕获的第一图像和从所述第二相机捕获的第二图像；将所述第一图像内的采样位置与所述第二图像内位移了预定量的对应采样位置进行比较；以及基于所述采样位置和所述对应采样位置之间的比较：当所述采样位置和所述对应采样位置在相似度阈值内相同时，将所述第一图像和所述第二图像中的位置标记为在地平面上；或者当所述采样位置和所述对应采样位置在所述相似度阈值内不相同时，将所述第一图像和所述第二图像中的位置标记为在地平面外。2.根据权利要求1所述的立体视觉系统，其中，所述第一图像中的所述采样位置和所述第二图像中的所述对应采样位置被确定为在所述采样位置和所述对应采样位置附近的像素值的加权平均值。3.根据权利要求2所述的立体视觉系统，其中，所述像素值是从所述第一图像和所述第二图像的一个或多个通道中选择的。4.根据权利要求1所述的立体视觉系统，其中，所述存储器存储另外的指令，所述另外的指令在由所述处理器执行时还将所述立体视觉系统配置为执行以下操作：将所述第一图像和所述第二图像中的被标记为在地平面上的所述采样位置以及所述对应采样位置传递到路径规划功能，以确定行进的安全路径。5.根据权利要求4所述的立体视觉系统，其中，所述存储器存储另外的指令，所述另外的指令在由所述处理器执行时还将所述立体视觉系统配置为执行以下操作：将所述第一图像和所述第二图像中的被标记为在地平面外的所述采样位置以及所述对应采样位置传递给对象识别功能，以检测对象并对对象进行分类。6.根据权利要求1所述的立体视觉系统，其中，对不同行内的位置进行比较是并行执行的。7.根据权利要求6所述的立体视觉系统，其中，所述对位置进行比较包括：对所述立体图像中的在可能的行驶路径内的部分进行处理。8.根据权利要求7所述的立体视觉系统，其中，所述可能的行驶路径是部分地基于载运工具的转向角来确定的。9.根据权利要求1所述的立体视觉系统，其中，基于所述第一图像内的所述采样位置的竖直位置来确定所述对应采样位置要位移的预定量。10.根据权利要求1所述的立体视觉系统，其中，对于所述第一相机和所述第二相机相对于地平线的不同定位，预先确定所述对应采样位置要位移的预定量。11.一种区分立体图像中的地平面位置的方法，所述方法由立体视觉系统的处理器实现，所述方法包括：接收立...
【专利技术属性】
技术研发人员：戈登·贝尔，
申请(专利权)人：二二三六零零八安大略有限公司，
类型：发明
国别省市：加拿大,CA
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