【技术实现步骤摘要】
一种确定车辆位姿的方法、车载系统及车辆
本专利技术涉及智能汽车
，具体涉及确定车辆位姿的方法、车载系统及车辆。
技术介绍
在自动驾驶领域，单目视觉同步定位与地图创建(SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM)是指自动驾驶车辆利用单个视觉传感器(如单目摄像头)创建一个与真实环境相一致的地图，并同时确定自身在地图中的位置。单目视觉同步定位与建图(simultaneouslocalizationandmapping，SLAM)与惯性导航系统融合可以对车辆进行定位。但单目摄像头的视野范围通常有限，有时会因检测到的图像特征或视差太少，影响单目SLAM定位的精度和连续性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种确定车辆位姿的方法、车载系统及车辆，用于可以根据车辆的多个单目摄像头的外参得到转换位姿，进行融合，得到车辆的融合位姿，从而，提高车辆的位姿估计精度。有鉴于此，本专利技术第一方面提供了一种确定车辆位姿的方法，可以包括：获取车辆的第一惯性导航信息和第一汽车里程计信息；根据所述第一惯性导航信息和所述第一汽车里程计信息，确定所述车辆的第...
【技术保护点】
1.一种确定车辆位姿的方法，其特征在于，包括：获取车辆的第一惯性导航信息和第一汽车里程计信息；根据所述第一惯性导航信息和所述第一汽车里程计信息，确定所述车辆的第一当前估计位姿；获取所述车辆的N个单目摄像头外参，N为大于1的整数；根据所述N个单目摄像头外参和所述第一当前估计位姿，将惯导里程计算法与各单目摄像头的视觉SLAM算法融合，以估计N个单目摄像头的当前位姿；对所述N个单目摄像头的当前位姿分别进行坐标转换，得到所述车辆的N个转换位姿；根据所述N个转换位姿，得到所述车辆的融合位姿。
【技术特征摘要】
1.一种确定车辆位姿的方法，其特征在于，包括：获取车辆的第一惯性导航信息和第一汽车里程计信息；根据所述第一惯性导航信息和所述第一汽车里程计信息，确定所述车辆的第一当前估计位姿；获取所述车辆的N个单目摄像头外参，N为大于1的整数；根据所述N个单目摄像头外参和所述第一当前估计位姿，将惯导里程计算法与各单目摄像头的视觉SLAM算法融合，以估计N个单目摄像头的当前位姿；对所述N个单目摄像头的当前位姿分别进行坐标转换，得到所述车辆的N个转换位姿；根据所述N个转换位姿，得到所述车辆的融合位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个转换位姿，得到所述车辆的融合位姿，包括：根据所述N个转换位姿和所述车辆的第一当前估计位姿，确定各个转换位姿的权重；根据所述各个转换位姿的权重和所述N个转换位姿，采用加权平均法，得到所述车辆的融合位姿。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个车辆的转换位姿，得到所述车辆的融合位姿，包括：根据预置算法和所述N个转换位姿，确定每个转换位姿的权重；根据所述每个转换位姿的权重和所述N个转换位姿，采用加权平均法，得到所述车辆的融合位姿。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述N个单目摄像头外参，将所述惯导里程计输出信息与各单目摄像头的SLAM算法融合，构建N个单目摄像头视觉特征地图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述N个单目摄像头视觉特征地图中共同的车辆轨迹，将所述N个单目摄像头视觉特征地图融合为参考视觉特征地图。6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的N个单目摄像头外参，包括：获取视觉里程计信息；根据所述视觉里程计信息和所述车辆的第一当前估计位姿，确定所述车辆的N个单目摄像头外参。7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆的第二惯性导航信息和第二汽车里程计信息；根据所述车辆的融合位姿、所述车辆的第二惯性导航信息和第二汽车里程计信息，确定所述车辆的第二当前估计位姿。8.一种车载系统，其特征在于，包括...
【专利技术属性】
技术研发人员：柴文楠，刘中元，蒋少峰，李良，周建，潘力澜，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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