一种管道机器人内封堵系统技术方案

本发明专利技术公开的一种管道机器人内封堵系统，涉及油气管道泄露封堵领域。该管道机器人内封堵系统由机器人单元、连接单元和封堵单元三部分组成。其中机器人单元采取电机驱动、螺旋行走、弹簧支撑的结构方式，弹簧压缩和伸长可调节机器人对不同管径的适应性，同时在驱动部分增加舵机，通过舵机对驱动轮偏转角度的调节可以控制内封堵机器人的行走速度；连接单元采用十字万向连接器，增加整体结构的灵活性以及它对弯管的通过性能；封堵单元采用双气囊式封堵方案，实现了封堵作业的快速性与便捷性。

A Pipeline Robot Internal Blocking System

【技术实现步骤摘要】
一种管道机器人内封堵系统
本专利技术主要涉及油气管道封堵
，具体是一种管道机器人内封堵系统。
技术介绍
目前，管道作为一种重要的物料输送设施，在工业中得到了广泛应用，管道运输作为综合运输体系的重要组成方式，在国民经济中发挥着重要的地位，特别是在石油、天然气等工业领域中，存在着各种类型的管道。但是随着管道服役年限的延长，由于外界工程作业的破坏、管内介质的腐蚀、以及自然因素的干扰，管道总会出现裂纹、漏洞等一些损坏迹象，从而导致管道内部介质外泄。一旦发生介质泄漏就极易引起火灾、爆炸等事故，从而造成环境污染，生态破坏，人民的生命、经济财产受损等一系列严重后果。为了降低管道运输过程中潜在的安全隐患，减少经济损失，对管道进行定期的巡检以及对泄漏管道进行应急处理处置很有必要性。国内外对管道机器人的研究众多，按照其运动方式，可分为：轮式管道机器人、履带式管道机器人、蠕动式管道机器人、螺旋式管道机器人。轮式管道机器人在直管中具有效率高、运动平稳等优点，但其遇到弯管或者不规则管道时会发生运动干涉问题，严重限制了轮式管道机器人的应用；履带式管道机器人支撑面积大、牵引力大、越野性能好，能适应复杂的管道本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道机器人内封堵系统，包括机器人单元(1)、连接单元(2)、封堵单元(3)，所述机器人单元(1)包括前驱动部分(1‑1)、电机部分(1‑2)、后支撑机构(1‑3)三部分，其中所述前驱动部分(1‑1)由驱动架(1‑101)、舵机护罩(1‑102)、舵机(1‑103)、驱动轮(1‑105)、轮架(1‑104)、轮轴(1‑106)、弹簧一(1‑109)组成，驱动架(1‑101)上用套有弹簧一(1‑109)的螺杆(1‑108)连接舵机护罩(1‑102)，舵机(1‑103)通过螺钉(1‑107)固定在舵机护罩(1‑102)上，轮架(1‑104)通过螺钉和舵机(1‑103)相连，驱动轮(1‑105...

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人内封堵系统，包括机器人单元(1)、连接单元(2)、封堵单元(3)，所述机器人单元(1)包括前驱动部分(1-1)、电机部分(1-2)、后支撑机构(1-3)三部分，其中所述前驱动部分(1-1)由驱动架(1-101)、舵机护罩(1-102)、舵机(1-103)、驱动轮(1-105)、轮架(1-104)、轮轴(1-106)、弹簧一(1-109)组成，驱动架(1-101)上用套有弹簧一(1-109)的螺杆(1-108)连接舵机护罩(1-102)，舵机(1-103)通过螺钉(1-107)固定在舵机护罩(1-102)上，轮架(1-104)通过螺钉和舵机(1-103)相连，驱动轮(1-105)则由轮轴(1-106)连接在轮架(1-104)上；所述电机部分(1-2)主要由连接前板(1-201)、连接后板(1-204)、连接管(1-202)、电机(1-203)组成，连接前板(1-201)和连接后板(1-204)通过四个连接管(1-202)的螺丝紧固；后支撑机构(1-3)由弹性臂(1-301)、弹簧二(1-302)、支撑架(1-303)、套筒(1-304)、套筒盖(1-305)、轮架(1-307)、支撑轮(1-309)组成的一种弹簧式支撑机构，套筒(1-304)通过焊接的方式连接在支撑架(1-303)上，弹簧二(1-302)放置于套筒(1-304)内，弹性臂(1-301)压在弹簧二(1-302)上，套筒盖(1-305)通过四个螺钉(1-306...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫宏伟，王璐，彭方现，李鹏程，袁飞，霍红，李亚杰，高强，卫红梅，王福杰，杨雄，侯相荣，
申请(专利权)人：中北大学，
类型：发明
国别省市：山西,14