驾驶员状态推定装置以及驾驶员状态推定方法制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供一种不需检测图像中的驾驶员的脸部区域中心位置就可以推定到驾驶员的头部位置的距离的驾驶员状态推定装置，具备可以拍摄坐在驾驶席的驾驶员的单目相机11、储存部15、CPU12，储存部15具备储存单目相机11所拍摄的图像的图像储存部15a，CPU12具备检测从图像储存部15a读出的图像中的驾驶员的头部的头部检测部23、检测头部检测部23检测出的所述图像中的驾驶员的头部的虚化量的虚化量检测部24和利用虚化量检测部24检测出的虚化量，推定从坐在驾驶席的驾驶员的头部到单目相机11的距离的距离推定部25。

Driver State Estimation Device and Driver State Estimation Method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶员状态推定装置以及驾驶员状态推定方法
本专利技术涉及驾驶员状态推定装置以及驾驶员状态推定方法，更具体地，涉及能够利用拍摄的图像推定驾驶员状态的驾驶员状态推定装置以及驾驶员状态推定方法。
技术介绍
以往以来就有由车厢内的相机拍摄的驾驶员的图像检测驾驶员动作、视线等的状态，进行驾驶员所必要的信息提示、警告等的技术的开发。另外，有观点认为在近几年开发得以发展的自动驾驶系统中，对为了在自动驾驶时顺利地从自动驾驶向手动驾驶交接而推定驾驶员是否是处在可以进行驾驶操作的状态的技术有需求，解析车厢内相机所拍摄的图像，开发推定驾驶员状态的技术在不断发展。为了推定驾驶员的状态，需要检测驾驶员头部位置的技术。比如在专利文件1中公开了检测车厢内相机所拍摄的图像中的驾驶员的脸部区域，基于检测出的脸部区域，推定驾驶员的头部位置的技术。上述驾驶员头部位置的具体推定方法是首先检测头部位置相对于车厢内相机的角度。所述头部位置的角度的检测方法是检测图像上脸部区域的中心位置，将该检测出的脸部区域的中心位置作为头部位置，求出通过该脸部区域中心位置的头部位置直线，确定该头部位置直线的角度(头部位置相对于车厢内相机的角度)。接着，检测头部位置直线上的头部位置。该头部位置直线上的头部位置的检测方法是将存在于自车厢内的相机起指定距离的脸部区域的标准大小予以储存，将该标准大小与实际检测出的脸部区域的大小相比较，求出从车厢内相机到头部位置的距离。然后推定从车厢内相机起偏离所求出的距离的、头部位置直线上的位置为头部位置。专利技术要解决的技术问题专利文件1所述的头部位置的推定方法，是以图像上的脸部区域的中心位置为基准，检测出头部位置，但脸部区域的中心位置随脸部朝向而改变。因此即使头的位置是同一位置，却因脸部朝向不同使得在图像上检测出的脸部区域的中心位置各自在不同位置被检测出。因此图像上的头部位置在与实际上的头部位置不同的位置被检测出，从而具有不能精度高地推定实际上到头部位置的距离的课题。专利文献专利文件1特开2014-218140号公报非专利文献非专利文件1:YalinXiong,StevenA.Shafer,“DepthfromFocusingandDefocusing”,CMU-RI-TR-93-07,TheRoboticsInstituteCarnegieMellonUniversityPittsburgh,Pennsylvania15213.March,1993.(YalinXiong,StevenA.Shafer，“聚焦和离焦深度”，CMU-RI-TR-93-07,宾夕法尼亚州匹兹堡卡内基梅隆大学机器人研究所15213.3月，1993.)非专利文件2:D.B.Gennery，“Determinationofopticaltransferfunctionbyinspectionoffrequency-domainplot，”JournaloftheOpticalSocietyofAmerica，vol.63，pp.1571-1577，1973.(D.B.Genery,“频域图检验法确定光传递函数”美国光学学会杂志，vol.63，pp.1571-1577，1973.)非专利文件3:電子情報通信学会論文誌DVol.J90-D，No.10，pp.2848-2857「対数振幅スペクトル上の輝度こう配ベクトル分布を利用したノイズに頑健な焦点ずれPSF推定」，坂野盛彦、末竹規哲、内野英治(电子信息通信学会论文杂志Dvol.J90-D，No.10,pp.2848-2857,“基于对数幅度谱梯度向量分布的离焦PSF噪声鲁棒估计”，坂野盛彦、末竹规哲、内野英治)非专利文件4:A.P.Pentland,“Anewsensefordepthoffield”,IEEETransactiononPatternAnalysisandMachineIntelligence,9,4,pp.523-531(1987).(A.P.Pentland，“一种新的景深感”，IEEE模式分析与机器智能学报”，9,4，pp.523-531(1987).)非专利文件5:S.Zhou,T.Sim,“DefocusMapEstimationfromaSingleImage,”PatternRecognition,Vol.44,No.9,pp.1852-1858,(2011).(S.Zhou,T.Sim,“单图像离焦图估计”，模式识别，Vol.44,No.9,pp.1852-1858,(2011).)非专利文件6:YOAVY.SCHECHNER，NAHUMKIRYATI，“DepthfromDefocusvs.Stereo:HowDifferentReallyAreThey？”InternationalJournalofComputerVision39(2),141-162,(2000).(YOAVY.SCHECHNER，NAHUMKIRYATI，“离焦深度与立体：有多大的不同？”国际计算机视觉杂志39(2)，141-162，(2000).)
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述课题完成的，目的在于提供一种不需要检测图像中驾驶员的脸部区域的中心位置，就能够推定到驾驶员的头部为止的距离，能够利用该推定的距离判定前述驾驶员的状态的驾驶员状态推定装置以及驾驶员状态推定方法。为了实现上述目的，本专利技术涉及的驾驶员状态推定装置(1)，是利用拍摄的图像推定驾驶员的状态的驾驶员状态推定装置，其特征在于，所述驾驶员状态推定装置具备能够拍摄坐在驾驶席的驾驶员的拍摄部和至少一个硬件处理器，所述至少一个硬件处理器具备：检测所述拍摄部拍摄的图像中的驾驶员头部的头部检测部；检测所述头部检测部检测出的所述图像中的驾驶员头部的虚化量的虚化量检测部；利用所述虚化量检测部检测的所述虚化量，推定从坐在所述驾驶席的驾驶员的头部到所述拍摄部的距离的距离推定部。根据上述驾驶员状态推定装置(1)，利用所述拍摄部拍摄的所述驾驶员的图像，检测所述图像中的驾驶员的头部，检测所述检测出的所述图像中的驾驶员的头部的虚化量，利用所述虚化量，推定从坐在所述驾驶席的驾驶员的头部到所述拍摄部的距离。因此不需要求出所述图像中的脸部区域的中心位置，就可以由所述图像中的所述驾驶员的头部虚化量推定所述距离。利用所述推定的距离，能够推定坐在所述驾驶席的驾驶员的位置姿势等状态。另外，本专利技术涉及的驾驶员状态推定装置(2)，其特征在于，在上述驾驶员状态推定装置(1)中，具备表格信息储存部，所述表格信息储存部储存显示从坐在所述驾驶席的驾驶员的头部到所述拍摄部的距离与所述拍摄部拍摄的所述驾驶员的图像的虚化量的相关关系的表格信息，所述距离推定部对所述虚化量检测部检测的所述虚化量与从所述表格信息储存部读出的所述表格信息相对照，推定从坐在所述驾驶席的驾驶员的头部到所述拍摄部的距离。根据上述驾驶员状态推定装置(2)，在所述表格信息储存部中储存有显示了所述拍摄部拍摄的所述驾驶员的图像的虚化量与从所述驾驶员的头部到所述拍摄部的距离的对应关系的表格信息，将所述虚化量检测部检测的所述虚化量与从所述表格信息储存部中读出的所述表格信息相对照，推定从坐在所述驾驶席的驾驶员的头部到所述拍摄部的距离。因此，通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶员状态推定装置，是利用拍摄的图像推定驾驶员状态的驾驶员状态推定装置，其特征在于，所述驾驶员状态推定装置具备：可以拍摄坐在驾驶席的驾驶员的拍摄部和至少一个硬件处理器，所述至少一个硬件处理器具备：检测所述拍摄部拍摄的图像中的驾驶员的头部的头部检测部；检测所述头部检测部检测出的所述图像中的驾驶员的头部的虚化量的虚化量检测部；利用所述虚化量检测部检测出的所述虚化量，推定从坐在所述驾驶席的驾驶员的头部到所述拍摄部的距离的距离推定部。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.03.14 JP 2017-0485031.一种驾驶员状态推定装置，是利用拍摄的图像推定驾驶员状态的驾驶员状态推定装置，其特征在于，所述驾驶员状态推定装置具备：可以拍摄坐在驾驶席的驾驶员的拍摄部和至少一个硬件处理器，所述至少一个硬件处理器具备：检测所述拍摄部拍摄的图像中的驾驶员的头部的头部检测部；检测所述头部检测部检测出的所述图像中的驾驶员的头部的虚化量的虚化量检测部；利用所述虚化量检测部检测出的所述虚化量，推定从坐在所述驾驶席的驾驶员的头部到所述拍摄部的距离的距离推定部。2.根据权利要求1所述的驾驶员状态推定装置，其特征在于，所述驾驶员状态推定装置具备表格信息储存部，所述表格信息储存部中储存显示了从坐在所述驾驶席的驾驶员的头部到所述拍摄部的距离与所述拍摄部拍摄的所述驾驶员的图像的虚化量之间的相关关系的表格信息，所述距离推定部将所述虚化量检测部检测出的所述虚化量与从所述表格信息储存部中读出的所述表格信息相对照，推定从坐在所述驾驶席的驾驶员的头部到所述拍摄部的距离。3.根据权利要求1或者权利要求2所述的驾驶员状态推定装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：日向匡史，诹访正树，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP