本申请涉及电动机驱动的助力转向的转向感控制设备和方法。一种MDPS的转向感控制设备可包括：释放转向检测单元，被配置为使用柱转矩或电动机电流来检测释放转向；反向转向检测单元，被配置为使用转向角速度或电动机角速度来检测反向转向；补偿增益检测单元，被配置为使用转向角速度或电动机角速度来检测补偿增益；高频输入单元，被配置为对柱转矩或电动机电流进行滤波并输入一高频；以及补偿增益补偿单元，被配置为在释放转向检测单元检测到释放转向或者反向转向检测单元检测到反向转向时，将由补偿增益检测单元检测的补偿增益施加到由高频输入单元输入的高频。
Steering inductance control equipment and method for motor-driven power steering
【技术实现步骤摘要】
电动机驱动的助力转向的转向感控制设备和方法相关申请的交叉引用本申请要求2018年2月27日提交的韩国申请号10-2018-0023496的优先权，所述专利申请通过引证以其整体并入本文中。
本专利技术涉及电动机驱动的助力转向(MDPS)的转向感控制设备和方法，并且更具体地涉及，能够降低由于缺乏机械摩擦、惯性或电动机响应性而引起的差异感(senseofdifference)的MDPS的转向感控制设备和方法。
技术介绍
MDPS的优点在于它不仅具有比现有液压助力转向系统更小的重量和占用更小的空间，而且不需要换油。MDPS通过使用辅助动力源，提供驾驶员在车辆转向期间需要施加到方向盘的一部分转向转矩来促进转向。也就是说，连接到方向盘的转矩传感器感测驾驶员的转向意图，并且MDPS接收感测信号并驱动电动机以在考虑到车辆的当前速度的情况下提供合适的力，由此助力转向力。当车辆停止/停车或以低速行驶时，MDPS可以通过提供大的力来节省驾驶员的力；并且当车辆以高速行驶时，MDPS可以通过提供相对小的力来维持车身的稳定性。2010年10月27日公布并且题目为“SteeringReturnMethodofMDPS”的韩国公告专利号2010-0114995中公开了相关技术。然而，常规的MDPS不包括用于确定转向方向是否被反转的单元，并且未详细说明所需增益的特性。此外，由于常规的MDPS不能准确地确定反向转向期间的反转定时(reversaltiming)，因此，转向感可能降低。例如，可能出现锁定感或者惯性感可能降低。
技术实现思路
本专利技术的实施例涉及一种MDPS的转向感控制设备和方法，其可以在反向转向或释放转向期间通过补偿增益放大高频来提高响应性，从而减少由于缺乏机械摩擦、惯性或电动机响应引起的差异感。在一个实施例中，一种MDPS的转向感控制设备可以包括：释放转向检测单元，其被配置为使用柱转矩(columntorque)或电动机电流来检测释放转向；反向转向检测单元，其被配置为使用转向角速度或电动机角速度来检测反向转向；补偿增益检测单元，其被配置为使用转向角速度或电动机角速度来检测补偿增益；高频输入单元，其被配置为对柱转矩或电动机电流进行滤波并输入高频；以及补偿增益补偿单元，其被配置为在由所述释放转向检测单元检测到释放转向(releasesteering)或者由所述反向转向检测单元检测到反向转向时，将由所述补偿增益检测单元检测的补偿增益施加到由所述高频输入单元输入的高频。所述释放转向检测单元可以包括：释放转向信号检测单元，其被配置为对所述柱转矩或所述电动机电流进行编码，并且检测通过释放转向引起的所述柱转矩或所述电动机电流的符号改变；以及释放转向确定单元，其被配置为在所述释放转向信号检测单元检测到所述柱转矩或所述电动机电流的符号改变时，基于所述转向角速度或所述电动机角速度是否等于或大于预设值来确定释放转向。所述补偿增益检测单元可以包括：微分器，其被配置为通过对所述转向角速度或所述电动机角速度进行微分来检测转向角加速度或电动机角加速度；噪声移除单元，其被配置为移除由所述微分器检测的所述转向角加速度或所述电动机角加速度的噪声；补偿增益大小检测单元，其被配置为使用由所述噪声移除单元从其中移除了噪声的所述转向角加速度或所述电动机角加速度来检测所述补偿增益的大小；以及补偿增益维持时间检测单元，其被配置为根据由所述噪声移除单元从其中移除了噪声的所述转向角加速度或所述电动机角加速度来检测所述补偿增益的维持时间。补偿增益的大小可以与转向角加速度或电动机角加速度的大小成比例。补偿增益维持时间可以从释放转向或反向转向开始的时间点起计数。所述补偿增益补偿单元可以包括：补偿增益施加单元，其被配置为根据所述释放转向检测单元是否检测到释放转向或者所述反向转向检测单元是否检测到反向转向，施加由所述补偿增益检测单元检测的补偿增益；补偿增益维持单元，其被配置为在由所述补偿增益维持时间检测单元检测到的维持时间内维持由所述补偿增益施加单元施加的补偿增益；以及乘法器，其被配置为将由所述补偿增益维持单元施加的补偿增益施加到由所述高频输入单元提取的高频。所述补偿增益补偿单元还可以包括补偿增益限制单元，所述补偿增益限制单元被配置为限制在所述维持时间内由所述补偿增益维持单元维持的补偿增益的大小。所述转向感控制设备还可以包括相位补偿单元，所述相位补偿单元被配置为补偿所述转向角速度或所述电动机角速度的相位，并且将所述转向角速度或所述电动机角速度输入所述反向转向检测单元。所述反向转向检测单元可以包括：反向转向信号检测单元，其被配置为对所述转向角速度或所述电动机角速度进行编码，并且检测通过反向转向引起的所述转向角速度或所述电动机角速度的符号改变；以及反向转向确定单元，其被配置为在所述反向转向信号检测单元检测到所述转向角速度或所述电动机角速度的符号变化时，基于所述电动机电流或所述柱转矩是否等于或大于预设值来确定反向转向。附图说明图1是示出根据本专利技术的实施例的MDPS的转向感控制设备的框图。图2是示出根据本专利技术的实施例的MDPS的转向感控制方法的流程图。具体实施方式作为相应领域中的传统，可以在功能块、单元和/或模块方面在附图中示出一些示例性实施例。本领域技术人员应当理解，这些块、单元和/或模块通过电子(或光学)电路，诸如逻辑电路、分立组件、处理器、硬连线电路、存储器元件、布线连接等来物理地实现。当块、单元和/或模块由处理器或类似硬件实现时，可以使用软件(例如，代码)对它们进行编程和控制以执行本文所讨论的各种功能。可替代地，每个块、单元和/或模块可以由专用硬件实现，或者作用于执行一些功能的专用硬件和用于执行其他功能的处理器(例如，一个或多个编程处理器及相关电路)的组合实现。在不脱离本专利技术构思的范围的情况下，一些示例性实施例的各个块、单元和/或模块可以在物理上分成两个或更多个交互和离散的块、单元和/或模块。另外，在不脱离本专利技术构思的范围的情况下，一些示例性实施例的块、单元和/或模块可以物理地组合成更复杂的块、单元和/或模块。在下文中，将参照附图详细描述根据本专利技术的实施例的电动机驱动的助力转向(MDPS)的转向感控制设备和方法。应当注意，附图不是按精确比例的，并且仅为了描述方便和清楚起见，可能在线粗细或部件尺寸方面夸大。此外，本文使用的术语是通过考虑本专利技术的功能来定义的，并且可以根据用户或操作者的习惯或意图来改变。因此，术语应当根据本文所阐述的总体公开内容来定义。参考图1，根据本专利技术的实施例的MDPS的转向感控制设备可包括：释放转向检测单元10、反向转向检测单元30、补偿增益检测单元40、相位补偿单元50、补偿增益补偿单元60和高频输入单元70。释放转向检测单元10可以使用柱转矩(columntorque)或电动机电流来检测释放转向。释放转向检测单元10可以包括释放转向信号检测单元11和释放转向确定单元12。释放转向信号检测单元11可以对柱转矩或电动机电流进行编码，并且检测通过释放转向引起的柱转矩或电动机电流的符号改变。通常，当驾驶员在由于车辆的重量或者轮胎与路面之间的摩擦而存在负载的情况下释放方向盘(释放转向)时，柱转矩或电动机电流的符号改变。因此，释放转向信号检测单元11可以对柱转矩或电动本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种电动机驱动的助力转向(MDPS)的转向感控制设备，包括：释放转向检测单元，被配置为使用柱转矩或电动机电流来检测释放转向；反向转向检测单元，被配置为使用转向角速度或电动机角速度来检测反向转向；补偿增益检测单元，被配置为使用所述转向角速度或所述电动机角速度来检测补偿增益；高频输入单元，被配置为对所述柱转矩或所述电动机电流进行滤波并且输入一高频；以及补偿增益补偿单元，被配置为在所述释放转向检测单元检测到释放转向或者所述反向转向检测单元检测到反向转向时，将由所述补偿增益检测单元检测出的所述补偿增益施加到由所述高频输入单元输入的所述高频。
【技术特征摘要】
2018.02.27 KR 10-2018-00234961.一种电动机驱动的助力转向(MDPS)的转向感控制设备，包括：释放转向检测单元，被配置为使用柱转矩或电动机电流来检测释放转向；反向转向检测单元，被配置为使用转向角速度或电动机角速度来检测反向转向；补偿增益检测单元，被配置为使用所述转向角速度或所述电动机角速度来检测补偿增益；高频输入单元，被配置为对所述柱转矩或所述电动机电流进行滤波并且输入一高频；以及补偿增益补偿单元，被配置为在所述释放转向检测单元检测到释放转向或者所述反向转向检测单元检测到反向转向时，将由所述补偿增益检测单元检测出的所述补偿增益施加到由所述高频输入单元输入的所述高频。2.根据权利要求1所述的转向感控制设备，其中，所述释放转向检测单元包括：释放转向信号检测单元，被配置为对所述柱转矩或所述电动机电流进行编码，并且检测由释放转向引起的所述柱转矩或所述电动机电流的符号改变；以及释放转向确定单元，被配置为在所述释放转向信号检测单元检测到所述柱转矩或所述电动机电流的符号改变时，基于所述转向角速度或所述电动机角速度是否等于或大于预设值来确定释放转向。3.根据权利要求1所述的转向感控制设备，其中，所述补偿增益检测单元包括：微分器，被配置为通过对所述转向角速度或所述电动机角速度进行微分来检测转向角加速度或电动机角加速度；噪声移除单元，被配置为移除由所述微分器检测的所述转向角加速度或所述电动机角加速度的噪声；补偿增益大小检测单元，被配置为使用由所述噪声移除单元从中移除了噪声的所述转向角加速度或所述电动机角加速度来检测所述补偿增益的大小；以及补偿增益维持时间检测单元，被配置为根据由所述噪声移除单元从中移除了噪声的所述转向角加速度或所述电动机角加速度来检测所述补偿增益的维持时间。4.根据权利要求3所述的转向感控制设备，其中，所述补偿增益的大小与所述转向角加速度或所述电动机角加速度的大小成比例。5.根据权利要求3所述的转向感控制设备，其中，所述补偿增益的维持时间从所述释放转向或所述反向转向开始的时间点起计数。6.根据权利要求3所述的转向感控制设备，其中，所述补偿增益补偿单元包括：补偿增益施加单元，被配置为根据所述释放转向检测单元是否检测到释放转向或者所述反向转向检测单元是否检测到反向转向，施加由所述补偿增益检测单元检测出的所述补偿增益；补偿增益维持单元，被配置为将由所述补偿增益施加单元施加的所述补偿增益维持达由所述补偿增益维持时间检测单元检测的所述维持时间；以及乘法器，被配置为将由所述补偿增益维持单元施加的所述补偿增益施加到由所述高频输入单元提取的所述高频。7.根据权利要求6所述的转向感控制设备，其中，所述补偿增益补偿单元还包括补偿增益限制单元，所述补偿增益限制单元被配置为在所述维持时间内限制由所述补偿增益维持单元维持的所述补偿增益的大小。8.根据权利要求6所述的转向感控制设备，还包括相位补偿单元，所述相位补偿单元被配置为补偿所述转向角速度或所述电动机角速度的相位，并且将所述转向角速度或所述电动机角速度输入至所述反向转向检测单元。9.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：金泰弘，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR
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