马达控制装置制造方法及图纸

马达控制装置包括：马达控制部，基于经由通信线而从可编程逻辑控制器获取的马达驱动指令，来生成马达驱动的指令值；驱动部，根据来自马达控制部的指令值，来供给马达的驱动电流；阻断部，阻断驱动信号向马达的传递；安全输入部，经由与通信线不同的控制信号线，受理来自用户的紧急停止输入操作；重置输入部，受理来自用户的重置输入操作；判定部，基于对安全输入部的输入的状态变化，来判定是否确保了安全；以及安全控制部，当安全输入部受理了紧急停止输入操作时，经由阻断部来执行驱动信号的阻断处理，当重置输入部受理了重置输入操作时，若确保了安全则进行重启处理。

Motor control device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】马达控制装置
本专利技术涉及一种驱动控制马达(motor)的马达控制装置。
技术介绍
近年来，在制造现场，伺服系统(servosystem)被用于各种机械中的运转部的定位控制等。作为此种伺服系统，有下述系统，其包括：伺服马达，用于使各种机械装置运转；编码器(encoder)，安装于所述伺服马达；伺服驱动器(servodriver)，用于驱动伺服马达；以及控制装置，用于对伺服驱动器输出位置指令信息等。并且，在制造现场，削减成本、提高生产性，并且确保对作业者的安全性的搭配成为重要的要件。因此，对于伺服系统，也一直要求符合相应的安全规格。为了确保伺服马达使用时的安全，已知有一种具备安全转矩关断(SafeTorqueOff，STO)功能的伺服驱动器，所述安全转矩关断功能是根据来自外部的阻断信号来阻断对马达供给的驱动电流(专利文献1)。而且，当用户按下紧急停止开关时，必须切实地对伺服驱动器传递停止指令，因此使用安全控制器。图9表示安装STO功能的以往系统的结构。此系统中，伺服驱动器104、标准可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController，PLC)105、安全PLC106经由网络线路(通信线)101而连接，伺服驱动器104基于来自标准PLC105的驱动指令来驱动马达102。安全PLC106将紧急停止等与安全相关的指令经由网络线路101而传递至伺服驱动器104。而且，紧急停止开关107连接于安全控制器109，当紧急停止开关107被按下时，从安全控制器109经由外部配线(控制线)来对伺服驱动器104传递停止指令。为了满足安全规格，紧急停止开关107对触点部分进行了冗余化，安全控制器109具有判断紧急停止开关107是否正常运转而确保了安全的功能。安全控制器109在未确保安全的情况下，即使重置开关108被按下，也不许可伺服驱动器104的再运转。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2016-73095号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题如上所述，在以往的系统中伺服驱动器获取停止指令的方法有：经由网络来从安全PLC获取的方法、及经由外部配线来从安全控制器获取的方法这两种。经由网络来获取停止指令的方法存在下述问题，即：会产生网络延迟，从而直至输出停止为止需要时间。另一方面，经由外部配线来获取停止指令的方法中，尽管不会产生网络延迟的问题，但存在下述问题，即，需要与伺服驱动器独立的安全控制器，系统结构或其控制方法变得复杂。本专利技术是有鉴于此种问题而完成，其目的在于提供一种不会导致安全性的下降或系统结构的复杂化而可迅速紧急停止的马达控制装置。解决问题的技术手段本专利技术中，为了解决所述问题，将以往的安全控制器所具备的紧急停止信号的受理功能导入马达控制装置。通过此种结构，能够同时实现从紧急停止信号的产生直至输出停止为止的时间的缩短、与系统结构及其控制方法的简化。详细而言，本专利技术的一方案的马达控制装置包括马达控制部、驱动部、阻断部、安全输入部、重置输入部、判定部及安全控制部。马达控制部基于经由通信线而从PLC获取的马达驱动指令，生成用于驱动马达的指令值。驱动部根据来自马达控制部的指令值，将用于驱动马达的驱动电流供给至所述马达。阻断部阻断驱动信号向所述马达的传递。安全输入部经由与通信线不同的控制信号线，受理来自用户的紧急停止输入操作。当安全输入部受理了紧急停止输入操作时，由安全控制部来执行驱动信号的阻断处理。重置输入部受理来自用户的重置输入操作。重置输入部既可经由通信线来从安全PLC获取重置输入信号，也可经由与通信线不同的控制信号线来获取重置输入信号。当重置输入部受理了重置输入操作时，若确保了安全则由安全控制部执行重启处理。判定部基于对安全输入部的输入的状态变化来判定是否确保了安全。本揭示中，所谓“确保了安全”，是指担保安全的状态，更明确而言，是指满足规定的安全要求的状态。典型的是，任何零件均未发生故障的状态是满足规定的安全要求的状态，因此为确保了安全的状态。安全控制部在安全输入部受理了紧急停止输入操作时，经由阻断部来执行所述驱动信号的阻断处理。通过阻断处理，停止驱动信号向马达的输出。而且，当重置输入部受理了重置输入操作时，若确保了安全则进行重启处理。通过重启处理，重新开始驱动信号向马达的输出。此处，当由判定部判断为未确保安全时，即使有重置输入操作也不进行重启处理，由此，能够防止无法担保安全的状态下的系统重启。根据此种结构，在马达控制装置中设有担保与紧急停止开关相关的安全的功能，不需要以往的安全控制器。因此，经由控制信号线来获取停止指令，因而能够实现迅速的紧急停止，并且能够防止系统结构的复杂化。本方案中，针对安全输入部的输入也可被二重化为第一输入与第二输入，判定部也可在第一输入与所述第二输入的相关满足规定条件时，判断为确保了安全，而在并非如此的情况下，判断为未确保安全。“规定条件”的一例是设想紧急停止开关的任何零件均未发生故障的情况下产生的、第一输入与第二输入的相关条件。根据此种结构，即使紧急停止开关产生了单个故障，也能够进行紧急停止，且能够防止此种状态下的重启。重置输入部也可经由所述通信线而从安全PLC受理表示用户进行了重置输入操作的信号。由于重置处理不要求快速响应，因此即使是经由通信线的输入也不会产生问题，通过省略经由控制信号线的输入，从而可获得能够削减马达控制装置的端子数的效果。但是，重置输入部也可经由与所述通信线不同的控制信号线，来受理来自用户的重置输入操作。这样，能够在紧急停止开关的附近配置重置开关。而且，重置输入部也可利用经由通信线与经由控制信号线的两个系统来受理重置输入操作。本方案的马达控制装置也可还包括：通知部，将未确保安全的情况通知给安全PLC。通过此结构，安全PLC能进行通知对用户的错误等的处理。而且，通知部也可将针对安全输入部的输入或针对重置输入部的输入的迁移通知给PLC。通过此结构，PLC能够基于输入的迁移，来判断哪个零件发生了故障或者发生了何种故障，并进行与此相应的处理。这是采用以往的安全控制器时无法实现的功能。其原因在于，以往的安全控制器只是对马达控制装置通知停止指令或重启指令，而不将针对安全输入部或重置输入部的输入的迁移通知给马达控制装置。另外，本专利技术能够作为具有所述功能的至少一部分的马达控制装置而理解。而且，本专利技术也能够作为包含所述马达控制装置、马达及PLC的马达控制系统而理解。而且，本专利技术也能够作为执行所述处理的至少一部分的控制方法而理解。而且，本专利技术也能够作为执行所述处理的至少一部分的控制方法而理解。而且，本专利技术也能够作为用于使计算机(computer)执行所述方法的计算机程序、或者非暂时地存储所述计算机程序的计算机可读存储介质而理解。所述部件及处理的各个能够尽可能地彼此组合而构成本专利技术。专利技术的效果在马达控制装置中，不会导致安全性的下降或系统结构的复杂化而能进行迅速的紧急停止。附图说明图1是表示组装有实施方式的伺服驱动器的伺服系统的概略结构的图。图2是实施方式的伺服驱动器的功能框图。图3A及图3B是对基于紧急停止开关输入的安全状态判定进行说明的图。图4是对基于紧急停止开关输入的安全状态判定进行说明的图。图5是实施方式的伺服驱动器的功能框图。图6是表示紧急停止开关及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种马达控制装置，其包括：马达控制部，能经由通信线来与可编程逻辑控制器进行通信，生成用于驱动马达的指令值；驱动部，根据来自所述马达控制部的所述指令值，将用于驱动所述马达的驱动电流供给至所述马达；阻断部，阻断驱动信号向所述马达的传递；安全输入部，经由与所述通信线不同的控制信号线，受理来自用户的紧急停止输入操作；重置输入部，受理来自用户的重置输入操作；判定部，基于对所述安全输入部的输入的状态变化，来判定是否确保了安全；以及安全控制部，当所述安全输入部受理了紧急停止输入操作时，经由所述阻断部来执行所述驱动信号的阻断处理，当所述重置输入部受理了重置输入操作时，若确保了安全则进行重启处理。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.21 JP 2017-0303691.一种马达控制装置，其包括：马达控制部，能经由通信线来与可编程逻辑控制器进行通信，生成用于驱动马达的指令值；驱动部，根据来自所述马达控制部的所述指令值，将用于驱动所述马达的驱动电流供给至所述马达；阻断部，阻断驱动信号向所述马达的传递；安全输入部，经由与所述通信线不同的控制信号线，受理来自用户的紧急停止输入操作；重置输入部，受理来自用户的重置输入操作；判定部，基于对所述安全输入部的输入的状态变化，来判定是否确保了安全；以及安全控制部，当所述安全输入部受理了紧急停止输入操作时，经由所述阻断部来执行所述驱动信号的阻断处理，当所述重置输入部受理了重置输入操作时，若确保了安全则进行重启处理。2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中针对所述安全输入部的输入被二重化为第一输入与第二输入，所述判定部在所述第一输入与所述第二输入的相关满足规定条件时，判断为确保了安全，在并非如此的情况下，判断为未确保安全。...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本実，赤木哲也，神保隆一，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP