【技术实现步骤摘要】
一种BDS/GPS同时钟源的伪卫星多普勒差分测速方法
本专利技术涉及室内定位领域,尤其涉及一种BDS/GPS同时钟源的伪卫星多普勒差分测速方法。
技术介绍
全球卫星导航系统(globalnavigationsatellitesystem,GNSS)已广泛应用于人们的日常生活,在海陆空交通,时间同步网络,生命安全,位置服务等国民经济生活方面可谓无处不在,成为公认的现代社会基础设施之一。特别是近年来伴随国家PNT体系建设和国家智慧交通体系的构建,无人驾驶、远程测控、无人车、无人机协同等技术蓬勃发展,人们对导航定位服务提出了更高的要求,通过知道在任何情景下的位置与速度,来实现自身的实时控制与协同。特别是在城市峡谷、隧道、停车场等狭窄区域对导航测速的要求也明显提高。基于上述原因,本专利技术解决的技术问题是通过提出一种BDS/GPS同时钟源的伪卫星多普勒差分测速方法,简化误差参数,提高测速效率与准确度。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是避免现有技术的不足,提出一种BDS/GPS同时钟源的伪卫星多普勒差分测速方法。为了达到上述目的,本专利技术采用的技术方案为:一种BDS/GPS同源的伪卫星多普勒差分测速方法,包括以下步骤:(1)获取用户接收机和伪卫星的伪距参数,并计算得到用户接收机分别到每个伪卫星的距离观测方程;(2)对距离观测方程进行求导得到距离变化率的计算公式,根据距离变化率的计算公式得到每个伪卫星的多普勒观测方程;(3)选取一个伪卫星作为基准,将其他伪卫星的多普勒观测方程分别与基准伪卫星的多普勒观测方程做差,得到多个多普勒观测单差方程;(4)根据多个多普 ...
【技术保护点】
1.一种BDS/GPS同源的伪卫星多普勒差分测速方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)获取用户接收机和伪卫星的伪距参数,并计算得到用户接收机分别到每个伪卫星的距离观测方程;(2)对距离观测方程进行求导得到距离变化率的计算公式,根据距离变化率的计算公式得到每个伪卫星的多普勒观测方程;(3)选取一个伪卫星作为基准,将其他伪卫星的多普勒观测方程分别与基准伪卫星的多普勒观测方程做差,得到多个多普勒观测单差方程;(4)根据多个多普勒观测单差方程,得到BDS/GPS同源的伪卫星的差分测速方程;(5)利用最小二乘法求解差分测速方程,得到用户接收机的速度。
【技术特征摘要】
1.一种BDS/GPS同源的伪卫星多普勒差分测速方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)获取用户接收机和伪卫星的伪距参数,并计算得到用户接收机分别到每个伪卫星的距离观测方程;(2)对距离观测方程进行求导得到距离变化率的计算公式,根据距离变化率的计算公式得到每个伪卫星的多普勒观测方程;(3)选取一个伪卫星作为基准,将其他伪卫星的多普勒观测方程分别与基准伪卫星的多普勒观测方程做差,得到多个多普勒观测单差方程;(4)根据多个多普勒观测单差方程,得到BDS/GPS同源的伪卫星的差分测速方程;(5)利用最小二乘法求解差分测速方程,得到用户接收机的速度。2.根据权利要求1所述的BDS/GPS同源的伪卫星多普勒差分测速方法,其特征在于,步骤(1)中用户接收机u到伪卫星i的距离观测方程为:式中:为用户接收机u到伪卫星i的距离观测量;为用户接收机u到伪卫星i的几何距离;dtu为用户接收机u的时间偏差;dti为伪卫星i的时间偏差;c为光速...
【专利技术属性】
技术研发人员:甘兴利,张衡,蔚保国,黄璐,李爽,李雅宁,梁晓虎,程建强,祝瑞辉,贾瑞才,盛传贞,
申请(专利权)人:中国电子科技集团公司第五十四研究所,
类型:发明
国别省市:河北,13
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