变压器内部检测机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种变压器内部检测机器人，包括：舱体；连接于舱体前端的舱头；连接于舱体末端的推进装置，用以推进检测机器人移动；检测装置，检测装置设于舱体前端，用以检测变压器内部元件的工作状态；电控装置，电控装置设于舱体内且与推进装置和检测装置分别电连接，用以控制推进装置推进检测机器人移动，并控制检测装置检测变压器内部元件的工作状态，以及将工作状态传输至外部监控设备。由此，通过该检测机器人能够在不排空变压器油的前提下，实现对变压器内部元件工作状态的实时检测，实现了变压器智能化、无人化以及自动化的检测，大大降低了人工检测成本。

Transformer Inspection Robot

【技术实现步骤摘要】
变压器内部检测机器人
本专利技术涉及变压器检测
，特别是涉及一种变压器内部检测机器人。
技术介绍
近年来，随着社会电力需求的急速增长，逐步建立完善、大容量、大区域的互联互通的电力传输系统显得尤为重要。在电力系统运行过程中，变压器承担着电压变换、电能分配和传输的功能，在维护电力系统稳定性与可靠性上发挥着重要作用，因此保证变压器的稳定工作，是电力系统正常运行的重中之重。油浸式变压器作为电网核心设备之一，对其检测工作务必高度重视。传统油浸式变压器的检测方式是停电并排空油后，由检测人员进入变压器内部进行检修，不仅费时耗力，而且成本较高。
技术实现思路
基于此，有必要针对目前油浸式变压器检测方式存在的耗时耗力以及检测成本高的问题，提供一种变压器内部检测机器人。一种变压器内部检测机器人，包括：舱体；连接于舱体前端的舱头；连接于舱体末端的推进装置，用以推进检测机器人移动；检测装置，检测装置设于舱体前端，用以检测变压器内部元件的工作状态；电控装置，电控装置设于舱体内且与推进装置和检测装置分别电连接，用以控制推进装置推进检测机器人移动，并控制检测装置检测变压器内部元件的工作状态，以及将工作状态传输至外部监控设备。在其中一个实施例中，舱头包括：保护罩和安装板，安装板的一端嵌于保护罩内且外周与保护罩内壁贴合，安装板上形成有至少一个通孔，当舱体前端与舱头连接时，检测装置通过通孔延伸至舱头内。在其中一个实施例中，安装板的另一端形成有第一螺纹孔，舱体前端形成有与第一螺纹孔相匹配的第一螺纹，舱体前端与安装板通过第一螺纹孔和第一螺纹密封连接。在其中一个实施例中，推进装置包括：支撑件，支撑件包括支撑板和支撑架，支撑架设于支撑板上；推进器，推进器设于支撑板上；外壳，外壳设于支撑架上，且推进器位于外壳与支撑架形成的空间内。在其中一个实施例中，舱体采用薄壳非金属结构，且舱体末端形成有第二螺纹，支撑板上形成有与第二螺纹相匹配的第二螺纹孔，舱体末端与支撑板通过第二螺纹和第二螺纹孔密封连接。在其中一个实施例中，检测装置包括检测模块和处理模块，检测模块包括摄像头、红外成像仪和紫外成像仪中的一种或多种，用以采集变压器内部元件的图像信息，处理模块用以对图像信息进行处理以获得变压器内部元件的工作状态。在其中一个实施例中，检测装置还包括：照明模块，用以给检测机器人提供光照。在其中一个实施例中，电控装置包括控制模块和供电模块，其中，控制模块包括控制板，控制板嵌于舱体前端内部，检测装置设于控制板上；供电模块包括供电板、电池组和底板，供电板、电池组和底板设于舱体内，且电池组位于底板上，电池组通过供电板给检测机器人供电。在其中一个实施例中，检测机器人还包括：位姿检测传感器，位姿检测传感器设于舱体内，用以获取检测机器人的位姿信息；障碍物检测传感器，障碍物检测传感器设于舱体内，用以获取检测机器人周围的障碍物信息。在其中一个实施例中，检测机器人还包括：设于舱体外壁上的多个方向舵，用以控制检测机器人的移动方向；设于舱体外壁上的多个水平翼，用以控制检测机器人平稳移动。上述变压器内部检测机器人，通过舱体内的电控装置控制舱体末端的推进装置推进检测机器人移动，并控制舱体前端的检测装置检测变压器内部元件的工作状态，以及将工作状态传输至外部监控设备。由此，通过该检测机器人能够在不排空变压器油的前提下，实现对变压器内部元件工作状态的实时检测，实现了变压器智能化、无人化以及自动化的检测，大大降低了人工检测成本。附图说明图1为一个实施例中变压器内部检测机器人的分解主视图；图2为一个实施例中变压器内部检测机器人的分解俯视图；图3为一个实施例中变压器内部检测机器人的左投影视图。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施的限制。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。参考图1-图3所示，变压器内部检测机器人包括：舱体10、舱头20、推进装置30、检测装置40和电控装置50。其中，舱头20连接于舱体10前端；推进装置30连接于舱体10末端，用以推进检测机器人移动；检测装置40设于舱体10前端，用以检测变压器内部元件的工作状态；电控装置50设于舱体10内且与推进装置30和检测装置40分别电连接，用以控制推进装置30推进检测机器人移动，并控制检测装置40检测变压器内部元件的工作状态，以及将工作状态传输至外部监控设备(图中未示出)。具体地，舱体10可采用耐油材料制作且为薄壳结构，例如舱体10可采用薄壳非金属结构，具有性能稳定、抗腐蚀以及耐高温等优点，在有效保护检测机器人内部结构的同时，能够最大限度地承担检测机器人整体结构的重量。舱头20可采用透明材料制作，如透明玻璃材料，舱头20与舱体10可通过螺纹紧密连接。推进装置30可采用大功率推进器，其设置于舱体10的末端，用于给整个检测机器人提供动力，使检测机器人能够在变压器内移动。另外，舱体10整体可呈圆柱壳体结构，舱头20整体可呈椭圆圆顶薄壁结构，这样当舱体10、舱头20以及推进装置30连接时，整体可呈潜艇式结构，该结构表面光滑且无明显凸起，可大大减少其工作过程中与变压器内部元件发生碰撞的可能性。检测装置40可包括视频采集器、故障采集器等，其可设于舱体10前端并延伸至舱头20，以便于检测机器人在变压器内移动时，能够对变压器内部元件的工作状态进行实时检测。电控装置50可包括控制模块以及供电模块等，其可设于舱体10内，用于给整个检测机器人提供电能，同时给推进装置30提供控制信号，通过推进装置30使检测机器人移动，并给检测装置40提供检测信号，通过检测装置40实时检测变压器内部元件的工作状态，并对检测数据进行存储，或者通过通信模块向外部监控设备(如遥控器、手机、电脑等)实时传输检测数据并接收外部发送的控制信号等。在实际检测时，可直接将该检测机器人通过变压器入孔放入变压器内部，然后在电控装置50、推进装置30以及检测装置40的相互配合下，实现对变压器内部元件工作状态的实时检测，由此，能够在不排空变压器油的前提下，实现对变压器内部元件工作状态的实时检测，实现了变压器智能化、无人化以及自动化的检测，不仅降低了变压器的维护成本，而且节约了人力资源。在一个实施例中，参考图1-图3所示，舱头20包括：保护罩21和安装板22，安装板22的一端嵌于保护罩21内且外周与保护罩21内壁贴合，安装板22上形成有至少一个通孔，当舱体10前端与舱头20连接时，检测装置40通过通孔延伸至舱头20内。具体地，保护罩21可为透明保护罩，其可由透明玻璃材料或者透明塑料材料等制成。该保护罩21内安装有带有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变压器内部检测机器人，其特征在于，包括：舱体；连接于所述舱体前端的舱头；连接于所述舱体末端的推进装置，用以推进检测机器人移动；检测装置，所述检测装置设于所述舱体前端，用以检测变压器内部元件的工作状态；电控装置，所述电控装置设于所述舱体内且与所述推进装置和所述检测装置分别电连接，用以控制所述推进装置推进所述检测机器人移动，并控制所述检测装置检测所述变压器内部元件的工作状态，以及将所述工作状态传输至外部监控设备。

【技术特征摘要】
1.一种变压器内部检测机器人，其特征在于，包括：舱体；连接于所述舱体前端的舱头；连接于所述舱体末端的推进装置，用以推进检测机器人移动；检测装置，所述检测装置设于所述舱体前端，用以检测变压器内部元件的工作状态；电控装置，所述电控装置设于所述舱体内且与所述推进装置和所述检测装置分别电连接，用以控制所述推进装置推进所述检测机器人移动，并控制所述检测装置检测所述变压器内部元件的工作状态，以及将所述工作状态传输至外部监控设备。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述舱头包括：保护罩和安装板，所述安装板的一端嵌于所述保护罩内且外周与所述保护罩内壁贴合，所述安装板上形成有至少一个通孔，当所述舱体前端与所述舱头连接时，所述检测装置通过所述通孔延伸至所述舱头内。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述安装板的另一端形成有第一螺纹孔，所述舱体前端形成有与所述第一螺纹孔相匹配的第一螺纹，所述舱体前端与所述安装板通过所述第一螺纹孔和所述第一螺纹密封连接。4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述推进装置包括：支撑件，所述支撑件包括支撑板和支撑架，所述支撑架设于所述支撑板上；推进器，所述推进器设于所述支撑板上；外壳，所述外壳设于所述支撑架上，且所述推进器位于所述外壳与所述支撑架形成的空间内。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述舱体采用薄壳非金属结构，且所述舱体末端形成有第二螺纹，所述支撑板上形成有与所述第二螺...

【专利技术属性】
技术研发人员：李勋，方潇，井栋，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44