机器人辅助手术系统及控制方法技术方案

本发明专利技术涉及机器人辅助手术系统及控制方法，其包括手术装置、以及手术装置的操控装置；手术装置包括手术台、设置在手术台侧边上的机械臂装置、以及设置在机械臂装置上的机械手臂。操控装置包括台架、设置在台架两侧且用于输入动作的双手控制台、设置在台架之前的椅子、以及设置在台架上的监控器、主控制器、与脚踏开关面板；主控制器包括旋转设置在台架上且用于输入位移参数的旋转按钮，旋转按钮转动连接有联动臂的根部，在联动臂悬臂端铰接有驱动臂，在驱动臂悬臂端设置有施力弹性销，在旋转按钮设置有用于与施力弹性销接触并传递压力数值的压力传感器。本发明专利技术设计合理、结构紧凑且使用方便。

【技术实现步骤摘要】
机器人辅助手术系统及控制方法
本专利技术涉及机器人辅助手术系统及控制方法。
技术介绍
当在受治者身体的适当受限的区域上进行外科手术时，微型骨安装式外科手术机器人具有许多优点，如针对骨安装式机器人的各种应用的许多专利申请和授权专利所证明的，这些专利诸如US8,838,205“RobotforusewithOrthopedicInserts(与整形外科插入物一起使用的机器人)”以及US8,518,051“RoboticTotal/PartialKneeArthroplastics(机器人的全部/部分膝关节成形术)”，这两者均与本申请具有共同专利技术人，等等。然而，由于能够被安装在骨上的微型机器人不可避免地具有有限的操作范围(operatingenvelope)，因此当在受治者身体的较大区域上进行手术时，这种系统可能有缺点。需要一种机器人系统，该机器人系统能够实现较大的可及范围，而不会丧失附接至骨的实质性优点，并且无需在若干个位置处进行释放和重新附接。在现有技术中，诸如在B.Mittelstadt的美国专利5,806,518号“MethodandSystemforPositioningSu本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人辅助手术系统，其特征在于：包括手术装置、以及手术装置的操控装置；手术装置包括手术台(6)、设置在手术台(6)侧边上的机械臂装置(7)、以及设置在机械臂装置(7)上的机械手臂(8)。

【技术特征摘要】
1.一种机器人辅助手术系统，其特征在于：包括手术装置、以及手术装置的操控装置；手术装置包括手术台(6)、设置在手术台(6)侧边上的机械臂装置(7)、以及设置在机械臂装置(7)上的机械手臂(8)。2.根据权利要求1所述的机器人辅助手术系统，其特征在于:机械臂装置(7)和/或机械手臂(8)基于ROBODOC系统。3.根据权利要求1所述的机器人辅助手术系统，其特征在于:操控装置包括台架、设置在台架两侧且用于输入动作的双手控制台(1)、设置在台架之前的椅子(2)、以及设置在台架上的监控器(3)、主控制器(5)、与脚踏开关面板(4)；主控制器(5)包括旋转设置在台架上且用于输入位移参数的旋转按钮(9)，旋转按钮(9)转动连接有联动臂(10)的根部，在联动臂(10)悬臂端铰接有驱动臂(11)，在驱动臂(11)悬臂端设置有施力弹性销(12)，在旋转按钮(9)设置有用于与施力弹性销(12)接触并传递压力数值的压力传感器(13)。4.根据权利要求3所述的机器人辅助手术系统，其特征在于:在手术台(6)上设置有纵向床板(14)；机械臂装置(7)包括设置在手术台(6)两侧纵向滑动的纵向滑座(15)；在纵向滑座(15)上设置有铰接大臂(16)，在铰接大臂(16)上铰接有铰接中臂(17)，在铰接中臂(17)上铰接有铰接小臂(18)，在铰接小臂(18)上铰接有与机械手臂(8)连接的铰接肘部(19)。5.根据权利要求4所述的机器人辅助手术系统，其特征在于:铰接大臂(16)包括下端设置在纵向滑座(15)上的大臂架(20)、设置在大臂架(20)上的大臂转动电机(21)、设置在大臂转动电机(21)上的大臂扭矩传感器(22)与大臂位置传感器(23)、与大臂转动电机(21)输出轴连接的大臂关节外壳(24)、与大臂转动电机(21)垂直设置在大臂关节外壳(24)上的大臂摆动电机(25)、一端通过传送带与大臂摆动电机(25)传动轴连接的大臂减速齿轮(26)、设置在大臂关节外壳(24)一侧的中臂架(30)、旋转设置在中臂架(30)上的大臂输出端(27)、与大...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢兆贤，庞继红，林楠琪，管翔云，张楠，柯志鸿，
申请(专利权)人：温州大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33