手术器械及使用方法技术

本公开提出一种手术器械及使用方法，涉及医用器械领域。通过将第一位姿装置和第二位姿装置分别设置于该手术刀的刀柄上，分别通过第一位姿装置和第二位姿装置的摄像头获取该手术器械的第一位姿信息，并分别通过第一位姿装置和第二位姿装置的惯性制导装置获取手术器械的第二位姿信息，根据第一位姿信息和第二位姿信息，基于最优估值滤波的方法，可以得到该手术器械的位置信息和角度信息，从而能够获取该手术器械在病灶内的精准定位，提高了医生的手术精准度。

Surgical instruments and methods of use

【技术实现步骤摘要】
手术器械及使用方法
本公开涉及医用器械领域，具体而言，涉及一种手术器械及使用方法。
技术介绍
在介入式手术的时候，一般需要将手术器械深入至病灶内，对病灶进行操作，从而对手术器械的位置要求精度很高。现有技术中，一般对手术器械进行定位的方式包括：电磁定位、光学定位、机械定位和超声波定位四种，但是电磁定位需要设置一个外置磁场，光学定位需要在手术器械上加载专用的视觉标记物，机械定位需要将手术器械与机械手臂进行连接，超声波定位受到温度、湿度、声音等物理因素的干扰。以上四种手术器械定位方式，都由于病灶内的环境比较复杂，使得该手术器械不能在病灶内精确定位。
技术实现思路
本公开的目的在于，针对上述现有技术的不足，提供一种手术器械及使用方法，以解决现有技术中由于病灶内的环境比较复杂，手术器械不能在病灶内精确定位的技术问题。为了实现上述目的，本公开采用的技术方案如下：第一方面，本公开提出一种手术器械，手术器械包括：手术刀、通信装置、第一位姿装置和第二位姿装置；手术刀包括：刀头、刀柄和刀尾，刀柄上设置有第一位姿装置和第二位姿装置，第一位姿装置和第二位姿装置均包括摄像头和惯性制导装置，摄像头和惯性制导装置分别与通信装置通信连接；通信装置设置在刀尾上，用于获取第一位姿装置和第二位姿装置的位姿信息。可选地，第一位姿装置设置在刀柄靠近刀头的一面，第二位姿装置设置在刀柄靠近刀尾的另一面。可选地，第一位姿装置和第二位姿装置均包括至少一个摄像头，第一位姿装置中的摄像头设置于刀柄靠近刀头位置的一面，第二位姿装置中的摄像头设置于刀柄靠近刀尾位置，且与第一位姿装置的摄像头设置在同一面。可选地，第一位姿装置和第二位姿装置均包括至少一个摄像头，第一位姿装置中的摄像头设置于刀柄靠近刀头位置的一面，第二位姿装置中的摄像头设置于刀柄靠近刀尾位置，且与第一位姿装置的摄像头设置在不同的另一面。可选地，第一位姿装置和第二位姿装置的惯性制导装置分别设置于刀柄的两面。可选地，惯性制导装置由加速度传感器和陀螺仪构成。可选地，通信装置包括无线通信模块或有线通信模块。可选地，手术器械还包括可拆卸电池，可拆卸电池设置于手术刀的刀尾处，分别与摄像头、惯性制导芯片、通信装置和照明装置电连接。第二方面，本公开还提出一种手术器械系统，包括上述第一方面任意一项的手术器械和服务器，通过手术器械的第一位姿装置和第二位姿装置的摄像头分别获取手术器械的图像信息，将图像信息通过通信装置发送给服务器；服务器根据预设算法和图像信息分别得到关于第一位姿装置和第二位姿装置对应的第一位姿信息；通过手术器械的第一位姿装置和第二位姿装置的惯性制导装置获取手术器械的第二位姿信息，将第二位姿信息通过通信装置发送给服务器；服务器根据第一位姿信息和第二位姿信息，基于最优估值滤波的方法，得到手术器械对应的位置信息和角度信息。可选地，手术器械系统还包括显示器，显示器用于显示手术器械对应的位置信息和角度信息。第三方面，本公开还提出一种电子设备，包括存储有计算机程序的计算机可读存储介质和处理器。相对现有技术，本公开具有以下有益效果：本申请提供一种手术器械，该手术器械包括：手术刀、通信装置、第一位姿装置和第二位姿装置，通过将第一位姿装置和第二位姿装置分别设置于该手术刀的刀柄上，分别通过第一位姿装置和第二位姿装置的摄像头获取该手术器械的第一位姿信息，并分别通过第一位姿装置和第二位姿装置的惯性制导装置获取手术器械的第二位姿信息，根据第一位姿信息和第二位姿信息，基于最优估值滤波的方法，可以得到该手术器械的位置信息和角度信息，从而能够获取该手术器械在病灶内的精准定位，提高了医生的手术精准度。本公开的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开了解。本公开的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本公开的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本公开所提供的一种手术器械的结构示意图；图2示出了本公开所提供的另一种手术器械的结构示意图；图3示出了本公开所提供的另一种手术器械的结构示意图；图4示出了本公开所提供的另一种手术器械的结构示意图；图5示出了本公开所提供的另一实施例所提供的电子设备的结构示意图。图标：10-刀头；13-照明装置；30-刀柄；31-第一位姿装置；33-第二位姿装置；311、313、331、333-摄像头；315、335-惯性制导装置；50-刀尾；53-通信装置；55-可拆卸电池。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将融合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。图1示出了本公开所提供的一种手术器械的结构示意图，如图1所示，本实施例提供了一种手术器械，该手术器械包括：手术刀、通信装置53、第一位姿装置31和第二位姿装置33；手术刀包括：刀头10、刀柄30和刀尾50，刀柄30上设置有第一位姿装置31和第二位姿装置33，第一位姿装置31和第二位姿装置33均包括摄像头和惯性制导装置，摄像头和惯性制导装置分别与通信装置53通信连接；通信装置53设置在刀尾50上，用于获取第一位姿装置31和第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括：手术刀、通信装置、第一位姿装置和第二位姿装置；所述手术刀包括：刀头、刀柄和刀尾，所述刀柄上设置有第一位姿装置和第二位姿装置，所述第一位姿装置和所述第二位姿装置均包括摄像头和惯性制导装置，所述摄像头和所述惯性制导装置分别与所述通信装置通信连接；所述通信装置设置在所述刀尾上，用于获取所述第一位姿装置和所述第二位姿装置的位姿信息。

【技术特征摘要】
1.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括：手术刀、通信装置、第一位姿装置和第二位姿装置；所述手术刀包括：刀头、刀柄和刀尾，所述刀柄上设置有第一位姿装置和第二位姿装置，所述第一位姿装置和所述第二位姿装置均包括摄像头和惯性制导装置，所述摄像头和所述惯性制导装置分别与所述通信装置通信连接；所述通信装置设置在所述刀尾上，用于获取所述第一位姿装置和所述第二位姿装置的位姿信息。2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一位姿装置设置在刀柄靠近刀头的一面，所述第二位姿装置设置在刀柄靠近刀尾的另一面。3.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一位姿装置和所述第二位姿装置均包括至少一个摄像头，所述第一位姿装置中的所述摄像头设置于所述刀柄靠近所述刀头位置的一面，所述第二位姿装置中的所述摄像头设置于所述刀柄靠近所述刀尾位置，且与所述第一位姿装置的摄像头设置在同一面。4.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一位姿装置和所述第二位姿装置均包括至少一个摄像头，所述第一位姿装置中的所述摄像头设置于所述刀柄靠近所述刀头位置的一面，所述第二位姿装置中的所述摄像头设置于所述刀柄靠近所述刀尾位置，且与所述第一位姿装置的摄像头设置在不同的另一面。5.根据权利要求4所述的手术器械，其特征在于，所述第一位姿装置和所述第二位...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵丙帅，邓云，高毅，王越男，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：广东,44