机械臂夹取装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机械臂技术领域，且公开了机械臂夹取装置，包括动力仓，所述动力仓内顶壁固定连接有固定板，所述固定板左侧固定安装有左侧液压泵，所述左侧液压泵左侧固定安装有左侧液压杆，所述左侧液压杆左侧固定连接有贯穿动力仓的内顶壁且延伸至动力仓顶部的左侧活动杆。该机械臂夹取装置，通过设置有左侧液压泵和右侧液压泵，可使左侧夹臂和右侧夹臂相对运动，从而对物件进行夹取，通过设置有水平弹簧和水平伸缩杆，使整个装置在对物件进行夹取时，可有一个缓冲力，防止了用力过大导致物件表面损坏，又通过设置有垂直摩擦体和摩擦板，增加了夹臂物件之间的摩擦力，从而使物件被夹取得更加稳定。

Mechanical arm clamping device

【技术实现步骤摘要】
机械臂夹取装置
本技术涉及机械臂
，具体为一种机械臂夹取装置。
技术介绍
机械臂是指高精度，高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性和强耦合的复杂系，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰和未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。市面上的机械臂的夹取头的夹板大多都是固定的，因此不能满足各种大小的物件进行夹取，在遇到较小的物件时，夹取的稳定性降低，故提出机械臂夹取装置。
技术实现思路
（一）解决的技术问题针对现有技术的不足，本技术提供了机械臂夹取装置，具备夹取稳定的优点，解决了遇到较小的物件时，夹取的稳定性降低的问题。（二）技术方案为实现上述夹取稳定的目的，本技术提供如下技术方案：机械臂夹取装置，包括动力仓，所述动力仓内顶壁固定连接有固定板，所述固定板左侧固定安装有左侧液压泵，所述左侧液压泵左侧固定安装有左侧液压杆，所述左侧液压杆左侧固定连接有贯穿动力仓的内顶壁且延伸至动力仓顶部的左侧活动杆，所述左侧活动杆右侧底部固定连接有与固定板左侧固定连接的伸缩杆，所述固定板右侧固定安装有右侧液压泵，所述右侧液压泵右侧固定安装有右侧液压杆，所述右侧液压杆右侧固定连接有贯穿动力仓的内顶壁且延伸至动力仓顶部的右侧活动杆，所述左侧活动杆底部固定连接有左侧夹臂，所述右侧活动杆顶部固定连接有右侧夹臂，所述左侧夹臂右侧固定连接有水平伸缩杆，所述水平伸缩杆右侧固定连接有连接板，所述水平伸缩杆外部活动安装有水平弹簧，所述连接板右侧固定连接有垂直摩擦体，所述垂直摩擦体右侧固定连接有挡板，所述挡板底部固定连接有垂直伸缩杆，所述垂直伸缩杆底部固定连接有摩擦板，所述垂直弹簧外部活动安装有垂直伸缩杆。优选的，所述固定板与动力仓呈垂直连接，所述伸缩杆与左侧活动杆和固定板均呈垂直连接。优选的，所述左侧活动杆和右侧活动杆均与固定板平行，所述水平伸缩杆与左侧夹臂呈垂直连接。优选的，所述左侧夹臂和连接板均与右侧夹臂平行，所述挡板与垂直摩擦体呈垂直连接。优选的，所述垂直伸缩杆与挡板呈垂直连接，所述摩擦板与挡板平行。优选的，所述摩擦板由两个连接组成且连接处夹角为钝角，所述动力仓底部开设有宽度与左侧活动杆和右侧活动杆直径相等的长方形通孔。（三）有益效果与现有技术相比，本技术提供了机械臂夹取装置，具备以下有益效果：该机械臂夹取装置，通过设置有左侧液压泵和右侧液压泵，当左侧液压泵和右侧液压泵启动时，可使左侧夹臂和右侧夹臂相对运动，从而对物件进行夹取，通过设置有水平弹簧和水平伸缩杆，使整个装置在对物件进行夹取时，可有一个缓冲力，防止了用力过大导致物件表面损坏，又通过设置有垂直摩擦体和摩擦板，增加了夹臂物件之间的摩擦力，从而使物件被夹取得更加稳定，通过设置有垂直伸缩杆和垂直弹簧，又通过摩擦板由两个连接组成且连接处夹角为钝角，使整个装置在对物件进行夹取时，摩擦板受力向上运动，垂直弹簧被压缩，从而实现可对不同大小的物件进行夹取，并且因为弹簧的张力，使夹取的更加稳定。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术结构图1中A的放大示意图。图中：1动力仓、2左侧活动杆、3左侧夹臂、4水平伸缩杆、5水平弹簧、6右侧夹臂、7右侧活动杆、8右侧液压杆、9右侧液压泵、10固定板、11左侧液压泵、12伸缩杆、13左侧液压杆、14连接板、15垂直摩擦体、16挡板、17垂直伸缩杆、18垂直弹簧、19摩擦板。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-2，机械臂夹取装置，包括动力仓1，动力仓1内顶壁固定连接有固定板10，固定板10与动力仓1呈垂直连接，固定板10左侧固定安装有左侧液压泵11，左侧液压泵11左侧固定安装有左侧液压杆13，左侧液压杆13左侧固定连接有贯穿动力仓1的内顶壁且延伸至动力仓1顶部的左侧活动杆2，左侧活动杆2右侧底部固定连接有与固定板10左侧固定连接的伸缩杆12，伸缩杆12与左侧活动杆2和固定板10均呈垂直连接，固定板10右侧固定安装有右侧液压泵9，右侧液压泵9右侧固定安装有右侧液压杆8，右侧液压杆8右侧固定连接有贯穿动力仓1的内顶壁且延伸至动力仓1顶部的右侧活动杆7，动力仓1底部开设有宽度与左侧活动杆2和右侧活动杆7直径相等的长方形通孔，左侧活动杆2和右侧活动杆7均与固定板10平行，左侧活动杆2底部固定连接有左侧夹臂3，右侧活动杆7顶部固定连接有右侧夹臂6，左侧夹臂3右侧固定连接有水平伸缩杆4，水平伸缩杆4与左侧夹臂3呈垂直连接，水平伸缩杆4右侧固定连接有连接板14，左侧夹臂3和连接板14均与右侧夹臂6平行，水平伸缩杆4外部活动安装有水平弹簧5，连接板14右侧固定连接有垂直摩擦体15，垂直摩擦体15右侧固定连接有挡板16，挡板16与垂直摩擦体15呈垂直连接，挡板16底部固定连接有垂直伸缩杆17，垂直伸缩杆17底部固定连接有摩擦板19，摩擦板19由两个连接组成且连接处夹角为钝角，垂直伸缩杆17外部活动安装有垂直伸弹簧18，垂直伸缩杆17与挡板16呈垂直连接。综上所述，该机械臂夹取装置，通过设置有左侧液压泵11和右侧液压泵9，当左侧液压泵11和右侧液压泵9启动时，可使左侧夹臂3和右侧夹臂6相对运动，从而对物件进行夹取，通过设置有水平弹簧5和水平伸缩杆4，使整个装置在对物件进行夹取时，可有一个缓冲力，防止了用力过大导致物件表面损坏，又通过设置有垂直摩擦体15和摩擦板19，增加了夹臂物件之间的摩擦力，从而是物件被夹取得更加稳定，通过设置有垂直伸缩杆17和垂直弹簧18，又通过摩擦板19由两个连接组成且连接处夹角为钝角，使整个装置在对物件进行夹取时，摩擦板19受力向上运动，垂直弹簧18被压缩，从而实现可对不同大小的物件进行夹取，并且因为弹簧的张力，使夹取的更加稳定。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机械臂夹取装置，包括动力仓（1），其特征在于：所述动力仓（1）内顶壁固定连接有固定板（10），所述固定板（10）左侧固定安装有左侧液压泵（11），所述左侧液压泵（11）左侧固定安装有左侧液压杆（13），所述左侧液压杆（13）左侧固定连接有贯穿动力仓（1）的内顶壁且延伸至动力仓（1）顶部的左侧活动杆（2），所述左侧活动杆（2）右侧底部固定连接有与固定板（10）左侧固定连接的伸缩杆（12），所述固定板（10）右侧固定安装有右侧液压泵（9），所述右侧液压泵（9）右侧固定安装有右侧液压杆（8），所述右侧液压杆（8）右侧固定连接有贯穿动力仓（1）的内顶壁且延伸至动力仓（1）顶部的右侧活动杆（7），所述左侧活动杆（2）底部固定连接有左侧夹臂（3），所述右侧活动杆（7）顶部固定连接有右侧夹臂（6），所述左侧夹臂（3）右侧固定连接有水平伸缩杆（4），所述水平伸缩杆（4）右侧固定连接有连接板（14），所述水平伸缩杆（4）外部活动安装有水平弹簧（5），所述连接板（14）右侧固定连接有垂直摩擦体（15），所述垂直摩擦体（15）右侧固定连接有挡板（16），所述挡板（16）底部固定连接有垂直伸缩杆（17），所述垂直伸缩杆（17）底部固定连接有摩擦板（19），所述垂直伸缩杆（17）外部活动安装有垂直弹簧（18）。...

【技术特征摘要】
1.机械臂夹取装置，包括动力仓（1），其特征在于：所述动力仓（1）内顶壁固定连接有固定板（10），所述固定板（10）左侧固定安装有左侧液压泵（11），所述左侧液压泵（11）左侧固定安装有左侧液压杆（13），所述左侧液压杆（13）左侧固定连接有贯穿动力仓（1）的内顶壁且延伸至动力仓（1）顶部的左侧活动杆（2），所述左侧活动杆（2）右侧底部固定连接有与固定板（10）左侧固定连接的伸缩杆（12），所述固定板（10）右侧固定安装有右侧液压泵（9），所述右侧液压泵（9）右侧固定安装有右侧液压杆（8），所述右侧液压杆（8）右侧固定连接有贯穿动力仓（1）的内顶壁且延伸至动力仓（1）顶部的右侧活动杆（7），所述左侧活动杆（2）底部固定连接有左侧夹臂（3），所述右侧活动杆（7）顶部固定连接有右侧夹臂（6），所述左侧夹臂（3）右侧固定连接有水平伸缩杆（4），所述水平伸缩杆（4）右侧固定连接有连接板（14），所述水平伸缩杆（4）外部活动安装有水平弹簧（5），所述连接板（14）右侧固定连接有垂直摩擦体（15），所述垂直摩擦体（15）右侧固定连接有挡板（16），所述挡板...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾大明，王俊卿，李铁，任志强，
申请(专利权)人：洛阳职业技术学院，
类型：新型
国别省市：河南,41