【技术实现步骤摘要】
一种用于ECAS系统的弯道识别及车高调节方法
本专利技术属于车辆电子控制
，具体涉及一种用于ECAS系统的弯道识别及车高调节方法。
技术介绍
车辆在不同行驶状况下，对于车身高度有不同的控制要求，这一特性在转弯时显得尤为重要。在不同的弯道中，调整合适的车身高度可以很好地降低车辆发生侧翻的概率，例如平坦道路右转弯时，可通过电子控制空气悬架系统(electronic-controlledairsuspension，ECAS)使车辆左侧略高于右侧，以此抵消离心力的影响，增强相同车速下过弯的安全性。现有方法大多采用基于图像特征的识别检测和基于模型的识别检测，但前者对弯道不太友好，后者又面临着网络模型过于复杂而超出汽车硬件计算能力的挑战，此外，现有的ECAS系统调控方法没有与特定场景相结合，因此研究用于ECAS系统的弯道识别和车高调节的方法很有必要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种用于ECAS系统的弯道识别及车高调节方法，让车辆以合适的高度安全过弯。为实现上述专利技术目的，本专利技术采用如下技术方案：一种用于ECAS系统的弯道识别及车高调节方法，包括以下步骤：(...
【技术保护点】
1.一种用于ECAS系统的弯道识别及车高调节方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)利用摄像头获取某时刻t0车辆前方将要驶入某一弯道的实时道路图像，将图像经过感兴趣区域分割操作，提取出道路交通标志和车道线。(2)利用车载角度传感器获取当前道路坡度g。(3)将道路交通标志和车道线进行图像滤波和边缘检测，得到弯道的曲率c和当前车辆与弯道之间的距离l，曲率c、距离l和坡度g共同构成弯道模型数据。(4)利用摄像头获取该弯道下一时刻t0+Δt的实时道路图像，得到该时刻的弯道模型数据，并与t0时刻的弯道模型数据进行对比，如果两个相邻时刻的曲率差Δc超过设定阈值T，则重新捕获实时道路图像，...
【技术特征摘要】
1.一种用于ECAS系统的弯道识别及车高调节方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)利用摄像头获取某时刻t0车辆前方将要驶入某一弯道的实时道路图像，将图像经过感兴趣区域分割操作，提取出道路交通标志和车道线。(2)利用车载角度传感器获取当前道路坡度g。(3)将道路交通标志和车道线进行图像滤波和边缘检测，得到弯道的曲率c和当前车辆与弯道之间的距离l，曲率c、距离l和坡度g共同构成弯道模型数据。(4)利用摄像头获取该弯道下一时刻t0+Δt的实时道路图像，得到该时刻的弯道模型数据，并与t0时刻的弯道模型数据进行对比，如果两个相邻时刻的曲率差Δc超过设定阈值T，则重新捕获实时道路图像，直至Δc在阈值范围内，输出此时的弯道模型数据。(5)根据步骤(4)获得的弯道模型数据，计算得到过弯的安全车高作为目标高度。(6)根据车高调节策略，结合当前车身高度信号和目标高度信号，通过ECAS系统进行自适应车高调节，从而实现车辆的安全过弯。2.根据权利要求1所述的一种用于ECAS系统的弯道识别及车高调节方法，其特征在于，所述步骤(1)具体为：首先使用包括Gamma校正的图像光照均衡和4-邻域算子平滑滤波在内的形态学滤波方法对实时道路图像进行处理，然后进行感兴趣区域(ROI)分割，提取出道路交通标志和车道线。3.根据权利要求1所述的一种用于ECAS系统的弯道识别及车高调节方法，其特征在于，所述步骤(2)中的车载角度传感器用于获取车身与水平方向的夹角g，角度为正显示上坡，为负显示下坡，为零表明当前路段为平路。4.根据权利要求1所述的一种用于ECAS系统的弯道识别及车高调节方法，其特征在于，步骤(3)所述道路交通标志包含弯道类型信息，所述进行图像滤波和边缘检测的具体方法是：采用基于RGB色彩空间处理和Canny边缘算子的方法提取弯道类型信息。5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈亮，张传敏，李传武，陈积明，史治国，
申请(专利权)人：瑞立集团瑞安汽车零部件有限公司，浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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