控制装置、控制系统、控制方法以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种控制装置、控制系统、控制方法以及存储介质，即便是比以往简单的程序结构，也可根据通信状态而适当选择多个通信方法来对控制数据进行通信。控制装置包括循环通信部、消息通信部及通信管理部。循环通信部进行遵照预先设定的循环周期的通信。消息通信部进行不需要遵照循环周期的通信。通信管理部对针对循环通信部及消息通信部的通信调度进行管理。通信管理部在检测到通信预定的控制数据是优先选择循环通信部中的通信的数据时，检测循环通信部的通信状态。若能进行循环通信，则通信管理部将控制数据保存至循环通信部，若不能进行循环通信，则将控制数据保存至消息通信部。

Control devices, control systems, control methods and storage media

【技术实现步骤摘要】
控制装置、控制系统、控制方法以及存储介质
本专利技术涉及一种控制系统(system)、控制装置、控制方法以及存储介质，此控制系统包括对性能要求不同的多种控制数据(data)进行彼此通信的控制装置与各种从机(slave)装置。
技术介绍
当前，工厂自动化(FactoryAutomation，FA)系统已得到广泛实用。FA系统包括控制装置与多个从机装置。多个从机装置为测量器、开关(switch)或控制用驱动器(driver)等，在控制用驱动器上连接有控制对象机器。控制装置针对多个从机装置，对控制数据进行通信。此时，控制装置针对多个从机装置，以预先设定的控制周期(循环(cyclic)周期)来对控制数据进行依序通信。由此，确保控制数据的发送的实时(realtime)性。以下，将此控制数据称作循环控制数据。另一方面，在控制装置与多个从机装置之间，有时对与循环控制数据不同的其他信息系数据进行通信。信息系数据是未必需要如循环控制数据那样，在循环周期进行通信的数据，容量也相对较大。专利文献1所示的系统中，对所述信息系数据进行分割，分为多个循环周期来进行通信。[现有技术文献][专利文献]专利文献1：日本专利特开2004-363782号公报
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]但是，对机器人装置或机器人控制装置等通信的控制数据包含多个命令等，有时容量比所述以往的循环控制数据大。以下，将对所述机器人装置或机器人控制装置等通信的、容量比以往的循环控制数据大的控制数据称作准控制数据。此处，若准控制数据的数据容量比针对循环周期的1周期而分配给准控制数据的通信上限容量大，则控制装置有时无法在循环周期内对所有的准控制数据进行通信。此时，考虑控制装置以分配给循环周期的通信上限容量来分割准控制数据，跨及多个循环周期进行通信。并且，用户必须在控制程序中记载下述处理：将所分割的准控制数据分别分配给在各周期发送的每个数据区域。因此，对于用户而言，控制程序的制作变得繁琐。而且，若通信方法变多，则用户在制作控制程序时，必须针对每个命令来记述通信方法的指定、选择。因此，控制程序的结构变得复杂，对于用户而言，控制程序变得难以理解。进而，也考虑到根据通信状态而无法进行循环通信的情况。为了应对此种情况，用户必须指定利用哪种通信方法来对各命令进行通信。因此，控制程序的结构变得更加复杂，对于用户而言，控制程序变得更加难以理解。因此，本专利技术的目的在于提供一种技术，即便是比以往简单的程序结构，也可根据通信状态而适当选择多个通信方法来对控制数据进行通信。[解决问题的技术手段]根据本专利技术的一例，控制装置包括循环通信部、消息通信部及通信管理部。循环通信部进行遵照预先设定的循环周期的通信。消息通信部进行不需要遵照循环周期的通信。通信管理部对针对循环通信部及消息通信部的通信调度进行管理。通信管理部在检测到通信预定的控制数据是优先选择循环通信部中的通信的数据时，检测循环通信部的通信状态。若能进行循环通信，则通信管理部将控制数据保存至循环通信部，若不能进行循环通信，则将控制数据保存至消息通信部。所述结构中，即便不在控制程序中对控制数据的通信方法的指定、选择进行定义，也可通过与通信状态相应的适当的通信方法，来对控制数据进行通信。根据本专利技术的一例，控制数据包括：第1控制数据，设定有遵照循环周期的到达保证时间；以及第2控制数据，设定有比循环周期长的到达保证时间。进行保存的选择的控制数据是第2控制数据。所述结构中，对于设定有到达保证时间的第2控制数据，优先适用循环通信，即使无法利用循环通信，第2控制数据也可通过消息通信来进行通信。根据本专利技术的一例，若第2控制数据的总数据容量比能够确保循环周期的1周期的通信上限容量大，则通信管理部根据通信上限容量而对于每个循环周期分割第2控制数据，并保存至循环通信部。所述结构中，数据容量大的第2控制数据也可使用循环通信来切实地通信。根据本专利技术的一例，通信管理部在第2控制数据的分割通信中检测到循环通信变为不可能时，将接下来的第2控制数据保存至消息通信部。所述结构中，即使循环通信在分割通信的中途变为不可能，也能够对尚未发送的第2控制数据进行通信。根据本专利技术的一例，通信管理部在第2控制数据的分割通信中检测到循环通信变为不可能时，将进行分割通信的第2控制数据的所有数据保存至消息通信部。所述结构中，即使循环通信在分割通信的中途变为不可能，也能够用消息通信再次进行通信。根据本专利技术的一例，通信管理部在第2控制数据的通信中，若所述第2控制数据的剩余容量大于切换阈值，则将剩余容量的数据保存至消息通信部。所述结构中，能够有效活用消息通信的通信频带来对第2控制数据进行通信。[专利技术的效果]根据本专利技术，即便是比以往简单的程序结构，也能够根据通信状态而适当选择多个通信方法来对控制数据进行通信。由此，用户能够无须在意通信状态及多个通信方法的选择而制作、编辑控制数据。附图说明图1是表示控制系统中的装置的概略结构的图。图2是表示控制装置的硬件结构的框图。图3是控制装置的功能框图。图4是表示利用控制网络进行通信的帧数据的概略数据结构的图。图5是表示控制装置的基本处理的流程图。图6是表示未适用分割通信时的数据结构的一例的图。图7是表示控制装置的第1应用处理的流程图。图8是表示控制装置的第2应用处理的流程图。图9是表示适用分割通信时的数据结构的图。图10是表示控制装置的第3应用处理的流程图。图11是表示控制装置的第4应用处理的流程图。符号的说明1：控制系统10：控制装置30：控制用网络60：信息通信用网络61：个人计算机62：工业用个人计算机63：数据库装置100：数据总线101：CPU102：存储器103：存储介质104：收发部105：上位通信部110：通信管理部111：第1控制系通信管理112：第2控制系通信管理113：信息系通信管理121：循环通信部122：消息通信部130：通信驱动器141：用户应用处理部142：其他处理部211、212、221：从机装置具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的实施方式。·适用例参照附图来说明本专利技术的实施方式的控制装置、控制系统、控制方法以及控制程序。本实施方式中，作为控制系统，以FA(工厂自动化)系统为例进行说明。图5是表示控制装置的基本处理的流程图。如图5所示，控制装置10的通信管理部110在获取第2控制数据时(S11)，判断循环通信的通信状态(S12)。所谓第2控制数据，是指将比循环通信的循环周期的1周期长的时间设定为到达保证时间的数据。例如，在第2控制数据中，有机器人装置的命令、日志(log)获取请求等。若能进行循环通信(S12：判断A)，则控制装置10的通信管理部110将所获取的第2控制数据保存至循环通信部121(S13)。所谓循环通信，是指遵照循环周期的通信。循环通信部121对所保存的第2控制数据进行循环通信(S14)。若不能进行循环通信(S12：判断B)，则控制装置10的通信管理部110将所获取的第2控制数据保存至消息通信部122(S15)。所谓消息通信，是指不需要遵照循环通信的通信。消息通信部122对所保存的第2控制数据进行消息通信(S16)。由此，控制装置10能够根据通信状态来以更适当的通信方法对第2控制数据进行通信。而且，由此本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，包括：循环通信部，进行遵照预先设定的循环周期的通信；消息通信部，进行不需要遵照所述循环周期的通信；以及通信管理部，对针对所述循环通信部及所述消息通信部的通信调度进行管理，所述通信管理部在检测到通信预定的控制数据是优先选择所述循环通信部中的通信的数据时，对所述循环通信部的通信状态进行检测，若能进行循环通信，则所述通信管理部将所述控制数据保存至所述循环通信部，若不能进行所述循环通信，则所述通信管理部将所述控制数据保存至所述消息通信部。

【技术特征摘要】
2018.02.14 JP 2018-0240891.一种控制装置，包括：循环通信部，进行遵照预先设定的循环周期的通信；消息通信部，进行不需要遵照所述循环周期的通信；以及通信管理部，对针对所述循环通信部及所述消息通信部的通信调度进行管理，所述通信管理部在检测到通信预定的控制数据是优先选择所述循环通信部中的通信的数据时，对所述循环通信部的通信状态进行检测，若能进行循环通信，则所述通信管理部将所述控制数据保存至所述循环通信部，若不能进行所述循环通信，则所述通信管理部将所述控制数据保存至所述消息通信部。2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述控制数据包括：第1控制数据，设定有遵照所述循环周期的到达保证时间；以及第2控制数据，设定有比所述循环周期长的到达保证时间，进行所述保存的选择的所述控制数据是所述第2控制数据。3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，若所述第2控制数据的总数据容量比能够确保所述循环周期的1周期的通信上限容量大，则所述通信管理部根据所述通信上限容量而对于每个所述循环周期分割所述第2控制数据，并保存至所述循环通信部。4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，所述通信管理部在所述第2控制数据的分割通信中检测到所述循环通信变为不可能时，将接下来的所述第2控制数据保存至所述消息通信部。5.根据权利要求3所述的控制装置，其中，所述通信管理部在所述第2控制数据的分割通信中检测到所述循环通信变为不可能时，将...

【专利技术属性】
技术研发人员：米田光宏，水本寛仁，许自强，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP