参数决定辅助装置和记录有程序的计算机可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供参数决定辅助装置和记录有程序的计算机可读介质。参数决定辅助装置具备：自动测定部，其自动测定在应用初始参数通过试运转程序在第一条件和第二条件的各个条件下以使同步电动机加速的方式驱动同步电动机的情况下的同步电动机的加速度和电动机驱动装置的D相电流，来作为该情况下的运转信息，该第一条件是基于基底速度的条件，该第二条件是相对于该第一条件变更了电动机驱动装置的D相电流所得到的条件；估计部，其基于运转信息估计同步电动机的电感比和Q相电感，来作为该同步电动机的电路常数；以及计算部，其基于电路常数进行与同步电动机的输出规格相匹配的最佳参数的计算。

Parametric determination AIDS and programmable computer-readable media

【技术实现步骤摘要】
参数决定辅助装置和记录有程序的计算机可读介质
本专利技术涉及参数决定辅助装置和记录有程序的计算机可读介质。
技术介绍
为了控制在机床、包装机、产业用机器人等所包括的伺服机构中使用的伺服电动机，需要将用于驱动伺服电动机的驱动参数设定为适当的值。作为设定该驱动参数的方法，例如在专利文献1中公开了以下技术：获取驱动系统的参数，利用根据所获取的参数生成的试验动作程序使驱动系统运转，基于对在运转时获得的运转数据进行分析得到的结果来调整控制器的参数。专利文献1：日本特开2003-316422号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题在专利文献1中，以电动机的电阻值、电感等电路常数已知为前提，但在对电路常数未知的电动机或作为电路常数呈现的值的精度不清楚的电动机进行驱动的情况下，需要根据电动机的额定输出、基底转速等已知的信息来决定进行试运转用的初始参数，并基于在以特定的动作进行试运转时测定出的电流值、速度等数据来决定最佳的驱动参数。但是，由于决定最佳的驱动参数的过程复杂，因此决定最佳的驱动参数耗费时间并且需要作业者有技能。本专利技术的目的在于提供在对电路常数未知的电动机进行驱动时能够简单地决定驱动参数并缩短决定驱动参数所需要的时间的参数决定辅助装置和记录有程序的计算机可读介质。用于解决问题的方案(1)本专利技术所涉及的电动机驱动用的参数决定辅助装置(例如后述的参数决定辅助装置11)具备：获取单元(例如后述的获取部114)，其获取电动机的驱动装置(例如后述的电动机驱动装置31)的规格信息和同步电动机(例如后述的同步电动机41)的输出规格信息；初始参数决定单元(例如后述的初始参数决定部115)，其基于所述规格信息和所述输出规格信息来决定进行试运转用的初始参数；程序制作单元(例如后述的程序制作部116)，其基于所述输出规格信息来制作被用于试运转的试运转程序，该试运转用于获取对决定所述同步电动机的输出的参数进行调整所需要的数据；自动测定单元(例如后述的自动测定部117)，其自动测定在应用所述初始参数通过所述试运转程序在第一条件和第二条件的各个条件下以使所述同步电动机加速的方式驱动该同步电动机的情况下的所述同步电动机的加速度和所述电动机驱动装置的D相电流，来作为所述情况下的运转信息，所述第一条件是基于基底速度的条件，所述第二速度是相对于所述第一条件变更了所述电动机驱动装置的D相电流所得到的条件；估计单元(例如后述的估计部118)，其基于所述运转信息估计所述同步电动机的电感比和Q相电感，来作为所述电动机的电路常数；以及计算单元(例如后述的计算部119)，其基于所述电路常数来进行与所述同步电动机的输出规格相匹配的最佳参数的计算。(2)也可以是，(1)所述的参数决定辅助装置还具备：探测单元(例如后述的探测部)，其探测所述规格信息；以及输入单元(例如后述的输入部)，其供操作人员输入所述输出规格信息，所述获取单元从所述探测单元获取所述规格信息，从所述输入单元获取所述输出规格信息。(3)也可以是，(1)或(2)所述的参数决定辅助装置还具备显示单元(例如后述的显示部120)，该显示单元显示测定出的所述运转信息、估计出的所述电路常数以及计算出的所述最佳参数中的至少一方。(4)本专利技术所涉及的记录有程序的计算机可读介质使计算机作为根据(1)～(3)中的任一项所述的参数决定辅助装置进行动作。专利技术的效果根据本专利技术，在对电路常数未知的电动机进行驱动时能够简单地决定驱动参数并缩短决定驱动参数所需要的时间。附图说明图1是示出包括本专利技术的实施方式所涉及的参数决定辅助装置的电动机驱动系统的整体结构的框图。图2是示出图1所示的参数决定辅助装置的功能的框图。图3是示出图1所示的数值控制装置的结构的框图。图4是示出图1所示的电动机驱动装置的结构的框图。图5是说明图1所示的参数决定辅助装置的动作的流程图。图6是示出在显示器中显示测定出的运转信息的画面的图。图7是示出在显示器中显示估计出的电路常数的画面的图。图8是示出在显示器中显示计算出的最佳参数的画面的图。附图标记说明1：电动机驱动系统；11：参数决定辅助装置；21：数值控制装置；31：电动机驱动装置；41：同步电动机；111：控制部；112：探测部；113：输入部；114：获取部；115：初始参数决定部；116：程序制作部；117：自动测定部；118：估计部；119：计算部；120：显示部。具体实施方式下面，参照图1～图8来详细说明本专利技术的实施方式。图1示出包括本专利技术的实施方式所涉及的参数决定辅助装置的电动机驱动系统1的整体结构。电动机驱动系统1除了具备参数决定辅助装置11以外，还具备数值控制装置21、电动机驱动装置31以及同步电动机41。参数决定辅助装置11基于从电动机驱动装置31接收到的电动机驱动装置31的规格和操作人员对参数决定辅助装置11输入的同步电动机41的输出规格信息，来决定同步电动机41的进行试运转用的初始参数，并且基于规格信息、输出规格信息以及初始参数来制作用于进行试运转的试运转程序。为了估计同步电动机41的电路常数，需要确认使同步电动机41以大致固定转速(大致固定速度)旋转或使同步电动机41加减速时的驱动电流值、驱动电压值以及转速等数据(运转信息)，此处的“试运转”是指为了确认这些数据而对同步电动机41进行驱动的试运转。另外，“驱动电压值”是以某个转速实际驱动同步电动机41所需要的电压，是根据最原始的电源的电压、电压的指令值来计算的。另外，此处的“初始参数”例如包括驱动同步电动机41的最大电流值、D相电流(D-phasecurrent)值、同步电动机41的最高转速、用于将从电动机驱动装置31取入的电流值的反馈换算为实际的物理量的系数中的至少一方。另外，此处的“输出规格信息”例如包括同步电动机41的额定输出和基底转速(日语：基底回転数)中的至少一方。并且，参数决定辅助装置11将该初始参数和试运转程序发送到数值控制装置21。数值控制装置21应用初始参数来执行试运转程序，由此生成位置指令值、速度指令值等指令值，并将这些指令值与初始参数一起发送到电动机驱动装置31。电动机驱动装置31将基于从数值控制装置21接收到的初始参数和指令值的驱动电流供给到同步电动机41。同步电动机41向电动机驱动装置31发送速度信息、位置信息、转速等反馈值。电动机驱动装置31将包括从同步电动机41接收到的反馈值、驱动电流值、针对同步电动机41的指令值等的运转信息发送到参数决定辅助装置11。此外，此处的“运转信息”包括同步电动机41的转速SPEED[rmp]和加速度ACC[rpm/s]以及电动机驱动装置31的D相电流ID[A]，也可以包括电动机驱动装置31的直流环节电压VDC[V]和Q相电压(Q-phasevoltage)指令VQCMD[％]。参数决定辅助装置11基于从电动机驱动装置31接收到的运转信息和已知的值来估计同步电动机41的电路常数。并且，参数决定辅助装置11基于该电路常数进行与同步电动机41的输出规格相匹配的最佳参数的计算，并将该最佳参数发送到数值控制装置21。此外，此处的“电路常数”包括电感比Lq/Ld[无量纲]和Q相电感Lq[mH]。另外，“已知的值”包括短路电流Isc[Arms]和D相电感Ld[mH]，也可以包括同步电动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动机驱动用的参数决定辅助装置，具备：获取单元，其获取电动机驱动装置的规格信息和同步电动机的输出规格信息；初始参数决定单元，其基于所述规格信息和所述输出规格信息来决定进行试运转用的初始参数；程序制作单元，其基于所述输出规格信息来制作被用于试运转的试运转程序，该试运转用于获取对决定所述同步电动机的输出的参数进行调整所需要的数据；自动测定单元，其自动测定在应用所述初始参数通过所述试运转程序在第一条件和第二条件的各个条件下以使所述同步电动机加速的方式驱动该同步电动机的情况下的所述同步电动机的加速度和所述电动机驱动装置的D相电流，来作为所述情况下的运转信息，所述第一条件是基于基底速度的条件，所述第二条件是相对于所述第一条件变更了所述电动机驱动装置的D相电流所得到的条件；估计单元，其基于所述运转信息估计所述同步电动机的电感比和Q相电感，来作为所述同步电动机的电路常数；以及计算单元，其基于所述电路常数来进行与所述同步电动机的输出规格相匹配的最佳参数的计算。

【技术特征摘要】
2018.02.16 JP 2018-0261671.一种电动机驱动用的参数决定辅助装置，具备：获取单元，其获取电动机驱动装置的规格信息和同步电动机的输出规格信息；初始参数决定单元，其基于所述规格信息和所述输出规格信息来决定进行试运转用的初始参数；程序制作单元，其基于所述输出规格信息来制作被用于试运转的试运转程序，该试运转用于获取对决定所述同步电动机的输出的参数进行调整所需要的数据；自动测定单元，其自动测定在应用所述初始参数通过所述试运转程序在第一条件和第二条件的各个条件下以使所述同步电动机加速的方式驱动该同步电动机的情况下的所述同步电动机的加速度和所述电动机驱动装置的D相电流，来作为所述情况下的运转信息，所述第一条件是基于基底速度的条件，所述第二条件是相对于所述第一条件...

【专利技术属性】
技术研发人员：及川航希，森田有纪，置田肇，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP