一种导航方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种导航方法、装置、设备及存储介质，涉及导航领域，所述方法包括：安置在无法收到导航信号的区域的设备到设备D2D导航设备接收已驶入所述区域的车辆发送的第一位置数据；所述D2D导航设备对驶入所述区域的车辆进行检测，获取所述车辆的第二位置数据；所述D2D导航设备根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定所述车辆的实际位置数据，并将所述实际位置数据发送至所述车辆。本发明专利技术实施例在无法收到导航信号的区域，不再依赖原始导航规划路线进行惯性和模拟导航，因此误差不会随着逗留时间过长而变大，而且重新启动后仍能精准定位到当前位置。

A Navigation Method, Device, Equipment and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
一种导航方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及导航领域，特别涉及一种导航方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
目前的导航技术在隧道等无全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)导航信号区域内的导航方式主要包括：辅助全球定位系统(AssistedGlobalPositioningSystem，AGPS)辅助导航、离线模拟导航、惯性导航、传感器辅助定位导航，以及若干种方式的组合算法导航。“惯性导航”广泛应用于手机，具体可以分为两类，第一类是传统的惯性导航系统(InertialMeasurementUnit，IMU)或惯性导航系统(InertialNavigationSystem，INS)，简单来说就是加速度二次积分定位，这类导航方式的导航时间越长，累积的误差越大。第二类是行人航迹推算(PedestrianDeadReckoning,PDR)，其通过多源传感器识别人的运动状态，实现步伐检测、步长估计和朝向估计，从而进行移动的估计。此外，一类导航装置通过在隧道内探测一定范围内的其他车辆来估计隧道内的位置，如果隧道内没有其他车辆或者车辆不满足被探测条件，则会带来更大误差。另一类导航装置在车辆进入隧道后依赖于模拟导航，其精度会随着车辆在隧道内时间的延长而越来越低，且导航一旦终止后，重新启动，发起当前位置定位时难以获取当前准确位置。当车辆在隧道内，特别是在长隧道或者具备复杂路况的隧道(车速缓慢、内部岔路口多等)，因堵车或事故等长时间停留，或者导航中断而再启动时，上述导航方案均无法进行精确的定位。
技术实现思路
根据本专利技术实施例提供的一种导航方法、装置、设备及存储介质，解决车辆在无法收到导航信号的区域长时间停留或车载导航设备重启后无法精确定位的问题。根据本专利技术实施例提供的一种导航方法，包括：安置在无法收到导航信号的区域的设备到设备D2D导航设备接收已驶入所述区域的车辆发送的第一位置数据；所述D2D导航设备对驶入所述区域的车辆进行检测，获取所述车辆的第二位置数据；所述D2D导航设备根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定所述车辆的实际位置数据，并将所述实际位置数据发送至所述车辆。优选地，所述安置在无法收到导航信号的区域的D2D导航设备接收已驶入所述区域的车辆发送的第一位置数据包括：所述D2D导航设备与在其通信范围内的所述车辆建立D2D通信连接；所述D2D导航设备利用所述D2D通信连接，接收所述车辆发送的第一位置数据；其中，所述第一位置数据是所述车辆根据其运动状态数据而确定的。优选地，所述运动状态数据包括车辆驶入所述区域的初速度，所述第一位置数据包括第一行驶距离和第一坐标，所述车辆确定所述第一位置数据的步骤包括：所述车辆根据驶入所述区域的初速度，确定驶入所述区域后的速度；所述车辆根据驶入所述区域后的速度，确定驶入所述区域后的第一行驶距离；所述车辆根据所述第一行驶距离，确定其第一坐标。优选地，所述第二位置数据包括第二行驶距离和第二坐标，所述D2D导航设备对驶入所述区域的车辆进行检测，获取所述车辆的第二位置数据包括：所述D2D导航设备利用预设的探测设备，确定所述车辆驶入所述区域后的第二行驶距离；所述D2D导航设备根据所述第二行驶距离，确定所述车辆的第二坐标。优选地，所述D2D导航设备与所述探测设备之间具有用于通信的高速通道，所述探测设备是放置在所述区域的至少一个传感器或至少一个红外探测器。优选地，所述D2D导航设备根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定所述车辆的实际位置数据包括：所述D2D导航设备比较所述第一行驶距离和所述第二行驶距离；若所述第一行驶距离和所述第二行驶距离相等，则所述D2D导航设备将所述第一位置数据作为所述车辆的实际位置数据；若所述第一行驶距离和所述第二行驶距离的差值小于预设导航精度值，则所述D2D导航设备根据所述第一位置数据和所述预设导航精度值，确定所述车辆的实际位置数据；若所述第一行驶距离和所述第二行驶距离的差值大于或等于所述预设导航精度值，则所述D2D导航设备将所述第二位置数据作为所述车辆的实际位置数据。优选地，还包括：所述D2D导航设备确定所述车辆是否已驶离所述区域，若确定所述车辆已驶离所述区域，则删除与所述车辆有关的数据。根据本专利技术实施例提供的一种导航装置，安置在无法收到导航信号的区域，包括：接收模块，用于接收已驶入所述区域的车辆发送的第一位置数据；获取模块，用于对驶入所述区域的车辆进行检测，获取所述车辆的第二位置数据；定位模块，用于根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定所述车辆的实际位置数据，并将所述实际位置数据发送至所述车辆。根据本专利技术实施例提供的一种导航设备，安置在无法收到导航信号的区域，包括：处理器，用于接收已驶入所述区域的车辆发送的第一位置数据，并对驶入所述区域的车辆进行检测，获取所述车辆在所述区域的第二位置数据，然后根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定所述车辆的实际位置数据，并将所述实际位置数据发送至所述车辆；存储器，用于存储可在所述处理器上运行的程序。根据本专利技术实施例提供的一种存储介质，其安置在无法收到导航信号的区域的设备到设备D2D导航设备中，其上存储有导航程序，所述导航程序被处理器执行时实现如下步骤：接收已驶入所述区域的车辆发送的第一位置数据；对驶入所述区域的车辆进行检测，获取所述车辆的第二位置数据；根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定所述车辆的实际位置数据，并将所述实际位置数据发送至所述车辆。本专利技术实施例提供的技术方案具有如下有益效果：本专利技术实施例在无信号区域(即无法收到导航信号的区域)利用D2D导航设备实现精确定位，不再依赖于原始导航规划路线进行惯性和模拟导航，不仅定位误差不会随着车辆在无信号区域逗留时间过长而越来越大，而且车载导航设备在启动(例如冷启动)后仍能够精准定位到当前位置。附图说明图1是本专利技术实施例提供的导航方法原理图；图2是本专利技术实施例提供的导航装置框图；图3是本专利技术实施例提供的导航设备框图；图4是本专利技术实施例提供的D2D通信和探测装置框图；图5是本专利技术实施例提供的车辆内导航系统部分框图；图6是本专利技术实施例提供的基于D2D技术的隧道等信号丢失区域的导航流程图；图7是本专利技术实施例提供的在隧道内的D2D导航系统模拟示意图；具体实施方式以下结合附图对本专利技术的优选实施例进行详细说明，应当理解，以下所说明的优选实施例仅用于说明和解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。图1是本专利技术实施例提供的导航方法原理图，如图1所示，步骤包括：步骤S101：安置在无法收到导航信号的区域的D2D导航设备接收已驶入所述区域的车辆发送的第一位置数据。所述D2D导航设备与在其通信范围内的所述车辆建立D2D通信连接，并利用所述D2D通信连接，接收所述车辆发送的第一位置数据。所述第一位置数据包括第一行驶距离和第一坐标，是所述车辆根据其运动状态数据而确定的。其中，所述运动状态数据包括车辆驶入所述区域的初速度。进一步说，所述车辆确定所述第一位置数据的步骤包括：所述车辆根据驶入所述区域的初速度，确定驶入所述区域后的速度，并根据驶入所述区域后的速度，确定驶入所述区域后的第一行驶距离，然后根据所述第一行驶距离，确定其第一坐标。或者，所述运动状态数据包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导航方法，包括：安置在无法收到导航信号的区域的设备到设备D2D导航设备接收已驶入所述区域的车辆发送的第一位置数据；所述D2D导航设备对驶入所述区域的车辆进行检测，获取所述车辆的第二位置数据；所述D2D导航设备根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定所述车辆的实际位置数据，并将所述实际位置数据发送至所述车辆。

【技术特征摘要】
1.一种导航方法，包括：安置在无法收到导航信号的区域的设备到设备D2D导航设备接收已驶入所述区域的车辆发送的第一位置数据；所述D2D导航设备对驶入所述区域的车辆进行检测，获取所述车辆的第二位置数据；所述D2D导航设备根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定所述车辆的实际位置数据，并将所述实际位置数据发送至所述车辆。2.根据权利要求1所述的方法，所述安置在无法收到导航信号的区域的D2D导航设备接收已驶入所述区域的车辆发送的第一位置数据包括：所述D2D导航设备与在其通信范围内的所述车辆建立D2D通信连接；所述D2D导航设备利用所述D2D通信连接，接收所述车辆发送的第一位置数据；其中，所述第一位置数据是所述车辆根据其运动状态数据而确定的。3.根据权利要求2所述的方法，所述运动状态数据包括车辆驶入所述区域的初速度，所述第一位置数据包括第一行驶距离和第一坐标，所述车辆确定所述第一位置数据的步骤包括：所述车辆根据驶入所述区域的初速度，确定驶入所述区域后的速度；所述车辆根据驶入所述区域后的速度，确定驶入所述区域后的第一行驶距离；所述车辆根据所述第一行驶距离，确定其第一坐标。4.根据权利要求3所述的方法，所述第二位置数据包括第二行驶距离和第二坐标，所述D2D导航设备对驶入所述区域的车辆进行检测，获取所述车辆的第二位置数据包括：所述D2D导航设备利用预设的探测设备，确定所述车辆驶入所述区域后的第二行驶距离；所述D2D导航设备根据所述第二行驶距离，确定所述车辆的第二坐标。5.根据权利要求4所述的方法，所述D2D导航设备与所述探测设备之间具有用于通信的高速通道，所述探测设备是放置在所述区域的至少一个传感器或至少一个红外探测器。6.根据权利要求4所述的方法，所述D2D导航设备根据所述第一位置数据和所述第二位置数据，确定所述车辆的实际位置数据包括：所述D2D导航设备比...

【专利技术属性】
技术研发人员：许经纬，杨会明，
申请(专利权)人：中兴通讯股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44