传感器单元、控制方法以及记录介质技术

本发明专利技术的传感器单元、控制方法以及记录介质减少故障诊断用数据的数据量，并且更切实地探测一边移动一边进行作业的装置的故障。传感器单元包括：加速度传感器；频率分析部(6)，进行来自加速度传感器(3)的获取数据的频率分析；最大频率检测部(7)，从频率分析的结果中检测最大频率(Fm)；以及故障诊断用数据生成部(8)，将最大频率(Fm)的两倍以上的频率作为采样频率，对来自加速度传感器(3)的获取数据进行抽样而生成故障诊断用数据。

Sensor Unit, Control Method and Recording Media

【技术实现步骤摘要】
传感器单元、控制方法以及记录介质
本专利技术涉及一种传感器单元(sensorunit)、控制方法、程序(program)以及记录介质。
技术介绍
现有技术中，已知有下述技术：根据来自搭载于机器人(一边移动一边进行作业的装置)的传感器的获取数据而生成故障诊断用数据，使用此故障诊断用数据来探测机器人的故障。在此技术中，要求减小故障诊断用数据的数据量。其原因在于，若故障诊断用数据的数据量过大，则难以通过无线通信方式来发送故障诊断用数据。作为减小故障诊断用数据的数据量的技术的一例，可列举下述技术：当来自传感器的获取数据的值为规定的阈值以下时，降低用于对来自传感器的获取数据进行抽样的采样(sampling)频率(参照专利文献1：日本专利特开2017-016187号公报(2017年1月19日公开))。此外，存在下述情况(case)，即：较之来自传感器的获取数据的绝对值为大时，所述绝对值大致为0时会显著出现因机器人故障造成的问题。作为所述情况的一例，可列举使用对与机器人的移动相关的加速度进行测定的加速度传感器来作为传感器的情况。即，所述问题可能在机器人快速移动时显著出现。而且，当机器人等速移动时，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器单元，其输出故障诊断用数据，所述故障诊断用数据用于探测一边移动一边进行作业的装置的故障，所述传感器单元的特征在于包括：加速度传感器，测定与所述移动相关的加速度；频率分析部，对来自所述加速度传感器的获取数据进行频率分析；最大频率检测部，从所述频率分析的结果中，检测具有规定阈值以上的能级的至少一种频率中的最高频率即最大频率；以及故障诊断用数据生成部，将所述最大频率的两倍以上的频率作为采样频率，对来自所述加速度传感器的所述获取数据进行抽样，而生成所述故障诊断用数据。

【技术特征摘要】
2018.02.14 JP 2018-0243571.一种传感器单元，其输出故障诊断用数据，所述故障诊断用数据用于探测一边移动一边进行作业的装置的故障，所述传感器单元的特征在于包括：加速度传感器，测定与所述移动相关的加速度；频率分析部，对来自所述加速度传感器的获取数据进行频率分析；最大频率检测部，从所述频率分析的结果中，检测具有规定阈值以上的能级的至少一种频率中的最高频率即最大频率；以及故障诊断用数据生成部，将所述最大频率的两倍以上的频率作为采样频率，对来自所述加速度传感器的所述获取数据进行抽样，而生成所述故障诊断用数据。2.根据权利要求1所述的传感器单元，其特征在于包括：输出停止部，当所述最大频率低于规定频率时，停止所述故障诊断用数据的输出。3.根据权利要求1或2所述的传感器单元，其特征在于，所述频率分析部进行傅里叶变换以作为所述频率分析。4.根据权利要求1或2所述的传感器单元，其特征在于，所述频率分析部具有第1高通滤波器，所述第1高通滤波器阻断在来自所述加速度传感器的所述获取数据中的阻断频率以下的频率成分，而使超过所述阻断频率的频率成分通过，若来自所述加速度传感器的所述获取数据中的通过了所述第1高通滤波器的成分的能级小于预定的值，则所述最大频率检测部将所述第1高通滤波器的所述阻断频率确定为所述最大频率。5.根据权利要求1或2所述的传感器单元，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：野上英克，肥冢八寻，中野善光，片冈新，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP