中央控制装置、控制方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种中央控制装置、控制方法及存储介质，用于组合并控制主机装置与从机装置的控制系统，可组合并控制控制轴数互不相同的多种主机装置与控制轴数互不相同的多种从机装置。控制系统包括：主机装置控制部，对某控制轴数的主机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的主机信息进行控制；以及从机装置控制部，对某控制轴数的从机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的从机信息进行控制。本发明专利技术的中央控制装置包括对应于接收到的主机信息的要素数量，基于预定的分配的方式，制作包含固定数量的要素的抽象化主机信息的抽象化主机信息制作部，将抽象化主机信息提供至从机装置控制部，以制作从机信息。

Central Control Device, Control Method and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
中央控制装置、控制方法及存储介质
本专利技术涉及一种中央控制装置，更详细来说，涉及一种用于组合并控制主机(master)装置与从机(slave)装置的控制系统的中央控制装置。而且，本专利技术涉及一种用于这种控制系统的控制方法及程序。
技术介绍
先前，已知道如下的双臂机器人的同步控制方法：如例如专利文献1(日本专利特开平6-71580号公报)所揭示，对具有特定的控制轴数的主机臂(masterarm)(主机装置)与具有特定的控制轴数的从机臂(slavearm)(从机装置)协调地进行控制。而且，已知道如下的机器人控制方法：如专利文献2(日本专利特开2002-192486号公报)所揭示，使具有特定的控制轴数的机器人(从机装置)追随载置在具有特定的控制轴数的输送机(主机装置)上而移动的工件。[现有技术文献][专利文献][专利文献1]日本专利特开平6-71580号公报[专利文献2]日本专利特开2002-192486号公报
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]但是，在所有的现有例中，都是限定于具有特定的控制轴数的主机装置与具有特定的控制轴数的从机装置的组合的控制方法。因此，从机装置的种类、可能实现的动作等受限于主机装置的种类。即，存在控制的通用性欠缺的问题。因此，本专利技术的课题在提供一种中央控制装置，用于组合并控制主机装置与从机装置的控制系统，能够组合并控制控制轴数互不相同的多种主机装置与控制轴数互不相同的多种从机装置。而且，本专利技术的课题在于提供一种用于这种控制系统的控制方法及程序。[解决问题的技术手段]为了解决所述课题，本揭示的中央控制装置是一种用于组合并控制主机装置与从机装置的控制系统的中央控制装置，所述控制系统包括：主机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种主机装置之中某控制轴数的主机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的主机信息进行控制；以及从机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种从机装置之中某控制轴数的从机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的从机信息进行控制；所述中央控制装置包括：抽象化主机信息制作部，从所述主机装置控制部依次接收所述主机信息，并对应于接收到的主机信息的要素数量，基于预定的分配的方式，制作包含固定数量的要素的抽象化主机信息；并且将所述抽象化主机信息提供至所述从机装置控制部，以制作所述从机信息。在本说明书中，所谓主机装置或从机装置的“种类”，不但包括控制轴数互不相同的情况，而且包括控制轴的属性(平移及旋转)互不相同的情况。并且，所谓预定的“分配的方式”，是指表示如下内容的对应的方式：将某要素数量的主机信息中所含的哪个要素，分配为抽象化主机信息的固定数量的要素(例如，六个要素)之中的哪个。如果主机信息的要素数量如例如1、2、3、4、5或6之类不同，那么所述分配的方式对应于此而分别不同地确定。并且，“主机信息”的各要素、“从机信息”的各要素是分别依次更新值，由此，分别对主机装置的各轴、从机装置的各轴进行驱动。并且，“中央控制装置”也可以构成控制系统的一部分。在所述控制系统中，主机装置控制部对某控制轴数(例如1、2、3、4、5或6)的主机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的主机信息进行控制。在这里，在本揭示的中央控制装置中，抽象化主机信息制作部是从所述主机装置控制部依次接收所述主机信息，并对应于接收到的主机信息的要素数量，基于预定的分配的方式，制作包含固定数量的要素的抽象化主机信息。即，利用所述主机信息的要素(要素数量可以是6以下的各种自然数)，制作共同包含所述固定数量的要素的抽象化主机信息。接着，将所述抽象化主机信息提供至所述从机装置控制部，以制作所述从机信息。所述从机装置控制部从所述抽象化主机信息制作部依次接收所述抽象化主机信息，并从接收到的抽象化主机信息中所含的所述固定数量的要素中，对应于所述(用于自身应控制的从机装置的)从机信息的要素数量，基于预定的提取的方式，提取与所述从机信息的要素数量相对应的数量的要素，然后，利用经提取的要素所表示的值，制作所述从机信息。接着，所述从机装置控制部利用所制作的从机信息对所述从机装置进行控制。即，所述从机装置控制部利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的从机信息，对所述从机装置进行控制。再者，所谓预定的“提取的方式”，是指表示从抽象化主机信息中所含的所述固定数量的要素中提取哪个要素的方式。所提取的要素的数量成为与应制作的从机信息的要素数量相对应的数量。根据所述动作，不论主机信息的要素数量(即，主机装置的控制轴数)多少，都依次制作包含所述固定数量的要素的抽象化主机信息。并且，不论从机信息的要素数量(即，从机装置的控制轴数)多少，都利用所述抽象化主机信息依次制作用于控制所述从机装置的从机信息。因此，可以组合并控制控制轴数互不相同的多种主机装置与控制轴数互不相同的多种从机装置。在一个实施方式的中央控制装置中，包括：分配设定存储部，针对要素数量互不相同的每个主机信息，将从所述主机信息的要素到所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素的分配的方式分别存储为要素彼此的对应表。在所述一个实施方式的中央控制装置中，所述抽象化主机信息制作部可以通过参照所述分配设定存储部所存储的所述要素彼此的对应表，而利用所述主机信息的要素，迅速制作所述抽象化主机信息。在一个实施方式的中央控制装置中，所述分配设定存储部的所述对应表针对所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素之中被分配所述主机信息的要素的每个要素，对应地存储着所述要素的相关倍率。在所述一个实施方式的中央控制装置中，是在例如所述抽象化主机信息制作部制作所述抽象化主机信息时，针对所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素之中被分配所述主机信息的要素的每个要素，对所述要素的值分别乘以所述所对应的倍率。由此，可以分别以适当的单位表示所述要素的值，使所述要素的值具有物理意义。在一个实施方式的中央控制装置中，所述对应表中的所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素包括表示平移的自由度的要素、以及表示旋转的自由度的要素，当所述主机信息的要素表示平移的自由度时，所述要素被分配为所述抽象化主机信息之中表示平移的自由度的要素，另一方面，当所述主机信息的要素表示旋转的自由度时，所述要素被分配为所述抽象化主机信息之中表示旋转的自由度的要素。在所述一个实施方式的中央控制装置中，可比较简单地确定将所述主机信息的要素分配为所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素的分配的方式。在进而另一个方面中，本揭示的控制方法是一种用于组合并控制主机装置与从机装置的控制系统的控制方法，所述控制系统包括：主机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种主机装置之中某控制轴数的主机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的主机信息进行控制；以及从机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种从机装置之中某控制轴数的从机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的从机信息进行控制；并且所述控制方法是：从所述主机装置控制部依次接收所述主机信息，对应于接收到的主机信息的要素数量，基于预定的分配的方式，制作包含固定数量的要素的抽象化主机信息，将所述抽象化主机信息提供至所述从机装置控制部，以制作所述从机信息。根据本揭示的控制方法，所述从机装置控制部依次接收所述抽象化主机信息。所述从机装置控制部从接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种中央控制装置，用于组合并控制主机装置与从机装置的控制系统，所述中央控制装置的特征在于，所述控制系统包括：主机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种主机装置之中某控制轴数的主机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的主机信息进行控制；以及从机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种从机装置之中某控制轴数的从机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的从机信息进行控制；所述中央控制装置包括：抽象化主机信息制作部，从所述主机装置控制部依次接收所述主机信息，并对应于接收到的主机信息的要素数量，基于预定的分配的方式，制作包含固定数量的要素的抽象化主机信息；并且将所述抽象化主机信息提供至所述从机装置控制部，以制作所述从机信息。

【技术特征摘要】
2018.02.15 JP 2018-0248581.一种中央控制装置，用于组合并控制主机装置与从机装置的控制系统，所述中央控制装置的特征在于，所述控制系统包括：主机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种主机装置之中某控制轴数的主机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的主机信息进行控制；以及从机装置控制部，对控制轴数互不相同的多种从机装置之中某控制轴数的从机装置，利用包含与所述控制轴数数量相同的要素的从机信息进行控制；所述中央控制装置包括：抽象化主机信息制作部，从所述主机装置控制部依次接收所述主机信息，并对应于接收到的主机信息的要素数量，基于预定的分配的方式，制作包含固定数量的要素的抽象化主机信息；并且将所述抽象化主机信息提供至所述从机装置控制部，以制作所述从机信息。2.根据权利要求1所述的中央控制装置，其特征在于，包括：分配设定存储部，针对要素数量互不相同的每个主机信息，将从所述主机信息的要素到所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素的分配的方式分别存储为要素彼此的对应表。3.根据权利要求2所述的中央控制装置，其特征在于，所述分配设定存储部的所述对应表针对所述抽象化主机信息的所述固定数量的要素之中被分配所述主机信息的...

【专利技术属性】
技术研发人员：小河原彻，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP