【技术实现步骤摘要】
用于自主车辆运动规划的系统和方法
本公开大体上涉及自主车辆，并且更具体地，涉及用于自主车辆的车辆运动规划的系统和方法。引言自主车辆是一种能够感测其环境并利用很少或不利用用户输入来导航的车辆。自主车辆利用感测装置感测其环境，例如，雷达、激光雷达、图像传感器等。自主车辆系统进一步使用来自全球定位系统(GPS)技术、导航系统、车辆-到-车辆通信、车辆-到-基础设施技术、和/或线控系统的信息来导航车辆。车辆自动化已经被分类成范围从零到五的数值级别，零对应于利用完全人类控制的无自动化，五对应于不利用人类控制的完全自动化。各种自动化驾驶员辅助系统，比如巡航控制、自适应巡航控制以及停车辅助系统，对应于较低的自动化级别，而真正的“无人驾驶”车辆对应于更高的自动化级别。轨迹规划可以用于自动化驾驶并且对道路上的动态目标的变化进行反应。计算后的轨迹应遵循交通规则、在道路边界内安全、满足动态约束条件等。然而，现有的运动规划算法，要么是计算密集的要么并未针对城市和高速公路驾驶的多种不同可能场景来设计。相应地，期望提供能够更有效地针对自动化驾驶加速对运动规划的处理的系统和方法。此外，通过...
【技术保护点】
1.一种用于生成车辆路径以操作自主车辆的方法，其包括：通过一个或多个处理器接收横向预规划数据和纵向预规划数据；由所述一个或多个处理器通过对所述横向预规划数据应用横向相关优化模型来生成横向空间规划；由所述一个或多个处理器通过对所述纵向预规划数据应用纵向相关优化模型来生成纵向时间规划；其中所述横向空间规划包括地图内的车辆路径位置且所述纵向时间规划提供针对路径位置的定时信息；通过所述一个或多个处理器通过融合所述横向空间规划与所述纵向时间规划来生成车辆路径。
【技术特征摘要】
2018.02.09 US 15/8929051.一种用于生成车辆路径以操作自主车辆的方法，其包括：通过一个或多个处理器接收横向预规划数据和纵向预规划数据；由所述一个或多个处理器通过对所述横向预规划数据应用横向相关优化模型来生成横向空间规划；由所述一个或多个处理器通过对所述纵向预规划数据应用纵向相关优化模型来生成纵向时间规划；其中所述横向空间规划包括地图内的车辆路径位置且所述纵向时间规划提供针对路径位置的定时信息；通过所述一个或多个处理器通过融合所述横向空间规划与所述纵向时间规划来生成车辆路径。2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：单独地并且按照间接耦合的方式执行所述横向空间规划的生成和所述纵向时间规划的生成，所述间接耦合的方式允许在生成所述纵向时间规划中使用所生成的横向空间规划。3.根据权利要求1所述的方法，其中所述横向预规划数据和纵向预规划数据包括道路信息以及在所述自主车辆的环...
【专利技术属性】
技术研发人员：K·朱，S·哈格希加特，B·雷德，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US
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