【技术实现步骤摘要】
一种基于球面齿轮的关节摆动机构
本技术属于机器人手臂关节
，尤其涉及一种基于球面齿轮实现关节任意方向摆动、传动轴变向的关节摆动机构。
技术介绍
在工业机器人手臂关节以及其他万向传动调速机构中经常需要能够改变传动输入轴与传动输出轴之间夹角的齿轮传动机构，也就是说齿轮传动机构是手臂关节实现摆动的核心部件。中国专利，其申请号为2013205872680，公开了一种摆轴式齿轮传动机构，其采用特殊齿轮就结构的齿轮实现了动力传动过程中输入轴与输出轴的夹角可变，拓展了齿轮机构的应用领域，但是这种摆轴式齿轮传动机构也只能实现输入轴与输出轴的夹角在同一平面上变化，传动有死角，应用于手臂关节中的效果不理想。另一项中国专利，其申请号为201620190088.2，公开了一种球形齿轮传动机构，虽然实现了在三维空间中动力输入轴与输出轴之间夹角的任意改变，但是在球形齿轮对中传动过程中，由于齿廓在球面顶点处变薄变细，不能传动载荷，承受更大的扭矩，以至于在高负载的情况下不能平稳传动。
技术实现思路
旨在克服上述现有技术中存在的不足，本技术解决的技术问题是，提供了一种基于球面齿轮的关节摆动机构，可基...
【技术保护点】
1.一种基于球面齿轮的关节摆动机构，其特征在于，所述关节摆动机构包括关节端、连接板和球面齿轮副；所述球面齿轮副包括相互啮合的中凹球面齿轮和中凸球面齿轮，所述中凹球面齿轮和所述中凸球面齿轮均包括球冠体，所述球冠体的圆周上均匀分布有渐开线齿轮齿，所述球冠体的底部设置有安装轴，所述中凹球面齿轮的所述球冠体的顶部设置有十字型凹槽，所述中凸球面齿轮的所述球冠体的顶部设置有十字型凸齿，所述十字型凸齿与所述十字型凹槽相适配；所述关节端为两个，所述中凹球面齿轮和所述中凸球面齿轮的安装轴分别转动设置于两个所述关节端的内部；所述连接板的两端均设置有枢轴，两个所述关节端分别与相应所述枢轴转动连接。
【技术特征摘要】
1.一种基于球面齿轮的关节摆动机构，其特征在于，所述关节摆动机构包括关节端、连接板和球面齿轮副；所述球面齿轮副包括相互啮合的中凹球面齿轮和中凸球面齿轮，所述中凹球面齿轮和所述中凸球面齿轮均包括球冠体，所述球冠体的圆周上均匀分布有渐开线齿轮齿，所述球冠体的底部设置有安装轴，所述中凹球面齿轮的所述球冠体的顶部设置有十字型凹槽，所述中凸球面齿轮的所述球冠体的顶部设置有十字型凸齿，所述十字型凸齿与所述十字型凹槽相适配；所述关节端为两个，所述中凹球面齿轮和所述中凸球面齿轮的安装轴分别转动设置于两个所述关节端的内部；所述连接板的两端均设置有枢轴，两个所述关节端分别与相应所述枢轴转动连接。2.如权利要求1所述的基于球面齿轮的关节摆动机构，其特征在于，两个所述关节端的端部均设有安装通孔，两个所述安装通孔内均设置有环形导向齿，且两个所述环形导向齿相啮合；所述球冠体位于所述环形导向齿的内侧。3.如权利要求2所述的基于球面齿轮的关节摆动机构，其特征在于，所述环形导向齿包括安装部...
【专利技术属性】
技术研发人员：任培华，于翠玉，高树梅，姜伟强，马海洋，
申请(专利权)人：潍坊职业学院，
类型：新型
国别省市：山东,37
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