充电站及具有该充电站的智能机器人系统技术方案

本实用新型专利技术提供了一种充电站及智能机器人系统。所述充电站包括一主体和位于所述主体上的充电座、标杆、三个标杆安装部及定位辅助机构，所述定位辅助机构包括支撑杆、支撑杆固定座及设有一个所述标杆安装部的标杆固定座，所述标杆固定座安装于所述支撑杆上，所述支撑杆具有相对设置的枢转端和自由端，所述支撑杆通过所述枢转端转动地连接于所述主体上；其中，当所述支撑杆位于收起位置时，所述支撑杆通过所述支撑杆固定座固定连接在所述主体上；当所述支撑杆由所述收起位置向展开位置转动时，所述自由端远离所述充电站运动，所述标杆固定座上的所述标杆安装部与另外两个所述标杆安装部至少其一的水平间距变大。本实用新型专利技术可提高定位精度。

Charging Station and Intelligent Robot System with Charging Station

【技术实现步骤摘要】
充电站及具有该充电站的智能机器人系统
本技术涉及智能机器人
，尤其是一种充电站及具有该充电站的智能机器人系统。
技术介绍
随着科技的进步，智能机器人在工业、生活中应用越来越广泛，例如智能扫地机、智能吸尘器、智能净化器等清洁机器人以及智能割草机、智能浇花机等园林机器人，其融合了自行充电、行走、作业的技术，是目前智能机器人领域最具挑战性的热门研发课题。这类智能机器人通常具有机身以及罩于机身上的机壳，机身包括用于行走的移动装置、用于完成作业的主体装置以及用于为移动装置和主体装置提供电能的电池包。为适应大面积的作业区域，在机器人的作业区域内通常配备与机器人相配套的充电站，智能机器人可在充电站处进行充电待命，需进行作业时，智能机器人在电池包电力支持下自动驶离充电站对作业区域进行地图绘制、路线规划并完成作业。然而，以智能割草机器人为例，现有技术中，用于辅助机器人进行定位的三个光标往往设置距离近，造成定位精度较差，使得机器人在地图绘制、路线规划存在偏差而造成草坪修剪作业效率低下且效果差，甚至造成机器人无法顺利返回充电站或遗漏部分草坪未修剪。再者，机器人的充电口与充电站的充电座进行对接时，由于定位误差或充电口的充电片附着尘土杂草等原因，可能会造成充电端子接触不良，或者机器人的充电口进水，导致电路短路，这些情况均会影响机器人的充电。另外，机器人的机壳与机身之间柔性连接，当机器人在行走中机壳碰撞到障碍物或碰撞到充电座时，通过机器人的传感器可以感测机壳相对于机身的运动，从而确定是否发生碰撞以及判断碰撞来自哪个方向，以便于机器人及时采取调整路线或停机等有效措施。现有的机器人的充电口通常设置于其头部偏下的位置处，机壳上会形成一条位于充电口下方的细筋，该细筋可与障碍物或充电座进行碰撞以便于机器人及时检测到来自于充电口下方位置处的碰撞，基于此该细筋不能被取消。然而该细筋的强度不够，极易在碰撞中发生断裂，导致来自充电口下方的障碍物或充电座穿过机壳直接与机身发生碰撞，且进一步地致使机器人无法检测到该碰撞的发生。因此，针对上述问题，有必要对智能机器人及与机器人相配套的充电站进行改进。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种充电站及具有该充电站的智能机器人系统，以至少解决现有技术中定位精度较差的问题。为实现上述技术目的之一，本技术一实施例提供了一种充电站，适配于可自行充电并行走的智能机器人，所述充电站包括一主体和位于所述主体内的充电座、标杆以及三个标杆安装部，所述充电站还包括定位辅助机构，所述定位辅助机构包括支撑杆、支撑杆固定座以及设有一个所述标杆安装部的标杆固定座，所述标杆固定座安装于所述支撑杆上，所述支撑杆具有相对设置的枢转端和自由端，所述支撑杆通过所述枢转端转动地连接于所述主体上；所述支撑杆具有收起位置与展开位置，在所述收起位置时所述支撑杆加固所述主体，在所述展开位置时所述支撑杆延长了标杆之间的距离，可以提高机器人定位的精度。其中，当所述支撑杆位于收起位置时，所述支撑杆通过所述支撑杆固定座固定连接在所述主体上；当所述支撑杆由所述收起位置向展开位置转动时，所述自由端远离所述充电站运动，所述标杆固定座上的所述标杆安装部与另外两个所述标杆安装部至少其一的水平间距变大。作为本技术一实施例的进一步改进，当所述支撑杆由所述收起位置向所述展开位置转动时，所述标杆固定座上的所述标杆安装部与另外两个所述标杆安装部的水平间距均变大。作为本技术一实施例的进一步改进，所述主体限定出固定于地面上的充电室，所述智能机器人可沿第一方向进入所述充电室，所述充电站包括两个所述定位辅助机构，两个所述定位辅助机构对称地设置于所述充电站的两侧，所述支撑杆的转动方向垂直于所述第一方向。作为本技术一实施例的进一步改进，所述主体包括固定于地面上的底座和罩设于所述充电座上方的遮雨棚，所述支撑杆通过所述枢转端转动地连接于所述底座上，所述支撑杆固定座设置于所述遮雨棚上；当所述支撑杆位于所述收起位置时，所述支撑杆通过所述支撑杆固定座竖直地固定连接在所述遮雨棚上并支撑所述遮雨棚。作为本技术一实施例的进一步改进，所述支撑杆固定座包括被限位部，所述支撑杆具有与所述被限位部相适配的限位部；其中，当所述支撑杆位于所述收起位置时，所述被限位部和所述限位部彼此配接以限制所述支撑杆固定座沿所述支撑杆竖直下滑。作为本技术一实施例的进一步改进，所述被限位部和所述限位部的其中之一设置为孔，所述被限位部和所述限位部的其中另一设置为与所述孔插接适配的凸柱。作为本技术一实施例的进一步改进，所述支撑杆固定座包括第一支撑杆装配部，所述第一支撑杆装配部设置为由C形构件围成的卡槽，当所述支撑杆由所述展开位置向所述收起位置转动时，所述支撑杆251可通过所述第一支撑杆装配部的开口配接至所述第一支撑杆装配部。作为本技术一实施例的进一步改进，所述标杆固定座包括第二支撑杆装配部，所述第二支撑杆装配部设置为由C形构件围成的卡槽，所述支撑杆可通过所述第二支撑杆装配部的开口配接至所述第二支撑杆装配部。作为本技术一实施例的进一步改进，所述支撑杆固定座包括卡接部，所述标杆固定座包括被卡接部；当所述支撑杆位于所述收起位置时，所述卡接部和所述被卡接部可卡接配合，此时所述卡接部抵持所述被卡接部以阻止所述标杆固定座相对所述支撑杆固定座向所述充电站的外侧运动，并且所述第二支撑杆装配部的开口与所述第一支撑杆装配部的开口相交错。作为本技术一实施例的进一步改进，所述卡接部和所述被卡接部的其中之一设置为凸柱，所述卡接部和所述被卡接部的其中另一设置为通孔，所述卡接部和所述被卡接部沿竖直方向插接配合。作为本技术一实施例的进一步改进，所述标杆固定座包括被定位部，所述支撑杆具有与所述被定位部相适配的定位部；当所述标杆固定座安装至所述支撑杆上时，所述被定位部和所述定位部彼此配接以限制所述标杆固定座沿所述支撑杆滑动以及限制所述标杆固定座绕所述支撑杆转动，所述标杆插入所述标杆安装部。作为本技术一实施例的进一步改进，所述定位部和所述被定位部的其中之一设置为孔，所述定位部和所述被定位部的其中另一设置为与所述孔插接适配的凸柱。作为本技术一实施例的进一步改进，所述标杆固定座包括支撑部，当所述支撑杆位于所述展开位置时，所述支撑部支撑于地面上且所述支撑杆水平延伸。作为本技术一实施例的进一步改进，所述充电站包括固定于地面上的两条导轨，在所述智能机器人进入所述充电室的方向上，所述导轨的宽度逐渐变窄。为实现上述技术目的之一，本技术一实施例还提供了一种智能机器人系统，所述智能机器人系统包括如上所述的充电站以及与所述充电站相适配的智能机器人，所述智能机器人设置为智能割草机，所述充电站用于为所述智能割草机的电池包充电本技术的有益效果体现在：(1)通过设置定位辅助机构，在智能割草机使用标杆进行定位时，增大了标杆的水平间距，使测量角增大，提高了测量的准确度，实现精准定位，一方面可提升智能割草机的作业效果，还可避免因定位误差造成的充电不良或机壳损伤；(2)在无需标杆辅助智能割草机进行定位时，支撑杆可转动至所述收起位置而不占用额外的草坪空间，避免干扰智能割草机或行人行走，同时支撑杆还可用于支撑遮雨棚，增强充电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种充电站，适配于可自行充电并行走的智能机器人，所述充电站包括一主体和位于所述主体上的充电座，其特征在于，所述充电站还包括标杆、三个标杆安装部和定位辅助机构，所述定位辅助机构包括支撑杆、支撑杆固定座以及设有一个所述标杆安装部的标杆固定座，所述标杆固定座安装于所述支撑杆上，所述支撑杆具有相对设置的枢转端和自由端，所述支撑杆通过所述枢转端转动地连接于所述主体上；其中，当所述支撑杆位于收起位置时，所述支撑杆通过所述支撑杆固定座固定连接在所述主体上；当所述支撑杆由所述收起位置向展开位置转动时，所述自由端远离所述充电站运动，所述标杆固定座上的所述标杆安装部与另外两个所述标杆安装部至少其一的水平间距变大。

【技术特征摘要】
1.一种充电站，适配于可自行充电并行走的智能机器人，所述充电站包括一主体和位于所述主体上的充电座，其特征在于，所述充电站还包括标杆、三个标杆安装部和定位辅助机构，所述定位辅助机构包括支撑杆、支撑杆固定座以及设有一个所述标杆安装部的标杆固定座，所述标杆固定座安装于所述支撑杆上，所述支撑杆具有相对设置的枢转端和自由端，所述支撑杆通过所述枢转端转动地连接于所述主体上；其中，当所述支撑杆位于收起位置时，所述支撑杆通过所述支撑杆固定座固定连接在所述主体上；当所述支撑杆由所述收起位置向展开位置转动时，所述自由端远离所述充电站运动，所述标杆固定座上的所述标杆安装部与另外两个所述标杆安装部至少其一的水平间距变大。2.根据权利要求1所述的充电站，其特征在于，当所述支撑杆由所述收起位置向所述展开位置转动时，所述标杆固定座上的所述标杆安装部与另外两个所述标杆安装部的水平间距均变大。3.根据权利要求1所述的充电站，其特征在于，所述主体限定出固定于地面上的一充电室，所述智能机器人可沿第一方向进入所述充电室，其特征在于，所述充电站包括两个所述定位辅助机构，两个所述定位辅助机构对称地设置于所述充电站的两侧，所述支撑杆的转动方向垂直于所述第一方向，所述主体包括固定于地面上的底座和罩设于所述充电座上方的遮雨棚，所述支撑杆通过所述枢转端转动地连接于所述底座上，所述支撑杆固定座设置于所述遮雨棚上；当所述支撑杆位于所述收起位置时，所述支撑杆通过所述支撑杆固定座竖直地固定连接在所述遮雨棚上并支撑所述遮雨棚。4.根据权利要求3所述的充电站，其特征在于，所述支撑杆固定座包括被限位部，所述支撑杆具有与所述被限位部相适配的限位部；其中，当所述支撑杆位于所述收起位置时，所述被限位部和所述限位部彼此配接以限制所述支撑杆固定座沿所述支撑杆竖直下滑，所述被限位部和所述限位部的其中之一设置为孔，所述被限位部和所述限位部的其中另一设置为与所述孔插接适配的凸柱。5.根据权利要求4所述的充电站，其特征在于，所述支撑杆固定座包括第...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔钊，韩奎，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32