【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】输送系统及其运转方法
本专利技术涉及输送系统及其运转方法。
技术介绍
公知有把持物品并收纳于容器的物品把持装置和容器装入装置(例如参照专利文献1)。专利文献1公开的物品把持装置构成为，具备主体、及设置于主体的一对把持体，利用驱动机构使一对把持体前进移动，由此把持物品，并且使一对把持体后退移动，由此释放所把持的物品。另外，在专利文献1公开的容器装入装置中，具有设置有吸盘的上板和下板。于是，利用上板的吸盘吸附薄膜袋的上表面，利用上板和下板夹住薄膜袋，利用下板的吸盘吸附薄膜袋的下表面，然后，使上板与下板以相互分离的方式移动，而打开薄膜袋，将由物品把持装置把持的物品(三明治)收纳在薄膜袋内。专利文献1：日本特开2014-198571号公报然而，在上述专利文献1公开的容器装入装置中，薄膜袋的上表面与下表面虽通过吸附而被保持，但侧面并没有被保持。另外，在专利文献1公开的物品把持装置中，一对把持体位于薄膜袋的侧面而在薄膜袋内沿前后方移动。因此，薄膜袋与一对把持体的位置只要存在稍许偏差，就会存在把持体一边扩张薄膜袋的侧面一边在薄膜袋内移动而使薄膜袋破损的担忧。另外，在薄膜袋的侧面...
【技术保护点】
1.一种输送系统，是保持并输送食品的输送系统，其中，该输送系统具备：机器人，其具有第一臂和第二臂，上述第一臂具有一对第一保持部，这一对第一保持部形成为板状并配置为其内表面相互对置且构成为能够改变上述内表面之间的距离，上述第二臂具有一对第二保持部，这一对第二保持部形成为板状并配置为其内表面相互对置；包装袋供给装置，其构成为将被层叠的包装袋逐张地一边张开其开口部一边进行供给；以及控制装置，在上述第一保持部的内表面设置吸附部，上述控制装置以一边张开上述开口部一边供给上述包装袋的方式使上述包装袋供给装置动作，然后，以一对上述第一保持部的上述内表面分别与上述包装袋的外表面抵接，并通过...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.22 JP 2016-2498471.一种输送系统，是保持并输送食品的输送系统，其中，该输送系统具备：机器人，其具有第一臂和第二臂，上述第一臂具有一对第一保持部，这一对第一保持部形成为板状并配置为其内表面相互对置且构成为能够改变上述内表面之间的距离，上述第二臂具有一对第二保持部，这一对第二保持部形成为板状并配置为其内表面相互对置；包装袋供给装置，其构成为将被层叠的包装袋逐张地一边张开其开口部一边进行供给；以及控制装置，在上述第一保持部的内表面设置吸附部，上述控制装置以一边张开上述开口部一边供给上述包装袋的方式使上述包装袋供给装置动作，然后，以一对上述第一保持部的上述内表面分别与上述包装袋的外表面抵接，并通过上述吸附部吸附该外表面，且一对上述第一保持部的上述内表面之间的距离变得比上述食品的长度尺寸大的方式使上述第一臂动作。2.根据权利要求1所述的输送系统，其中，上述控制装置构成为，以通过一对上述第二保持部保持上述食品，并将所保持的上述食品从上述包装袋的开口部向上述包装袋内插入的方式，使上述第二臂动作。3.根据权利要求2所述的输送系统，其中，上述控制装置构成为，以一对上述第二保持部的内表面的法线方向与一对上述第一保持部的内表面的法线方向一致的方式，使上述第二臂动作。4.根据权利要求2或3所述的输送系统，其中，上述控制装置构成为，以释放一对上述第二保持部对上述食品的保持并使一对上述第二保持部从上述包装袋内退出的方式使上述第二臂动作，然后，以通过一对上述第一保持部从上述包装袋的外表面保持上述食品的方式使上述第一臂动作。5.根据权利要求2或3所述的输送系统，其中，上述控制装置构成为，以维持通过一对上述第一保持部的上述吸附部吸附上述包装袋的外表面的状态，并且维持通过一对上述第二保持部保持上述食品的状态，将上述食品输送到预先设定的规定的位置的方式，使上述第一臂以及上述第二臂动作。6.根据权利要求5所述的输送系统，其中，上述控制装置构成为，以释放一对上述第二保持部对上述食品的保持并使一对上述第二保持部从上述包装袋内退出的方式使上述第二臂动作，并且以停止由上述第一保持部的上述吸附部进行的吸附并使一对上述第一保持部的上述内表面分别从上述包装袋的外表面离开的方式使上述第一臂动作。7.根据权利要求1～6中任一项所述...
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