用于匹配车道的方法和装置制造方法及图纸

本公开的实施例公开了用于匹配车道的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取当前采样时刻的定位数据和历史采样时刻的定位数据；确定当前采样时刻的定位数据和历史采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离是否大于预设的距离阈值；响应于确定大于预设的距离阈值，根据预设的地图，获取与当前采样时刻的定位数据匹配的候选车道信息集合，其中，候选车道信息所指示的车道的位置与当前采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离小于预设距离；以及基于候选车道信息集合和当前采样时刻的定位数据，确定匹配车道。该实施方式实现了提升根据定位数据进行车道匹配的速度。

Methods and devices for matching lanes

【技术实现步骤摘要】
用于匹配车道的方法和装置
本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及用于匹配车道的方法和装置。
技术介绍
随着计算机技术的发展，识别车辆行驶过程中的所在车道的技术也越来越丰富。相关的方式通常是基于计算机视觉利用预先训练图像识别模型进行车道的识别。
技术实现思路
本公开的实施例提出了用于匹配车道的方法和装置。第一方面，本公开的实施例提供了一种用于匹配车道的方法，该方法包括：获取当前采样时刻的定位数据和历史采样时刻的定位数据；确定当前采样时刻的定位数据和历史采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离是否大于预设的距离阈值；响应于确定当前采样时刻的定位数据和历史采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离大于预设的距离阈值，根据预设的地图，获取与当前采样时刻的定位数据匹配的候选车道信息集合，其中，候选车道信息所指示的车道的位置与当前采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离小于预设距离；以及基于候选车道信息集合和当前采样时刻的定位数据，确定匹配车道。在一些实施例中，上述基于候选车道信息集合和当前采样时刻的定位数据，确定匹配车道，包括：根据候选车道信息集合和当前采样时刻的定位数据，确定候选车道信息集合中各候选车道信息对应的车道与当前采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离；根据各候选车道信息对应的距离，确定匹配车道。在一些实施例中，上述基于候选车道信息集合和当前采样时刻的定位数据，确定匹配车道，包括：确定相关参数值，其中，相关参数值包括以下至少一者：轨迹方向，航向，变换车道的概率，轨迹方向根据预设的历史采样时刻的定位数据集合而确定，变换车道的概率根据候选车道信息集合而确定；根据各候选车道信息对应的距离和所确定的相关参数值，确定候选车道信息集合中各候选车道信息对应的得分；将候选车道信息集合中对应的得分最小的候选车道信息所指示的车道确定为匹配车道。在一些实施例中，上述当前采样时刻的定位数据通过安装在自动驾驶车辆的实时差分定位RTK-全球定位系统GPS天线采集，上述地图为高精度地图。在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定当前采样时刻的定位数据和历史采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离不超过预设的距离阈值，将预设的历史匹配车道信息集合中与历史采样时刻的定位数据关联的匹配车道信息所指示的车道确定为匹配车道；将当前采样时刻的定位数据和指示所确定的匹配车道的匹配车道信息存入包括历史采样时刻的定位数据的预设的历史采样时刻的定位数据集合和预设的历史匹配车道信息集合，其中，当前采样时刻的定位数据和匹配车道信息相关联。在一些实施例中，该方法还包括：在预设的历史定位数据集合和预设的历史匹配车道信息集合中分别保留预设数目个最近时段的定位数据和关联的匹配车道信息。第二方面，本公开的实施例提供了一种用于匹配车道的装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取当前采样时刻的定位数据和历史采样时刻的定位数据；第一确定单元，被配置成确定当前采样时刻的定位数据和历史采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离是否大于预设的距离阈值；匹配单元，被配置成响应于确定当前采样时刻的定位数据和历史采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离大于预设的距离阈值，根据预设的地图，获取与当前采样时刻的定位数据匹配的候选车道信息集合，其中，候选车道信息所指示的车道的位置与当前采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离小于预设距离；以及基于候选车道信息集合和当前采样时刻的定位数据，确定匹配车道。在一些实施例中，上述匹配单元包括：距离确定模块，被配置成根据候选车道信息集合和当前采样时刻的定位数据，确定候选车道信息集合中各候选车道信息对应的车道与当前采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离；车道确定第一模块，被配置成根据各候选车道信息对应的距离，确定匹配车道。在一些实施例中，上述匹配单元包括：参数确定模块，被配置成确定相关参数值，其中，相关参数值包括以下至少一者：轨迹方向，航向，变换车道的概率，轨迹方向根据预设的历史采样时刻的定位数据集合而确定，变换车道的概率根据候选车道信息集合而确定；得分确定模块，被配置成根据各候选车道信息对应的距离和所确定的相关参数值，确定候选车道信息集合中各候选车道信息对应的得分；车道确定第二模块，被配置成将候选车道信息集合中对应的得分最小的候选车道信息所指示的车道确定为匹配车道。在一些实施例中，上述当前采样时刻的定位数据通过安装在自动驾驶车辆的实时差分定位RTK-全球定位系统GPS天线采集，地图为高精度地图。在一些实施例中，该装置还包括：第二确定单元，被配置成响应于确定当前采样时刻的定位数据和历史采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离不超过预设的距离阈值，将预设的历史匹配车道信息集合中与历史采样时刻的定位数据关联的匹配车道信息所指示的车道确定为匹配车道；存储单元，被配置成将当前采样时刻的定位数据和指示所确定的匹配车道的匹配车道信息存入包括历史采样时刻的定位数据的预设的历史采样时刻的定位数据集合和预设的历史匹配车道信息集合，其中，当前采样时刻的定位数据和匹配车道信息相关联。在一些实施例中，该装置还包括：更新单元，被配置成在预设的历史定位数据集合和预设的历史匹配车道信息集合中分别保留预设数目个最近时段的定位数据和关联的匹配车道信息。第三方面，本公开的实施例提供了一种终端，该终端包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。本公开的实施例提供的用于匹配车道的方法和装置，首先，获取当前采样时刻的定位数据和历史采样时刻的定位数据。而后，确定当前采样时刻的定位数据和历史采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离是否大于预设的距离阈值。之后，响应于确定当前采样时刻的定位数据和历史采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离大于预设的距离阈值，根据预设的地图，获取与当前采样时刻的定位数据匹配的候选车道信息集合，其中，候选车道信息所指示的车道的位置与当前采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离小于预设距离；以及基于候选车道信息集合和当前采样时刻的定位数据，确定匹配车道。从而实现了提升根据定位数据进行车道匹配的速度。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本公开的用于匹配车道的方法的一个实施例的流程图；图3是根据本公开的实施例的用于匹配车道的方法的一个应用场景的示意图；图4是根据本公开的用于匹配车道的方法的又一个实施例的流程图；图5是根据本公开的用于匹配车道的装置的一个实施例的结构示意图；图6是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于匹配车道的方法，包括：获取当前采样时刻的定位数据和历史采样时刻的定位数据；确定所述当前采样时刻的定位数据和所述历史采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离是否大于预设的距离阈值；响应于确定所述当前采样时刻的定位数据和所述历史采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离大于所述预设的距离阈值，根据预设的地图，获取与所述当前采样时刻的定位数据匹配的候选车道信息集合，其中，候选车道信息所指示的车道的位置与所述当前采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离小于预设距离；以及基于所述候选车道信息集合和所述当前采样时刻的定位数据，确定匹配车道。

【技术特征摘要】
1.一种用于匹配车道的方法，包括：获取当前采样时刻的定位数据和历史采样时刻的定位数据；确定所述当前采样时刻的定位数据和所述历史采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离是否大于预设的距离阈值；响应于确定所述当前采样时刻的定位数据和所述历史采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离大于所述预设的距离阈值，根据预设的地图，获取与所述当前采样时刻的定位数据匹配的候选车道信息集合，其中，候选车道信息所指示的车道的位置与所述当前采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离小于预设距离；以及基于所述候选车道信息集合和所述当前采样时刻的定位数据，确定匹配车道。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述候选车道信息集合和所述当前采样时刻的定位数据，确定匹配车道，包括：根据所述候选车道信息集合和所述当前采样时刻的定位数据，确定所述候选车道信息集合中各候选车道信息对应的车道与所述当前采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离；根据所述各候选车道信息对应的距离，确定匹配车道。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述候选车道信息集合和所述当前采样时刻的定位数据，确定匹配车道，包括：确定相关参数值，其中，所述相关参数值包括以下至少一者：轨迹方向，航向，变换车道的概率，所述轨迹方向根据预设的历史采样时刻的定位数据集合而确定，所述变换车道的概率根据所述候选车道信息集合而确定；根据所述各候选车道信息对应的距离和所确定的相关参数值，确定所述候选车道信息集合中各候选车道信息对应的得分；将所述候选车道信息集合中对应的得分最小的候选车道信息所指示的车道确定为匹配车道。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述当前采样时刻的定位数据通过安装在自动驾驶车辆的实时差分定位RTK-全球定位系统GPS天线采集，所述地图为高精度地图。5.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述当前采样时刻的定位数据和所述历史采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离不超过所述预设的距离阈值，将预设的历史匹配车道信息集合中与所述历史采样时刻的定位数据关联的匹配车道信息所指示的车道确定为匹配车道；将所述当前采样时刻的定位数据和指示所确定的匹配车道的匹配车道信息存入包括所述历史采样时刻的定位数据的预设的历史采样时刻的定位数据集合和所述预设的历史匹配车道信息集合，其中，所述当前采样时刻的定位数据和所述匹配车道信息相关联。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：在所述预设的历史定位数据集合和所述预设的历史匹配车道信息集合中分别保留预设数目个最近时段的定位数据和关联的匹配车道信息。7.一种用于匹配车道的装置，包括：获取单元，被配置成获取当前采样时刻的定位数据和历史采样时刻的定位数据；第一确定单元，被配置成确定所述当前采样时刻的定位数据和所述历史采样时刻的定位数据所指示的位置之间的距离是否...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宏泰，王健，孙跃锋，张永乐，孟辉，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11