一种跟踪控制方法、装置及移动终端制造方法及图纸

本发明专利技术适用于跟踪技术领域，提供了一种跟踪控制方法、装置及移动终端。该方法包括：与不在同一直线上的至少三个无人机进行通信连接；获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离；获取每个无人机的位置信息，并基于位置信息获取无人机到被跟踪目标所在平面的竖直投影点，并计算无人机到竖直投影点的第二距离；基于第一距离和第二距离，根据勾股定理计算得到竖直投影点与被跟踪目标之间的第三距离；基于至少三个第三距离，根据三点定位算法获取被跟踪目标的位置信息；基于被跟踪目标的位置信息，控制无人机对被跟踪目标进行跟踪。本发明专利技术实现了对移动中的被跟踪目标进行准确定位，实现过程简单，算法简单，具有较强的实用性和易用性。

A Tracking Control Method, Device and Mobile Terminal

【技术实现步骤摘要】
一种跟踪控制方法、装置及移动终端
本专利技术属于跟踪
，尤其涉及一种跟踪控制方法、装置及移动终端。
技术介绍
随着跟踪技术的发展，使得跟踪装置应用于目标跟踪领域有较大的应用。现有跟踪装置对目标进行跟踪的技术一般是采用三点定位算法，存在如下问题：基于同一平面实现三点定位来获取未知点坐标，如果有一个点不在同一平面，则会导致计算结果不准确，并且三点定位算法只适用于基于固定位置对未知位置进行定位，对移动中的物体进行定位的准确度低。因此，有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种跟踪控制方法、装置及移动终端，以解决现有技术中跟踪控制方法存在对移动中的物体进行定位准确度低的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种跟踪控制方法，包括：与不在同一直线上的至少三个无人机进行通信连接；获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离；获取每个无人机的位置信息，并基于所述位置信息获取所述无人机到所述被跟踪目标所在平面的竖直投影点，并计算所述无人机到所述竖直投影点的第二距离；基于所述第一距离和第二距离，根据勾股定理计算得到所述竖直投影点与被跟踪目标之间的第三本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种跟踪控制方法，其特征在于，应用于移动终端，包括：与不在同一直线上的至少三个无人机进行通信连接；获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离；获取每个无人机的位置信息，并基于所述位置信息获取所述无人机到所述被跟踪目标所在平面的竖直投影点，并计算所述无人机到所述竖直投影点的第二距离；基于所述第一距离和第二距离，根据勾股定理计算得到所述竖直投影点与被跟踪目标之间的第三距离；基于至少三个所述第三距离，根据三点定位算法获取被跟踪目标的位置信息；基于被跟踪目标的位置信息，控制无人机对被跟踪目标进行跟踪。

【技术特征摘要】
1.一种跟踪控制方法，其特征在于，应用于移动终端，包括：与不在同一直线上的至少三个无人机进行通信连接；获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离；获取每个无人机的位置信息，并基于所述位置信息获取所述无人机到所述被跟踪目标所在平面的竖直投影点，并计算所述无人机到所述竖直投影点的第二距离；基于所述第一距离和第二距离，根据勾股定理计算得到所述竖直投影点与被跟踪目标之间的第三距离；基于至少三个所述第三距离，根据三点定位算法获取被跟踪目标的位置信息；基于被跟踪目标的位置信息，控制无人机对被跟踪目标进行跟踪。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离包括：控制所述至少三个无人机上的无线接收设备接收被跟踪目标发出的广播信息，以使得至少三个无人机分别基于所述广播信息获取被跟踪目标的信号强度指数RSSI并反馈至移动终端；根据当前时刻的信号强度指数RSSI，计算每个无人机与被跟踪目标的第一距离。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述无人机到所述竖直投影点的第二距离包括：获取从无人机发射红外光到接收所述平面反射的红外光之间所需的最短时间；基于所述最短时间根据红外光反射原理，获取每个无人机与所述竖直投影点的第二距离。4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在基于至少三个所述第三距离，根据三点定位算法获取被跟踪目标的位置信息之后，还包括：基于所述位置信息获取所述被跟踪目标的经纬度信息；根据所述经纬度信息查找所述被跟踪目标在电子地图中的位置信息。5.一种跟踪控制装置，其特征在于，应用于移动终端，包括：通信模块，用于与不在同一直线上的至少三个无人机进行通信连接；第一获取模块，用于获取每个无人机与被跟踪目标的第一距离；第一计算模块，用于获取每...

【专利技术属性】
技术研发人员：周礼，
申请(专利权)人：深圳市诚壹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44