一种微型船壁清洗机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种微型船壁清洗机器人，体积小、质量轻，便于携带，能够日常对游艇进行清洗，延长游艇进坞清洗的周期，节省保养成本。同时该船壁清洗机器人采用磁铁对船体进行吸附，吸附力大，工作可靠，机器人两侧均有摄像头和照明灯，便于对船体清洗前后进行检测和对比，成本低，便于市场化应用。

A Miniature Wall Cleaning Robot

【技术实现步骤摘要】
一种微型船壁清洗机器人
本专利技术涉及水下机器人领域，尤其涉及一种船壁清洗机器人。
技术介绍
游艇是一种水上娱乐的交通工具，但是在使用一段时间后游艇的水下壁面会滋生一层海生物，会降低游艇航速、增大油耗，也会影响游艇的美观。传统的游艇进坞清洗时间长、费用高，清洗不方便。研制一款微型船壁清洗机器人能够方便的对船体进行清洁，延长游艇进坞清洗的周期，节省保养成本，同时船壁清洗机器人体积小、质量轻，便于携带，适合日常对游艇进行清洗。
技术实现思路
本专利技术提供了一种微型船壁清洗机器人，体积小、质量轻，便于携带，能够日常对游艇进行清洗，延长游艇进坞清洗的周期，节省保养成本。同时该船壁清洗机器人采用磁铁对船体进行吸附，吸附力大，工作可靠，机器人两侧均有摄像头和照明灯，便于对船体清洗前后进行检测和对比，成本低，便于市场化应用。为解决上述技术问题，本申请提供了一种微型船壁清洗机器人，包括上壳体部分和下壳体部分，所述的上壳体部分包括上壳、压力传感器、摄像头、照明灯、中间板、照明灯座和摄像头座，所述的上壳通过固定在中间板上，并使用O型密封圈进行密封，摄像头通过摄像头座固定在中间板中间，前后各一个，照明灯通过照明灯座固定在中间板上，位于摄像头两侧，前后各两个，所述的下壳体部分包括履带、清洗刷、侧板、下壳、步进电机、联轴器、传动轴、控制舱、控制电路舱、电机驱动器、履带轮、平键、深沟球轴承62800-2Z、传动带、深沟球轴承61801-2Z、唇形密封圈、传动带轮、永磁铁块和电机舱，所述的控制舱和电机舱固定在下壳内，控制电路舱、电机驱动器固定在控制舱内，步进电机固定在电机舱内，左右各一台，步进电机通过联轴器与传动轴连接，传动轴依次配合深沟球轴承61801-2Z、唇形密封圈和传动带轮，传动带轮通过传动带与履带轮连接，履带轮外端内嵌深沟球轴承62800-2Z并通过侧板固定，履带轮与清洗刷通过平键连接，履带贴合在履带轮上，内嵌永磁铁块。进一步的，所述的外壳采用ABS材质，壁厚3mm，长427.6mm，宽384mm，高150mm，两侧各有一个直径62mm的圆孔和两个直径40mm的圆孔分别用于摄像头和照明灯的安装，一侧有直径10mm的孔，用于压力传感器的安装，下方有直径8.2mm的圆孔，用于使用螺栓与中间板和下壳连接。进一步的，所述的履带轮最大直径70mm，高35mm，中间有用于和传动带连接的槽道，两侧阵列有配合履带传动的长方体凸起，中间有直径10mm的通孔和宽度5mm的键槽，材质为5A06铝，表面进行硬质阳极氧化处理。进一步的，所述的履带材料为丁腈橡胶，内嵌永磁铁块，入口涂环氧树脂进行密封，永磁铁块长70mm、宽10mm、高5mm。进一步的，所述的传动轴最大直径21mm，长65mm，材料为5A06铝，表面进行硬质阳极氧化处理，一端有键槽宽度5mm用于和传动带轮配合。本申请所述的微型船壁清洗机器人，至少具有如下技术效果或优点：一种微型船壁清洗机器人，体积小、质量轻，便于携带，能够日常对游艇进行清洗，延长游艇进坞清洗的周期，节省保养成本。同时该船壁清洗机器人采用磁铁对船体进行吸附，吸附力大，工作可靠，机器人两侧均有摄像头和照明灯，便于对船体清洗前后进行检测和对比，成本低，便于市场化应用。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例的外观结构示意图；图2是本申请实施例的下壳体部分示意图；图3是本申请实施例的上壳体部分示意图；图4是本申请实施例的传动结构示意图；图5是本申请实施例的永磁铁块内嵌结构示意图；图6是本申请实施例的外壳结构示意图；图7是本申请实施例的履带轮结构示意图；图8是本申请实施例的传动轴结构示意图。图1-图8中：1、上壳，2、压力传感器，3、摄像头，4、照明灯，5、履带，6、清洗刷，7、中间板，8、侧板，9、步进电机，10、联轴器，11、传动轴，12、控制舱，13、控制电路舱，14、电机驱动器，15、履带轮，16、平键，17、深沟球轴承62800-2Z，18、传动带，19、深沟球轴承61801-2Z，20、唇形密封圈，21、传动带轮，22、永磁铁块，23、电机舱，24、摄像头座，25、照明灯座，26、下壳。具体实施方式本专利技术提供了一种微型船壁清洗机器人，体积小、质量轻，便于携带，能够日常对游艇进行清洗，延长游艇进坞清洗的周期，节省保养成本。同时该船壁清洗机器人采用磁铁对船体进行吸附，吸附力大，工作可靠，机器人两侧均有摄像头和照明灯，便于对船体清洗前后进行检测和对比，成本低，便于市场化应用。为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。如图1-图8所示，一种微型船壁清洗机器人，包括上壳体部分和下壳体部分，所述的上壳体部分包括上壳1、压力传感器2、摄像头3、照明灯4、中间板7、照明灯座25和摄像头座24，所述的上壳1通过固定在中间板7上，并使用O型密封圈进行密封，摄像头3通过摄像头座24固定在中间板7中间，前后各一个，照明灯4通过照明灯座25固定在中间板7上，位于摄像头3两侧，前后各两个，所述的下壳体部分包括履带5、清洗刷6、侧板8、下壳26、步进电机9、联轴器10、传动轴11、控制舱12、控制电路舱13、电机驱动器14、履带轮15、平键16、深沟球轴承62800-2Z17、传动带18、深沟球轴承61801-2Z19、唇形密封圈20、传动带轮21、永磁铁块22和电机舱23，所述的控制舱12和电机舱23固定在下壳26内，控制电路舱13、电机驱动器14固定在控制舱12内，步进电机9固定在电机舱23内，左右各一台，步进电机9通过联轴器10与传动轴11连接，传动轴11依次配合深沟球轴承61801-2Z19、唇形密封圈20和传动带轮21，传动带轮21通过传动带18与履带轮15连接，履带轮15外端内嵌深沟球轴承62800-2Z17并通过侧板8固定，履带轮15与清洗刷6通过平键16连接，履带5贴合在履带轮15上，内嵌永磁铁块22。上述，所述的外壳1采用ABS材质，壁厚3mm，长427.6mm，宽384mm，高150mm，两侧各有一个直径62mm的圆孔和两个直径40mm的圆孔分别用于摄像头3和照明灯4的安装，一侧有直径10mm的孔，用于压力传感器2的安装，下方有直径8.2mm的圆孔，用于使用螺栓与中间板7和下壳26连接。上述，所述的履带轮15最大直径70mm，高35mm，中间有用于和传动带18连接的槽道，两侧阵列有配合履带5传动的长方体凸起，中间有直径10mm的通孔和宽度5mm的键槽，材质为5A06铝，表面进行硬质阳极氧化处理，抗腐蚀性好，使用寿命长。上述，所述的履带5材料为丁腈橡胶，内嵌永磁铁块22，入口涂环氧树脂进行密封，保证磁铁不被腐蚀，延长使用寿命，永磁铁块22长70mm、宽10mm、高5mm。上述，所述的传动轴11最大直径21mm，长65mm，材料为5A06铝，表面进行硬质阳极氧化处理，一端有键槽宽度5mm用于和传动带轮21配合。以上所述，仅是本专利技术的较本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微型船壁清洗机器人，其特征在于,包括上壳体部分和下壳体部分，所述上壳体部分包括上壳(1)、压力传感器(2)、摄像头(3)、照明灯(4)、中间板(7)、照明灯座(25)和摄像头座(24)，所述的上壳(1)固定在中间板(7)上，并使用O型密封圈进行密封，摄像头(3)通过摄像头座(24)固定在中间板(7)中间，前后各一个，照明灯(4)通过照明灯座(25)固定在中间板(7)上，位于摄像头(3)两侧，前后各两个；所述的下壳体部分包括履带(5)、清洗刷(6)、侧板(8)、下壳(26)、步进电机(9)、联轴器(10)、传动轴(11)、控制舱(12)、控制电路舱(13)、电机驱动器(14)、履带轮(15)、平键(16)、深沟球轴承62800‑2Z(17)、传动带(18)、深沟球轴承61801‑2Z(19)、唇形密封圈(20)、传动带轮(21)、永磁铁块(22)和电机舱(23)，所述的控制舱(12)和电机舱(23)固定在下壳(26)内，控制电路舱(13)、电机驱动器(14)固定在控制舱(12)内，步进电机(9)固定在电机舱(23)内，左右各一台，步进电机(9)通过联轴器(10)与传动轴(11)连接，传动轴(11)依次配合深沟球轴承61801‑2Z(19)、唇形密封圈(20)和传动带轮(21)，传动带轮(21)通过传动带(18)与履带轮(15)连接，履带轮(15)外端内嵌深沟球轴承62800‑2Z(17)并通过侧板(8)固定，履带轮(15)与清洗刷(6)通过平键(16)连接，履带(5)贴合在履带轮(15)上，内嵌永磁铁块(22)。...

【技术特征摘要】
1.一种微型船壁清洗机器人，其特征在于,包括上壳体部分和下壳体部分，所述上壳体部分包括上壳(1)、压力传感器(2)、摄像头(3)、照明灯(4)、中间板(7)、照明灯座(25)和摄像头座(24)，所述的上壳(1)固定在中间板(7)上，并使用O型密封圈进行密封，摄像头(3)通过摄像头座(24)固定在中间板(7)中间，前后各一个，照明灯(4)通过照明灯座(25)固定在中间板(7)上，位于摄像头(3)两侧，前后各两个；所述的下壳体部分包括履带(5)、清洗刷(6)、侧板(8)、下壳(26)、步进电机(9)、联轴器(10)、传动轴(11)、控制舱(12)、控制电路舱(13)、电机驱动器(14)、履带轮(15)、平键(16)、深沟球轴承62800-2Z(17)、传动带(18)、深沟球轴承61801-2Z(19)、唇形密封圈(20)、传动带轮(21)、永磁铁块(22)和电机舱(23)，所述的控制舱(12)和电机舱(23)固定在下壳(26)内，控制电路舱(13)、电机驱动器(14)固定在控制舱(12)内，步进电机(9)固定在电机舱(23)内，左右各一台，步进电机(9)通过联轴器(10)与传动轴(11)连接，传动轴(11)依次配合深沟球轴承61801-2Z(19)、唇形密封圈(20)和传动带轮(21)，传动带轮(21)通过传动带(18)与履带轮(15)连接，履带轮(15)外端内嵌深沟球轴承6...

【专利技术属性】
技术研发人员：武建国，刘征，赵基伟，忻加成，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：天津,12