一种水果采摘器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种水果采摘器,包括伸缩杆(15),所述伸缩杆(15)上设有俯仰电机(9)、第一丝杆螺母机构(8)和末端抓取机构，所述的末端抓取机构包括支撑壳体(5)、抓取电机(23)和至少3个手爪(19)，支撑壳体(5)上还设有第二丝杆螺母机构(21)，抓取电机(23)的电机轴与第二丝杆螺母机构(21)的丝杆连接，第二丝杆螺母机构(21)的螺母与各个手爪(19)之间设有套环(22)，所述的手爪(19)铰接在末端抓取机构的支撑壳体(5)上。本水果采摘器能够实现自动采摘、收集多种不同大小，不同果柄长度的水果，采摘效率高并且人工劳动强度小。

【技术实现步骤摘要】
一种水果采摘器
本技术涉及农业机械
，尤其涉及了一种水果采摘器。
技术介绍
随着现代科技快速进入农业生产发展中，农业机械的大量使用，使得种植量逐年增加，果农的经济收益也随之上升，人们的消费能力也不断提高。中国是世界上最大的苹果生产国和消费国，苹果种植面积和产量均占世界总量的40％以上，在世界苹果产业中占有重要地位。苹果消费市场主要为鲜果和加工制品，鲜食的比例高达90％，加工制品仅占10％左右。为保证苹果的品质，适时采摘是我国苹果产业的重中之重。对果农来说，作物果实的收获是农户每年都需面对的工作，果实采摘大多以人工采摘为主需要耗费大量的人力物力和时间,费时费力，增加成本，对于一些较高位的果实采摘，往往还需要借助一些登高工具才能实现，采摘效率低、危险性大，因此，传统的采摘果实方法已经远远无法满足果实大批量的采摘需求，限制了林果业和种植业的规模化发展。因此，一些采摘装置也逐渐出现，但现有的大部分采摘装置，大多为大型采摘机械，能进行大批量采摘的机器都过于庞大，且价格昂贵，并不适合中国一些丘陵或偏远地区的采摘。并且采摘过程中，容易出现掉落损伤果实的情况,使用不便。市面上的很多水果采摘器要么过于简单，带来不必要的劳动时间，要么过于复杂，不适合果农操作。通过对果农采摘水果需求的考察和分析，设计了一种泛用性强的可伸缩式水果采摘器，可以单人携带操作，可用于采摘的水果类型范围广，坏果率低，采摘效率高，具备低成本和高泛用性。
技术实现思路
本技术针对现有技术中的缺点，提供了一种水果采摘器。为了解决上述技术问题，本技术通过下述技术方案得以解决：一种水果采摘器,包括伸缩杆,所述伸缩杆上设有俯仰电机、第一丝杆螺母机构和末端抓取机构，所述末端抓取机构铰接在伸缩杆顶部，俯仰电机带动第一丝杆螺母机构中的丝杆转动，第一丝杆螺母机构中的螺母与末端抓取机构之间连接有第一钢丝，所述的末端抓取机构包括支撑壳体、抓取电机和至少3个手爪，支撑壳体上还设有第二丝杆螺母机构，抓取电机的电机轴与第二丝杆螺母机构的丝杆连接，第二丝杆螺母机构的螺母与各个手爪之间设有套环，所述的手爪铰接在末端抓取机构的支撑壳体上。本技术通过单片机控制抓取电机，利用三爪抓取水果，抓取后旋转，既可利用刀片剪切果蒂以此摘落水果，同时旋转也使得果柄扭转而产生扭断效果，使得摘果的可靠性极高，带有定心、缓冲功能的末端抓取机构能够有效防止果皮破损，即使当水果几个挨着时，也能够有效保护果皮。在单片机控制下，能自动连贯地完成水果采摘的动作，使用者只需按一个按钮即可完成水果采摘。作为优选，第二丝杆螺母机构的螺母上设有第一套环孔，手爪上设有第二套环孔，所述套环穿过所述的第一套环孔、第二套环孔。作为优选，第一钢丝连接在末端抓取机构的支撑壳体顶端，所述的手爪连接在末端抓取机构的下端。作为优选，所述手爪上还设有刀片，所述刀片的刀口方向与手爪的转动方向相垂直。作为优选，所述伸缩杆的下方还设有管道，管道与伸缩杆之间设有管道安装板，所述管道的进口位于末端抓取机构下方，所述管道的出口处设有背包。背包内还可放置收纳网，采用网孔较小并具有一定弹性的收纳网可有效缓冲剪落的水果，避免水果直接掉落损坏。作为优选，所述伸缩杆包括内杆和外套，内杆在所述外套内移动，外套顶部设有定滑轮，外套上还设有电机轮盘，所述电机轮盘上缠绕有第二钢丝和第三钢丝，所述第二钢丝和第三钢丝在电机轮盘上缠绕的方向相反，第二钢丝的自由端跨过定滑轮连接在内杆上，第三钢丝的自由端也连接在内杆上。果农无需借用梯子只需通过开关来控制电机轮盘即可利用钢丝线牵引伸缩使得本采摘器能够采摘到不同高度的苹果。作为优选，伸缩杆设有孔槽，所述孔槽贯穿内杆和外套，第二钢丝穿过所述孔槽。作为优选，内杆和外套之间设有直线轴承。作为优选，末端抓取机构包括安装盘，手爪铰接在所述的安装盘上，抓取电机带动所述安装盘转动。本技术由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：本水果采摘器能够实现自动采摘、收集多种不同大小、不同果柄长度的水果，能够有效防止果皮破损，采摘效率高并且人工劳动强度小。附图说明图1是实施例1的结构示意图。图2是图1的俯视图。图3是图1中A向的局部示意图。图4是实施例1中末端抓取机构的外形图。图5是实施例1中末端抓取机构正视图。图6是图5沿B-B面的剖视图。附图中各数字标号所指代的部位名称如下：5—支撑壳体、6—管道安装板、8—第一丝杆螺母机构、9—俯仰电机、10—定滑轮、11—管道、14—背包、15—伸缩杆、16—第一钢丝、17—电机轮盘、18—孔槽、19—手爪、20—刀片、21—第二丝杆螺母机构、22—套环、23—抓取电机、24—安装盘。具体实施方式下面结合附图与实施例对本技术作进一步详细描述。实施例1一种水果采摘器,如图1、图2所示，包括伸缩杆15,所述伸缩杆15上设有俯仰电机9、第一丝杆螺母机构8和末端抓取机构，所述末端抓取机构铰接在伸缩杆15顶部，俯仰电机9带动第一丝杆螺母机构8中的丝杆转动，第一丝杆螺母机构8中的螺母与末端抓取机构之间连接有第一钢丝16，所述的末端抓取机构包括如图3至图6所示，包括支撑壳体5、抓取电机23和至少3个手爪19，支撑壳体5上还设有第二丝杆螺母机构21，抓取电机23的电机轴与第二丝杆螺母机构21的丝杆连接，第二丝杆螺母机构21的螺母与各个手爪19之间设有套环22，末端抓取机构包括安装盘，手爪19铰接在所述的安装盘上，抓取电机23的电机轴通过传动结构带动所述安装盘24转动。第二丝杆螺母机构21的螺母上设有第一套环孔，手爪19上设有第二套环孔，所述套环22穿过所述的第一套环孔、第二套环孔。第一钢丝16连接在末端抓取机构的支撑壳体5顶端，所述的手爪19连接在末端抓取机构的下端。所述手爪19上还设有刀片20，所述刀片20的刀口方向与手爪19的转动方向相垂直。所述伸缩杆15的下方还设有管道11，管道11与伸缩杆15之间设有管道安装板，所述管道11的进口位于末端抓取机构下方，所述管道11的出口处设有背包14。所述伸缩杆15包括内杆和外套，内杆在所述外套内移动，外套顶部设有定滑轮10，外套上还设有电机轮盘17，所述电机轮盘17上缠绕有第二钢丝和第三钢丝，所述第二钢丝和第三钢丝在电机轮盘17上缠绕的方向相反，第二钢丝的自由端跨过定滑轮10连接在内杆上，第三钢丝的自由端也连接在内杆上。伸缩杆15设有孔槽18，所述孔槽18贯穿内杆和外套，第二钢丝穿过所述孔槽18。内杆和外套之间设有直线轴承。本技术的工作原理如下：伸缩杆15在电机轮盘17转动下，进行伸出或缩回以适应不同高度的水果采摘；俯仰电机9带动第一丝杆螺母机构8中的螺母运动，从而通过第一钢丝16改变末端抓取机构的角度；末端抓取机构内的抓取电机23通过第二丝杆螺母机构21带动手爪19进行抓取水果，手爪19上的刀片20可以对水果的果柄进行切断。水果被摘取后滚入管道11内，沿着管道11收集到背包14中。总之，以上所述仅为本技术的较佳实施例，凡依本技术申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本技术专利的涵盖范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水果采摘器,其特征在于：包括伸缩杆(15),所述伸缩杆(15)上设有俯仰电机(9)、第一丝杆螺母机构(8)和末端抓取机构，所述末端抓取机构铰接在伸缩杆(15)顶部，俯仰电机(9)带动第一丝杆螺母机构(8)中的丝杆转动，第一丝杆螺母机构(8)中的螺母与末端抓取机构之间连接有第一钢丝(16)，所述的末端抓取机构包括支撑壳体(5)、抓取电机(23)和至少3个手爪(19)，支撑壳体(5)上还设有第二丝杆螺母机构(21)，抓取电机(23)的电机轴与第二丝杆螺母机构(21)的丝杆连接，第二丝杆螺母机构(21)的螺母与各个手爪(19)之间设有套环(22)，所述的手爪(19)铰接在末端抓取机构的支撑壳体(5)上。

【技术特征摘要】
1.一种水果采摘器,其特征在于：包括伸缩杆(15),所述伸缩杆(15)上设有俯仰电机(9)、第一丝杆螺母机构(8)和末端抓取机构，所述末端抓取机构铰接在伸缩杆(15)顶部，俯仰电机(9)带动第一丝杆螺母机构(8)中的丝杆转动，第一丝杆螺母机构(8)中的螺母与末端抓取机构之间连接有第一钢丝(16)，所述的末端抓取机构包括支撑壳体(5)、抓取电机(23)和至少3个手爪(19)，支撑壳体(5)上还设有第二丝杆螺母机构(21)，抓取电机(23)的电机轴与第二丝杆螺母机构(21)的丝杆连接，第二丝杆螺母机构(21)的螺母与各个手爪(19)之间设有套环(22)，所述的手爪(19)铰接在末端抓取机构的支撑壳体(5)上。2.根据权利要求1所述的一种水果采摘器，其特征在于：第二丝杆螺母机构(21)的螺母上设有第一套环孔，手爪(19)上设有第二套环孔，所述套环(22)穿过所述的第一套环孔、第二套环孔。3.根据权利要求1所述的一种水果采摘器，其特征在于：第一钢丝(16)连接在末端抓取机构的支撑壳体(5)顶端，所述的手爪(19)连接在末端抓取机构的下端。4.根据权利要求1所述的一种水果采摘器，其特征在于：所述手爪(19)上还设有刀片(20)，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：许谢吉，程国标，
申请(专利权)人：浙江工业大学之江学院，
类型：新型
国别省市：浙江,33