【技术实现步骤摘要】
放射源倒装系统伺服控制方法
：本专利技术涉及民用核
、自动控制领域，具体涉及一种放射源倒装系统伺服控制方法。
技术介绍
：据中国同位素与辐射行业协会统计，到2015年，我国各类辐照装置有300多座，仅钴-60辐照装置就有180余座，总设计装源容量约30EBq，其中3.7PBq以上的有100余座，分布在全国50多个城市。目前辐照装置中增装、倒装、退役高活度钴-60放射源在贮源水井深度约为7米左右进行操作，多使用传统的手柄式机械夹具，操作不便。同时，传统倒装工具的设计缺陷，使用过程中极易出现放射源脱落，对放射源倒装工作增加了工作量，且容易损坏放射源。目前辐照装置上所使用的工业辐照源一般有两种规格：一种是国产的φ11mm×451mm；另一种是进口的φ11.6mm×451mm。它的物理半衰期是5.27a，也就是说每5年放射源的活性就会削减约一半，从而不能满足于辐照要求，需要增补60Co的量，添加放射源的过程是一项具有危险性的工作。研发自动倒源装置过程中，控制系统控制方法及抗扰性尤其重要，系统在水下工作受到水面波动，起夹过程速度不能过大，这使得系统工作在低速状态。低速...
【技术保护点】
1.一种放射源倒装系统伺服控制方法，其特征是：该方法包括如下步骤：（1）基于最小二乘法的参数辨识；采用最小二乘拟合的原理可以对二次式进行参数拟合，使用伺服系统测得对于不同
【技术特征摘要】
1.一种放射源倒装系统伺服控制方法，其特征是：该方法包括如下步骤：（1）基于最小二乘法的参数辨识；采用最小二乘拟合的原理可以对二次式进行参数拟合，使用伺服系统测得对于不同的输入的角位置输出，得到输入输出的幅值比，即，代入得到对应的和的值，再进行拟合，首先得到的值，通过计算得到、、的值，带回原式得到对象特性。但由于测量不准确使得首先得到的、、之中有可能负值，这就需要测得多组数据进行拟合，得到一组正常的的值；（2）获取伺服系统电机参数；（3）线性扩张状态观测器模型建立；3w法速度、加速度。2.根据权利要求1所述的放射源倒装系统伺服控制方法，其特征是：所述的步骤（1）中得到二次多项式的具体过程为：首先就要通过实验的方法对系统模型进行建模，对于伺服电机的参数模型，要对被控对象机理模型进行简化，现设对象特性为：（1）将代入对象特性中，得到伺服系统的幅频特性，（2）设，可将上式变为（3）再设，，所以上式变为（4）上式即为二次多项式。3.根据权利要求1所述的放射源倒装系统伺服控制方法，其特征是：所述的步骤（2）的具...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋继成，姚钢，赵弘涛，赵孝文，吴鹏，卫光，王强，张玉宝，梁爽，张晓东，韩业辉，
申请(专利权)人：黑龙江省科学院技术物理研究所，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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