一种柚子采摘机械手制造技术

本实用新型专利技术提供一种柚子采摘机械手，包括支杆，所述支杆内同轴套设有伸缩杆，所述伸缩杆前端固定连接有内部为空腔的爪臂下支架，所述爪臂下支架上设置有由一驱动马达驱动转动的爪臂上支架，所述爪臂上支架端部铰接有若干个用于抓取柚子的弧形手爪，所述弧形手爪上铰接有连杆，所述爪臂上支架内固定连接有气缸，所述气缸输出轴与连杆铰接。本实用新型专利技术设计新颖，结构简单，不仅操作方便，且省时省力，提高工作效率。

A Grapefruit Picking Manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种柚子采摘机械手
本技术涉及一种柚子采摘机械手。
技术介绍
现有的柚子采摘方式大部分是人工采摘，也有部分使用半自动的采摘工具，很少用机械手对柚子进行采摘，且少部分的机械手结构复杂，操作不便。对此设计一种柚子自动采摘机用式采摘机械手，此机械手可伸缩旋转，操作简单，能有效采摘柚子，同时不损坏柚子，提高工作效率。
技术实现思路
本技术对上述问题进行了改进，即本技术要解决的技术问题是现有采摘机械手结构复杂，且操作不便。本技术的具体实施方案是：提供一种柚子采摘机械手，包括支杆，所述支杆内同轴套设有伸缩杆，所述伸缩杆前端固定连接有内部为空腔的爪臂下支架，所述爪臂下支架上设置有由一驱动马达驱动转动的爪臂上支架，所述爪臂上支架端部铰接有若干个用于抓取柚子的弧形手爪，所述弧形手爪上铰接有连杆，所述爪臂上支架内固定连接有气缸，所述气缸输出轴与连杆铰接。进一步的，所述爪臂下支架内部固定连接有驱动爪臂上支架转动的驱动马达，所述驱动马达输出轴上固定连接有爪臂上支架。进一步的，所述支杆上固定连接有液压缸，所述液压缸输出轴与伸缩杆同轴固定连接。进一步的，所述爪臂上支架与爪臂下支架之间设有推力球轴承，所述推力球轴承上方与爪臂上支架固定连接，所述推力球轴承下方与爪臂下支架固定连接。进一步的，所述弧形手爪上固定连接有用于感应抓取柚子压力的压力传感器，所述压力传感器与驱动马达电连接。进一步的，所述弧形手爪内侧上固定连接有防止柚子损伤的橡胶层。与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：本装置设计合理，结构简单，不仅操作简单，使用方便，提高工作效率，且具有实用性。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为A-A剖视图；图3为爪臂上支架局部结构剖视图；图4为弧形手爪剖视图。图中：1-支杆，2-伸缩杆，3-爪臂下支架，4-驱动马达，5-爪臂上支架，6-弧形手爪，7-连杆，8-气缸，9-推力球轴承，10-橡胶层，11-压力传感器，12-压头，13-显示仪，14-液压缸，15-金属杆。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本技术做进一步详细的说明。实施例1：如图1~4所示，一种柚子采摘机械手，包括支杆1，所述支杆1内同轴套设有伸缩杆2，所述伸缩杆2前端固定连接有内部为空腔的爪臂下支架3，所述爪臂下支架3上设置有由一驱动马达4驱动转动的爪臂上支架5，所述爪臂上支架5端部铰接有若干个用于抓取柚子的弧形手爪6，所述弧形手爪6上铰接有连杆7，所述爪臂上支架5内固定连接有气缸8，所述气缸8输出轴与连杆7铰接。本实施例中，所述爪臂下支架3内部固定连接有驱动爪臂上支架5转动的驱动马达4，所述驱动马达4输出轴上固定连接有爪臂上支架5。本实施例中，所述支杆1上固定连接有液压缸14，所述液压缸14输出轴与伸缩杆2同轴固定连接。本实施例中，所述爪臂上支架5与爪臂下支架3之间设有推力球轴承9，所述推力球轴承9上方与爪臂上支架5固定连接，所述推力球轴承9下方与爪臂下支3架固定连接。本实施例中，所述弧形手爪6内侧上固定连接有防止柚子损伤的橡胶层10。实施例2：在实施例1的基础上，本实施例中，所述弧形手爪6上固定连接有用于感应抓取柚子压力的压力传感器11，所述压力传感器11与驱动马达4电连接，所述压力传感器11与气缸8电连接。本实施例中，所述压力传感器11包括压头12，所述压头12设在弧形手爪6抓取柚子的受力位置，所述压头12与一金属杆14连接，随着弧形手爪6在抓紧柚子过程中受压力作用使金属杆14变形，当压力达到一定值的时候，压力传感器11控制气缸8停止，同步驱动马达4开启，旋转爪臂上支架5将柚子从树枝上转动脱离。本实施例中，所述爪臂上支架5外侧设有用于显示压力值的显示仪13。本实施例中，所述压力传感器11可以是宁波柯力传感科技股份有限公司生产制造的型号为SQB压力传感器。本实施例中，工作时，液压缸控制支杆1伸向果实的位置，接着气缸8驱动连杆7向下移动，带动弧形手爪6抓紧果实，此时驱动马达4开启，驱动马达4驱动爪臂上支架5及果实旋转，使柚子从树上脱离，支杆复位，从而达到采摘的目的。本技术结构简单，设计新颖，不仅省时省力，可以有效提高工作效率，且操作简单，具有实用性。上述本技术所公开的任一技术方案除另有声明外，如果其公开了数值范围，那么公开的数值范围均为优选的数值范围，任何本领域的技术人员应该理解：优选的数值范围仅仅是诸多可实施的数值中技术效果比较明显或具有代表性的数值。由于数值较多，无法穷举，所以本技术才公开部分数值以举例说明本技术的技术方案，并且，上述列举的数值不应构成对本技术创造保护范围的限制。如果本文中使用了“第一”、“第二”等词语来限定零部件的话，本领域技术人员应该知晓：“第一”、“第二”的使用仅仅是为了便于描述上对零部件进行区别如没有另行声明外，上述词语并没有特殊的含义。同时，上述本技术如果公开或涉及了互相固定连接的零部件或结构件，那么，除另有声明外，固定连接可以理解为：能够拆卸地固定连接(例如使用螺栓或螺钉连接)，也可以理解为：不可拆卸的固定连接(例如铆接、焊接)，当然，互相固定连接也可以为一体式结构(例如使用铸造工艺一体成形制造出来)所取代(明显无法采用一体成形工艺除外)。另外，上述本技术公开的任一技术方案中所应用的用于表示位置关系或形状的术语除另有声明外其含义包括与其近似、类似或接近的状态或形状。本技术提供的任一部件既可以是由多个单独的组成部分组装而成，也可以为一体成形工艺制造出来的单独部件。最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本技术进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本技术的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本技术技术方案的精神，其均应涵盖在本技术请求保护的技术方案范围当中。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柚子采摘机械手，其特征在于，包括支杆，所述支杆内同轴套设有伸缩杆，所述伸缩杆前端固定连接有内部为空腔的爪臂下支架，所述爪臂下支架上设置有由一驱动马达驱动转动的爪臂上支架，所述爪臂上支架端部铰接有若干个用于抓取柚子的弧形手爪，所述弧形手爪上铰接有连杆，所述爪臂上支架内固定连接有气缸，所述气缸输出轴与连杆铰接。

【技术特征摘要】
1.一种柚子采摘机械手，其特征在于，包括支杆，所述支杆内同轴套设有伸缩杆，所述伸缩杆前端固定连接有内部为空腔的爪臂下支架，所述爪臂下支架上设置有由一驱动马达驱动转动的爪臂上支架，所述爪臂上支架端部铰接有若干个用于抓取柚子的弧形手爪，所述弧形手爪上铰接有连杆，所述爪臂上支架内固定连接有气缸，所述气缸输出轴与连杆铰接。2.根据权利要求1所述的一种柚子采摘机械手，其特征在于，所述爪臂下支架内部固定连接有驱动爪臂上支架转动的驱动马达，所述驱动马达输出轴上固定连接有爪臂上支架。3.根据权利要求2所述的一种柚子采摘机械手，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈辉，谢宇，卢炎，白云飞，
申请(专利权)人：福建农林大学，
类型：新型
国别省市：福建,35