基于RGBD感测的对象检测系统及其方法技术方案

说明了用于实时检测、跟踪、分类和报告对象的基于RGBD感测的系统，包括经由系统总线彼此通信地耦合的处理器、计算机可读介质和通信接口。对象检测模块被集成到系统中，该系统检测和跟踪在其视野下移动的任何对象。

Object Detection System Based on RGBD Sensing and Its Method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于RGBD感测的对象检测系统及其方法
本公开总地涉及感测系统，并且更具体地，涉及红绿蓝深度（RGBD）感测和对象检测系统及其方法。
技术介绍
除非本文另有指示，否则本部分中描述的材料不是本申请中权利要求的现有技术，并且不通过包括在本部分中而被承认为现有技术。相机已被广泛用于监控目的。然而，这类相机缺乏自动检测人们带到建筑物中并随身携带的对象以及占有者轮廓标识的能力。作为结果，现有的基于相机的系统不能够使用该信息高效地控制加热、通风和空调（HVAC）单元。而且，现有的基于相机的系统不能自动检测如枪之类的对象以告警占有者和安全人员。附图说明当参考附图阅读某些示例性实施例的以下详细描述时，本公开的这些和其他特征、方面和优点将变得更好理解，附图中相同的字符遍及附图表示相同的技术，其中：图1A图示了根据本公开的示例性实施例的检测网络架构；图1B图示了作为根据本公开的所描述实施例的示例的安装在入口通道上方的基于RGBD感测的系统；图1C图示了根据本公开的示例的图1B的基于RGBD感测的系统的框图；图2A-2D图示了使用基于RGBD感测的系统的携带不同对象的人的各种示意图，所述对象诸如膝上型计算机、背包、盒子或蜂窝电话；图3A-3C图示了用于RGB图像的样本背景减除过程的各种示意图。图4A-4C图示了用于深度图像的样本背景减除过程的各种示意图。图5A和5B图示了在注释步骤中确定的对象位置的各种示意图。具体实施方式呈现以下描述以使得本领域中任何技术人员能够制造和使用所描述的实施例，并且在特定应用及其要求的上下文中提供以下描述。对于本领域技术人员而言，对所描述的实施例的各种修改将是容易清楚的，并且在不脱离所描述的实施例的精神和范围的情况下，可以将本文定义的一般原理应用于其他实施例和应用。因此，所描述的实施例不限于所示出的实施例，而是与符合本文公开的原理和特征的最宽范围相一致。图1A图示了根据本公开的示例性实施例的检测网络架构50。检测网络架构50包括基于RGBD感测的系统，图示了多个基于RGBD感测的系统100、100n，它们经由通信链路L通过网络104通信地耦合到服务器102。基于RGBD感测的系统100、100n包括RGBD感测元件，诸如能够检测诸如深度或距离的参数并且将检测到的参数传输或输出到位于基于RGBD感测的系统或机器106内的至少一个计算机实现的模块的相机、传感器或者任何合适的感测元件。服务器102可以是应用服务器、认证服务器、移动信息服务器、电子商务服务器、FTP服务器、目录服务器、CMS服务器、打印机服务器、管理服务器、邮件服务器、公共/私有访问服务器、实时通信服务器、数据库服务器、代理服务器、流媒体服务器等。网络104可以包括网络系统100内的服务器102和一个或多个子网络。网络104可以是例如局域网（LAN）、城域网（MAN）、广域网（WAN）、具有私有子网络的主公共网络、具有公共子网络的主私有网络、具有私有子网络的主私有网络104、云网络或任何合适的网络。再另外的实施例，可以是任何网络类型的网络104，诸如点对点网络、广播网络、电信网络、数据通信网络、计算机网络、ATM（异步传输模式）网络、SONET（同步光学网络）网络、SDH（同步数字系列）网络、无线网络、有线网络等。取决于应用，可以使用其他网络，使得可以通过网络传输客户机器和服务器之间交换的数据。网络104的网络拓扑可以在不同的实施例内是不同的，所述网络拓扑可以包括：a.总线网络拓扑、星形网络拓扑、环形网络拓扑、基于转发器的网络拓扑或分层星形网络拓扑。附加实施例可以包括使用协议在移动设备间通信的移动电话网络的网络，其中该协议可以是例如AMPS、TDMA、CDMA、GSM、GPRS、UMTS、LTE或能够在移动设备间传输数据的任何其他协议。尽管在相同位置中的地点中提供了多于一个的基于RGBD感测的系统100、100n，但是可以在相同位置或不同位置中的每个地点中安装仅一个基于RGBD感测的系统100。如果在各种位置中存在多于一个地点，则可以在每位置的每个地点中安装至少一个基于RGBD感测的系统100。多个基于RGBD感测的系统100、100n可以被安装并连接到定义为主网络的一个或多个子网络，所述一个或多个子网络位于基于RGBD感测的系统和服务器102之间。该地点可以是房屋、房间、场所、空间（无论是开放还是关闭）、任何普通场所、任何私有访问场所或位置等。基于RGBD感测的系统100被配置成实时检测占有者、由占有者携带或被带到地点或位置中的对象。在一些实施例中，基于RGBD感测的系统100可以被配置成实时标识占有者、对象或其组合的轮廓。在其他实施例中，基于RGBD感测的系统100可以被配置成实时跟踪或监视离开和/或进入地点的占有者、传入和传出的对象或其组合的数量。在另外的实施例中，基于RGBD感测的系统100可以被配置成相对于检测到的事件（包括占有方、对象或其组合）控制地点或位置内的环境。通信链路L可以是有线的、无线的或其组合。检测网络架构50可以在诸如办公室的普通场所、企业范围的计算机网络、内联网、互联网、公共计算机网络或其组合中使用。无线通信链路可以包括蜂窝协议、数据分组协议、射频协议、卫星频带、红外信道或能够在客户机器间传输数据的任何其他协议。有线通信链路可以包括任何有线的线路链路。至少一个机器106经由网络104或服务器102中的至少一个通信地耦合到基于RGBD感测的系统100、100n。机器106可以是个人计算机或台式计算机、膝上型计算机、蜂窝或智能电话、平板设备、个人数字助理（PDA）、可穿戴设备、游戏控制台、音频设备、视频设备、娱乐设备（诸如电视、车辆信息娱乐系统）或任何合适的设备。在一些实施例中，机器106可以是HVAC单元、照明单元、安全单元或任何合适的机器。图1B图示了安装在地点108上的基于RGBD感测的检测系统100。地点108包括入口通道110，并且基于RGBD感测的检测系统100安装在入口通道110上方，基于RGBD感测的检测系统100被配置成至少实时：检测占有者、由占有者携带或被带到地点或位置中的对象；标识占有者、对象或其组合的轮廓；跟踪或监视离开和/或进入地点的占有者、传入和传出的对象的数量；或者相对于检测到的事件（包括占有方、对象或其组合）控制地点或位置内的环境。为简单起见，从图中省略了门。地点108可以是房间、场所、空间（无论在开放还是关闭的地点中）、任何普通场所、任何私有访问场所或位置等。基于RGBD感测的检测系统100经由无线或有线通信链路通信地耦合到服务器、网络、客户机器和基于RGBD感测的检测系统100中的一个或多个。基于RGBD感测的检测系统100由任何合适的能量源供电。尽管基于RGBD感测的检测系统100被图示为单个设备，但是基于RGBD感测的检测系统100可以集成到其他设备中，所述其他设备诸如安全系统、HVAC单元、照明单元、入口通道控制系统或任何合适的设备。图1C图示了图1B的基于RGBD感测的检测系统100的框图。系统100包括感测元件，诸如传感器112、处理器114、计算机可读介质116、通信接口118、输入/输出子系统120和图形用户接口（GUI）122。取决于应用，用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于感测的检测系统，包括：对象检测模块，其被配置成接收输入图像，所述对象检测模块执行训练引擎，其中所述训练引擎被配置成：将所述输入图像中的元素分类成一个或多个分层图像；将至少一个或多个分层图像减除成经处理的图像；注释所述经处理的图像中的一个或多个元素。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.22 US 62/4382151.一种基于感测的检测系统，包括：对象检测模块，其被配置成接收输入图像，所述对象检测模块执行训练引擎，其中所述训练引擎被配置成：将所述输入图像中的元素分类成一个或多个分层图像；将至少一个或多个分层图像减除成经处理的图像；注释所述经处理的图像中的一个或多个元素。2.根据权利要求1所述的基于感测的检测系统，进一步包括耦合到所述对象检测模块的通信接口，用于传输所述经处理的图像。3.根据权利要求2所述的基于感测的检测系统，其中，所述元素是事件、占有者或对象中的至少一个。4.根据权利要求2所述的基于感测的检测系统，其中，所述经处理的图像用于控制地点或位置内的环境条件。5.根据权利要求4所述的基于感测的检测系统，其中，所述环境条件是加热和冷却条件、照明条件或者正常和异常活动中的至少一个。6.根据权利要求2所述的基于感测的检测系统，进一步包括耦合到所述通信接口的设备。7.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：J弗兰西斯，S穆尼尔，C谢尔顿，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE