一种驾驶仿真方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种驾驶仿真方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：通过第一配置界面获取基本参数，根据该基本参数确定车辆基准间距、车辆基准速度以及目标车道的背景车辆数量，基于测试车辆所在位置、车辆基准间距以及随机距离偏差依次确定位于目标车道上的每个背景车辆的初始位置，基于车辆基准速度以及随机速度偏差依次确定位于目标车道上的每个背景车辆的初始速度，基于各个背景车辆的初始位置和初始速度进行自动驾驶仿真。该方法能够减少在仿真交通环境设置背景车辆所需的参数数量，提高仿真交通环境的搭建效率，简化人工操作。

A Driving Simulation Method, Device, Equipment and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
一种驾驶仿真方法、装置、设备及存储介质
本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种驾驶仿真方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
自动驾驶汽车是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，能够给人带来诸如减少交通事故、节省能源、让人拥有更多的自由时间等等很多好处，是未来汽车的发展方向。在自动驾驶汽车的开发过程中，需要采用自动驾驶仿真测试系统对研发的决策算法进行测试验证，而测试验证时，首先需要搭建出仿真的交通环境，在测试车辆的周边设置若干辆背景车辆，并设置背景车辆的驾驶行为，进而，在仿真运行过程中，背景车辆按照预先定义好的驾驶行为在道路上行驶，以验证测试车辆在交通流中行驶的决策算法。在相关技术中，搭建仿真的交通环境依赖于人工手动添加的方式，由测试人员手动添加若干辆背景车辆，并手动为各个背景车辆设置驾驶行为，这种方式操作繁琐，效率低下，也容易出现误配置的情况。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种驾驶仿真方法、装置、设备及存储介质，能够有效地提高仿真交通环境的搭建效率，简化人工操作，并且减少误配置情况的发生。有鉴于此，本申请第一方面提供了一种驾驶仿真方法，包括：显示第一配置界面，接收通过所述第一配置界面输入的基本参数；根据所述基本参数确定车辆基准间距和车辆基准速度以及目标车道的目标背景车辆数量；基于测试车辆所在位置、所述车辆基准间距、所述车辆基准速度和随机距离偏差以及随机速度偏差，确定属于目标车道的背景车辆的初始位置和初始速度；基于所述背景车辆各自的初始位置和初始速度进行自动驾驶仿真。本申请第二方面提供了一种驾驶仿真装置，包括：第一交互模块，用于显示第一配置界面，接收通过所述第一配置界面输入的基本参数；参数确定模块，用于根据所述基本参数确定车辆基准间距和车辆基准速度以及目标车道的目标背景车辆数量；背景车辆生成模块，用于基于测试车辆所在位置、所述车辆基准间距、所述车辆基准速度和随机距离偏差以及随机速度偏差，确定属于目标车道的背景车辆的初始位置和初始速度；仿真控制模块，用于基于所述背景车辆各自的初始位置和初始速度进行自动驾驶仿真。本申请第三方面提供了一种设备，所述设备包括处理器以及存储器：所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于根据所述计算机程序，执行如上述第一方面所述的驾驶仿真的步骤。本申请第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述第一方面所述的驾驶仿真方法。本申请第五方面提供了一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的驾驶仿真方法。从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：本申请实施例提供了一种驾驶仿真方法，用户基于该方法搭建仿真交通环境时，仅需通过第一配置界面一次性配置少量的基本参数，即可完成仿真交通环境中各背景车辆的设置，相比现有技术中人工在仿真交通环境中逐一手动设置各背景车辆，本申请提供的方法能够有效地减少仿真交通环境搭建过程中所需的人工操作，提高仿真交通环境的搭建效率。并且，本申请提供的方法根据用户输入的基本参数确定出车辆基准间距、车辆基准速度和目标车道的目标背景车辆数量后，还会分别基于随机距离偏差和随机速度偏差对车辆基准间距和车辆基准速度进行调整，进而设置各背景车辆各自的初始位置和初始速度，保证所设置的各背景车辆行驶状态具有多样性和随机性，满足交通仿真的基本需求。附图说明图1为本申请实施例提供的驾驶仿真方法的应用场景示意图；图2为本申请实施例提供的驾驶仿真方法的流程示意图；图3为本申请实施例提供的一种示例性的目标交通流宏观基本图；图4a为本申请实施例提供的一种计算车辆基准速度的原理示意图；图4b为本申请实施例提供的另一种示例性的目标交通流宏观基本图；图4c为本申请实施例提供的另一种计算车辆基准速度的原理示意图；图4d为本申请实施例提供的一种示例性的驾驶仿真界面的示意图；图5为本申请实施例提供的背景车辆设置方法的流程示意图；图6为本申请实施例提供的驾驶仿真过程的流程示意图；图7为本申请实施例提供的一种驾驶仿真装置的结构示意图；图8为本申请实施例提供的另一种驾驶仿真装置的结构示意图；图9为本申请实施例提供的又一种驾驶仿真装置的结构示意图；图10为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。针对相关技术中，因需要测试人员手动在仿真交通环境逐一设置背景车辆，而导致的仿真交通环境搭建效率低、操作繁琐等问题，本申请实施例提供了一种自动驾驶仿真方法，该方法能够有效地简化测试人员所需执行的操作，并且提高仿真交通环境的搭建效率。具体的，在本申请实施例提供的驾驶仿真方法中，先接收测试人员通过第一配置界面输入的基本参数；然后，根据测试人员输入的基本参数，确定车辆基准间距、车辆基准速度和目标车道的目标背景车辆数量；接着，基于测试车辆所在位置、车辆基准间距以及随机距离偏差依次确定目标车道上背景车辆的初始位置，基于车辆基准速度和随机速度偏差依次确定目标车道上背景车辆的初始速度；如此，确定出目标车道上各背景车辆各自的初始速度和初始位置后，以此为基础进行自动驾驶仿真。相比于相关技术中测试人员在仿真交通环境中逐一手动设置各背景车辆，本申请提供的方法仅需测试人员通过第一配置界面输入少量的基本参数，即可完成仿真交通环境中各背景车辆的设置，大大简化了测试人员所需执行的操作，提高了仿真交通环境的搭建效率。此外，本申请提供的方法在设置各背景车辆的过程中，还会进一步考虑随机速度偏差和随机位置偏差，保证了所设置的各背景车辆行驶状态具备多样性和随机性，使得仿真交通环境更加逼真。应理解，本申请实施例提供的驾驶仿真方法可以应用于具备仿真功能的设备，该设备具体可以为终端设备；其中，终端设备具体可以为计算机、个人数字助理(PersonalDigitalAssitant，PDA)、平板电脑、智能手机等。为了便于理解本申请实施例提供的技术方案，下面先对本申请实施例提供的驾驶仿真方法的应用场景进行介绍。参见图1，图1为本申请实施例提供的驾驶仿真方法的应用场景示意图；如图1所示，该应用场景中包括用户110和终端设备120；其中，用户110可以通过终端设备120上显示的第一配置界面，输入用于在仿真交通环境中设置背景车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶仿真方法，其特征在于，包括：显示第一配置界面，接收通过所述第一配置界面输入的基本参数；根据所述基本参数确定车辆基准间距和车辆基准速度以及目标车道的目标背景车辆数量；基于测试车辆所在位置、所述车辆基准间距、所述车辆基准速度和随机距离偏差以及随机速度偏差，确定属于目标车道的背景车辆的初始位置和初始速度；基于所述背景车辆各自的初始位置和初始速度进行自动驾驶仿真。

【技术特征摘要】
1.一种驾驶仿真方法，其特征在于，包括：显示第一配置界面，接收通过所述第一配置界面输入的基本参数；根据所述基本参数确定车辆基准间距和车辆基准速度以及目标车道的目标背景车辆数量；基于测试车辆所在位置、所述车辆基准间距、所述车辆基准速度和随机距离偏差以及随机速度偏差，确定属于目标车道的背景车辆的初始位置和初始速度；基于所述背景车辆各自的初始位置和初始速度进行自动驾驶仿真。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一配置界面上承载有用于配置交通状态指示参数的配置控件和用于配置背景车辆数量指示参数的配置控件；所述接收通过所述第一配置界面输入的基本参数，包括：接收通过所述第一配置界面上的配置控件输入的目标交通状态指示参数和目标背景车辆数量指示参数；所述根据所述基本参数确定车辆基准间距和车辆基准速度以及目标车道的目标背景车辆数量，包括：基于目标交通流宏观基本图，根据所述目标交通状态指示参数，确定车辆基准间距和车辆基准速度；以及，根据所述目标车道的目标背景车辆数量指示参数，确定目标车道的目标背景车辆数量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标交通状态指示参数包括目标交通密度；所述基于目标交通流宏观基本图，根据所述目标交通状态指示参数，确定车辆基准间距和车辆基准速度，包括：基于目标交通宏观基本图，确定所述目标交通密度的倒数作为车辆基准间距；以及，基于目标交通宏观基本图，确定在目标交通状态下目标通行能力与所述目标交通密度的比值作为车辆基准速度。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标交通状态指示参数包括目标交通通行能力和目标车辆速度；所述基于目标交通流宏观基本图，根据所述目标交通状态指示参数，确定车辆基准间距和车辆基准速度，包括：基于目标交通宏观基本图，根据所述目标交通通行能力和目标车辆速度，确定目标交通密度，确定所述目标交通密度的倒数作为车辆基准间距；以及，确定所述目标车辆速度为车辆基准速度。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：显示第二配置界面，接收通过第二配置界面输入的交通流定量参数，所述交通流定量参数包括自流油车速、阻塞密度、临界密度以及最大通行能力；根据所述交通流定量参数生成目标交通流宏观基本图。6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述目标交通流宏观基本图包括两段直线段，一条直线段用于表征车辆的自由行驶状态，另一条直线段用于表征车辆的拥堵行驶状态，其中，直线段每个点代表一种交通状态，交通状态用于指示通行能力、交通密度和车辆速度之间的关系。7.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标背景车辆数量指示参数包括目标背景车辆数量参数，用于指示目标车道上的目标车辆数量。8.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标背...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜海宁，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44