车辆中的制动辅助装置以及制动辅助方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆中的制动辅助装置以及制动辅助方法。车辆中的制动辅助装置(10)具备用于探测对象物的对象物探测部(21、21s、22)、判定本车辆进入交叉路口的交叉路口进入判定部(100)；以及为了避免与对象物的碰撞或者减少碰撞而执行利用制动装置的制动辅助的制动辅助执行部(100)。在判定出本车辆进入交叉路口的情况下，上述制动辅助执行部(100)使用上述对象物探测部(21、21s、22)的探测结果来判别交叉路口中的交通环境，并根据判别出的交通环境来控制上述制动辅助的执行。

Brake Auxiliary Devices and Brake Auxiliary Methods in Vehicles

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆中的制动辅助装置以及制动辅助方法相关申请的交叉引用本申请主张基于2016年12月14日申请的日本专利申请申请号2016－242117的优先权，并通过参照在此引用其全部的公开。
本公开涉及车辆中的制动辅助装置以及制动辅助方法，特别是涉及交叉路口中的制动辅助的控制技术。
技术介绍
根据车辆的驾驶环境，除了驾驶员的制动操作之外还赋予辅助的制动力的制动辅助的技术被实用化。以往的制动辅助的技术例如是日本专利公开公报2010－280271号中记载的、用于使用来自相机、雷达这样的对象物探测器的探测结果来执行用于与前行车辆或者对向车辆的避撞的制动辅助，或，与信号灯的红色灯对应的制动辅助这样的制动辅助，使本车辆减速或者停止的技术。然而，根据交通环境，存在由于执行制动辅助反而导致与其它车辆的碰撞的情况。例如在本车辆处于交叉路口内的情况下，若执行制动辅助来使本车辆减速或停止，则有时导致与其它车辆的碰撞。因此，期望一种用于在交叉路口中执行制动辅助时，避免或者减少伴随制动辅助而导致的本车辆和其它车辆的碰撞的技术。
技术实现思路
本公开可以实现为以下的方式。第一方式提供车辆中的制动辅助装置。第一方式所涉及的车辆中的制动辅助装置具备：对象物探测部，用于探测对象物；交叉路口进入判定部，判定本车辆进入交叉路口；以及制动辅助执行部，为了避免与对象物的碰撞或者减少碰撞而执行利用制动装置的制动辅助，在判定出本车辆进入交叉路口的情况下，使用上述对象物探测部的探测结果来判别交叉路口处的交通环境，并根据判别出的上述交通环境来控制上述制动辅助的执行。根据第一方式所涉及的车辆中的制动辅助装置，在交叉路口执行制动辅助时，能够避免或者减少伴随制动辅助而导致的本车辆和其它车辆的碰撞。第二方式提供车辆中的制动辅助方法。第二方式所涉及的车辆中的制动辅助方法具备：判定本车辆进入交叉路口；以及在判定为本车辆进入交叉路口的情况下，使用对象物的探测结果来判别交叉路口中的交通环境，并根据上述探测结果以及上述判别出的交通环境来控制为了避免与对象物的碰撞或者减少碰撞而使用制动装置所执行的制动辅助。根据第二方式所涉及的车辆中的制动辅助方法，在交叉路口中执行制动辅助时，能够避免或者减少伴随制动辅助而导致的本车辆和其它车辆的碰撞。此外，本公开也可以实现为车辆中的制动辅助程序或者记录该程序的计算机可读取的记录介质。附图说明本公开通过以下的详细的说明以及附图而被更充分地理解。图1是表示搭载第一实施方式所涉及的制动辅助装置的车辆的说明图。图2是表示第一实施方式所涉及的制动辅助装置具备的控制装置的功能构成的框图。图3是表示由第一实施方式所涉及的制动辅助装置执行的交叉路口进入时的制动辅助的处理流程的流程图。图4是示意性地表示第一实施方式中的、执行交叉路口制动辅助处理时的例示的交叉路口环境的说明图。图5是表示由第一实施方式所涉及的制动辅助装置执行的交叉路口制动辅助处理的处理流程的流程图。图6是表示由第一实施方式所涉及的制动辅助装置执行的对向车行进路线前能够停止判定处理的处理流程的流程图。图7是示意性地表示第一实施方式中的、执行对向车行进路线前能够停止判定处理时的例示的交叉路口环境的说明图。图8是示意性地表示第一实施方式中的、执行对向车行进路线前能够停止判定处理时的本车辆和对向车的关系的说明图。具体实施方式以下，基于一些实施方式对本公开所涉及的车辆中的制动辅助装置以及车辆中的制动辅助方法进行说明。第一实施方式：如图1所示，第一实施方式所涉及的制动辅助装置10搭载在车辆500上使用。制动辅助装置10具备控制装置100、毫米波雷达21、21s、单眼相机22、撗摆率传感器23、车轮速度传感器24、转向角传感器25以及制动辅助促动器30。此外，制动辅助装置10可以仅具备控制装置100，在包括毫米波雷达21、21s、单眼相机22、撗摆率传感器23、车轮速度传感器24、转向角传感器25以及制动辅助促动器30的情况下，也可以称为制动辅助系统。车辆500具备车轮501、制动装置502、制动线503、转向盘504、挡风玻璃510以及前保险杠520。此外，车辆只要具备毫米波雷达21、21s、单眼相机22以及LIDAR即激光雷达中的至少任意一个作为对象物探测部即可，在本实施方式中，具备毫米波雷达21、21s以及单眼相机22，作为对象物探测部。在车辆500中，在各车轮501具备制动装置502。各制动装置502根据驾驶员的制动踏板操作通过经由制动线503供给的制动液压实现各车轮501的制动。制动线503包括使与制动踏板操作对应的制动液压派生的液压制动缸活塞以及制动液线。在本实施方式中，在制动线503中具备制动辅助促动器30，能够与制动踏板操作独立地进行液压控制，由此，实现制动辅助。此外，作为制动线503，也可以采用代替制动液线而设为控制信号线，使各制动装置502所具备的促动器工作的结构。转向盘504经由转向杆以及转向操纵机构与前侧的车轮501连接。如图2所示，控制装置100具备中央处理装置(CPU)101、存储器102、输入输出接口103以及总线104。CPU101、存储器102以及输入输出接口103经由总线以能够进行双向通信的方式连接。存储器102包括非易失性地且读出专用地储存交叉路口进入判定程序P1以及制动辅助程序P2的存储器例如ROM、和CPU101可读写的存储器例如RAM，该交叉路口进入判定程序P1用于判断车辆500进入交叉路口以及从交叉路口退出，该制动辅助程序P2用于执行制动装置502辅助制动。CPU101通过将存储器102中储存的交叉路口进入判定程序P1展开至可读写的存储器并执行从而作为交叉路口进入判定部发挥作用，同样地，通过执行制动辅助程序P2而作为制动辅助执行部发挥作用。此外，制动辅助执行部也包括制动辅助促动器30，该制动辅助促动器30接受来自CPU101的控制信号而对制动线503施加用于制动辅助的液压。另外，制动辅助执行部也能够区分为执行控制制动辅助的执行的制动辅助程序P2以对各促动器发送控制信号的作为控制部的CPU101以及为了制动辅助而驱动制动装置502的作为驱动部的制动辅助促动器30。CPU101可以是单体的CPU，也可以是执行各程序的多个CPU，或者可以是能够同时执行多个程序的多任务型的CPU。毫米波雷达21、21s、单眼相机22、撗摆率传感器23、车轮速度传感器24、转向角传感器25以及制动辅助促动器30分别经由控制信号线与输入输出接口103连接。从毫米波雷达21、21s、单眼相机22、撗摆率传感器23、车轮速度传感器24以及转向角传感器25输入探测信息，并对制动辅助促动器30输出指示制动等级的控制信号。毫米波雷达21、21s是通过射出毫米波并接收被对象物反射的反射波来探测对象物的位置以及距离的传感器。在本实施方式中，毫米波雷达21被配置在前保险杠520的中央，两个毫米波雷达21s分别配置在前保险杠520的两侧面。从毫米波雷达21、21s输出的探测信号例如可以是在毫米波雷达21、21s具备的处理电路中已对接收波进行处理的由表示对象物的代表位置的点列构成的信号，或者可以是表示未处理的接收波的信号。在将未处理的接收波用作检测信号的情况下，在控制装置100中执行用于确定对象物的位置以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆中的制动辅助装置，是车辆(500)中的制动辅助装置(10)，具备：对象物探测部(21、21s、22)，用于探测对象物；交叉路口进入判定部(100、101、P1)，判定本车辆(M1)进入交叉路口；以及制动辅助执行部(100、101、P2)，为了避免与对象物(M2～M4、PD)的碰撞或者减少碰撞而执行利用制动装置(502)的制动辅助，在判定出本车辆进入交叉路口的情况下，使用上述对象物探测部的探测结果来判别交叉路口处的交通环境，并根据判别出的上述交通环境来控制上述制动辅助的执行。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.14 JP 2016-2421171.一种车辆中的制动辅助装置，是车辆(500)中的制动辅助装置(10)，具备：对象物探测部(21、21s、22)，用于探测对象物；交叉路口进入判定部(100、101、P1)，判定本车辆(M1)进入交叉路口；以及制动辅助执行部(100、101、P2)，为了避免与对象物(M2～M4、PD)的碰撞或者减少碰撞而执行利用制动装置(502)的制动辅助，在判定出本车辆进入交叉路口的情况下，使用上述对象物探测部的探测结果来判别交叉路口处的交通环境，并根据判别出的上述交通环境来控制上述制动辅助的执行。2.根据权利要求1所述的车辆中的制动辅助装置，其中，在上述判别出的交通环境表示通过制动辅助导致与其它车辆(M2、M3)的碰撞的可能性的情况下，上述制动辅助执行部不执行上述制动辅助。3.根据权利要求2所述的车辆中的制动辅助装置，其中，在存在与本车辆正交交叉的正交车辆(M2)的情况下，上述制动辅助执行部判别为是表示通过上述制动辅助导致与其它车辆的碰撞的可能性的交通环境。4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆中的制动辅助装置，其中，在上述判别出的交通环境不表示通过制动辅助导致与其它车辆的碰撞的可能性的情况下，上述制动辅助执行部执行与上述探测结果对应的上述制动辅助。5.根据权利要求4所述的车辆中的制动辅助装置，其中，在不存在与本车辆正交交叉的正交车辆的情况下，上述制动辅助执行部判别为是不表示通过上述制动辅助导致...

【专利技术属性】
技术研发人员：神谷庆，伊东洋介，小栗崇治，马场崇弘，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP