【技术实现步骤摘要】
一种基于磁偏角修正的地磁匹配导航方法
本专利技术属于地磁导航领域，涉及到基于一种磁偏角修正的地磁特征相似性匹配导航方法。技术背景随着21世纪的物联网持续发展以及智能终端的普及，用户对于基于位置的服务(LBS)需求不断提升。用户急切的需要在各种地理位置场合下能获得较高定位精度的位置信息服务，目前可采用的导航方式多种多样，卫星导航系统是其中运用较为普及且非常重要的方式，如北斗导航系统、GPS导航系统、GLONASS导航系统等卫星导航系统可全天候的为导航定位服务用户提供高精度的位置信息，由于智能手机与互联网的全球性普及，在人们的日常生活中卫星导航定位服务已经深深影响了人们的生活，同时影响着社会经济的发展。但是卫星导航在某一些特殊环境里例如在深山峡谷、城市高楼大厦集中的地区、百货商店、封闭式体育馆、管廊及地下车库等区域，卫星信号受到遮挡时，卫星的定位会出现较大的误差，甚至无法定位，或者当出现信号干扰以及战争等恶劣情况时，卫星可能无法提供正常的定位服务，还可能被利用输出错误的定位信息。但是在上述卫星信号受到遮挡影响的背景环境下，却往往是用户非常希望定位得到位置服务的区域...
【技术保护点】
1.一种基于磁偏角修正的地磁匹配导航方法，其特征在于：该方法基于的装置包括一个三轴地磁传感器模块、一个包含陀螺仪和加速度计的惯性器件模块、一个电子罗盘模块；所述的三轴地磁传感器模块，根据选定的待导航区域，对区域进行网格划分，地图上测量点的方向应该保持一致，保证地磁信息在空间的唯一性，进行采样点采样三轴地磁场强；所述的电子罗盘模块，通过采集磁偏角信息，它对所测的待导航区域进行网格划分与三轴地磁传感器模块的网格划分位置相同，在测量的过程中，测量方向保持一致，且在同一个位置上磁偏角与三轴地磁矢量强度一一对应；所述的包含陀螺仪和加速度计的惯性器件模块用于在模块进行初始定位的过程，以...
【技术特征摘要】
1.一种基于磁偏角修正的地磁匹配导航方法，其特征在于：该方法基于的装置包括一个三轴地磁传感器模块、一个包含陀螺仪和加速度计的惯性器件模块、一个电子罗盘模块；所述的三轴地磁传感器模块，根据选定的待导航区域，对区域进行网格划分，地图上测量点的方向应该保持一致，保证地磁信息在空间的唯一性，进行采样点采样三轴地磁场强；所述的电子罗盘模块，通过采集磁偏角信息，它对所测的待导航区域进行网格划分与三轴地磁传感器模块的网格划分位置相同，在测量的过程中，测量方向保持一致，且在同一个位置上磁偏角与三轴地磁矢量强度一一对应；所述的包含陀螺仪和加速度计的惯性器件模块用于在模块进行初始定位的过程，以及后续模块持续运动中输出运动轨迹和航位角；该方法具体包括以下步骤：步骤S1：建立离散地磁数据库与磁偏角误差数据库模型；步骤S11：根据三轴地磁传感器模块，在采集地磁数据的过程中，相邻测量点之间的间隔保持一致，同时保证在地图上测量点的三轴地磁传感器模块的测量方向保持一致，在测量点采集一组数据后，通过拉依达准则去除粗大误差，再对该测量点的数值求平均，就得到一个测量点的数据，最后通过广义延拓逼近的方法将网格中的数据点向附近邻近数据点作延伸，形成延拓域，建立高精度的细分地磁数据库；步骤S12：根据电子罗盘模块，在采集磁偏角误差数据的过程中，保证相邻测量点之间的网格间隔距离与三轴地磁传感器模块进行测量的网格间隔距离保持一致；同时保证测量点电子罗盘方向指向坐标系同一个方向，每个测量点采集一组数据，通过拉依达准则去除粗大误差，对该测量点的数值求平均，就得到一个测量点的磁偏角误差数据，再通过广义延拓逼近的方法将网格中的数据点进行分片最佳逼近建立高精度的磁偏角误差细分数据库；步骤S2：对模块在地图上初始位置定位通过包含陀螺仪和加速度计的惯性器件模块，在二维地磁图上运动一段距离，得到一段地磁数据序列(m1,m2,…,mk)，以及测得一组加速度(a1,a2,…,ak)和方位角数据序列(θ1,θ2,…,θk)，还包括以下步骤：步骤S21：首先，通过模块所测的加速度和航...
【专利技术属性】
技术研发人员：保金宏，尚俊娜，施浒立，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。